JPH0150541B2 - - Google Patents
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- JPH0150541B2 JPH0150541B2 JP3813284A JP3813284A JPH0150541B2 JP H0150541 B2 JPH0150541 B2 JP H0150541B2 JP 3813284 A JP3813284 A JP 3813284A JP 3813284 A JP3813284 A JP 3813284A JP H0150541 B2 JPH0150541 B2 JP H0150541B2
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- Japan
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- chuck
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- 235000017166 Bambusa arundinacea Nutrition 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は複数ステーシヨンを有し割出しされ
るワークテーブルとNC工作機械間をNCロボツ
トにて素材と成品とを搬送する方法に関する。
るワークテーブルとNC工作機械間をNCロボツ
トにて素材と成品とを搬送する方法に関する。
従来技術
ワークテーブルとNC工作機械との間でロボツ
トを使用して素材と成品との搬送を行う場合に
は、一般にワークテーブルの各ステーシヨンに１
個づつ素材を積載していた。従つてロボツトは１
個の素材を取り上げ搬送し成品と交換してチヤツ
クに取付け成品を空いたステーシヨン上に返す単
純なる動きを繰返して行なわれていた。ところで
ワークテーブルの能力アツプのため２段積にしよ
うとすると素材、成品とも坐りの良い形状でなけ
ればならないが、一般的には素材の方は坐りの良
い形状であつても成品となると坐りの悪い形状と
なることが多いためそのままでは２段積みが不可
能である。従つて成品の坐りを安定させる工夫及
び搬送方法の改良が要望された。
トを使用して素材と成品との搬送を行う場合に
は、一般にワークテーブルの各ステーシヨンに１
個づつ素材を積載していた。従つてロボツトは１
個の素材を取り上げ搬送し成品と交換してチヤツ
クに取付け成品を空いたステーシヨン上に返す単
純なる動きを繰返して行なわれていた。ところで
ワークテーブルの能力アツプのため２段積にしよ
うとすると素材、成品とも坐りの良い形状でなけ
ればならないが、一般的には素材の方は坐りの良
い形状であつても成品となると坐りの悪い形状と
なることが多いためそのままでは２段積みが不可
能である。従つて成品の坐りを安定させる工夫及
び搬送方法の改良が要望された。
目 的
従つてこの発明は上記に鑑みなされたもので安
定の悪い成品に対してスペーサを介在させること
により坐りを良くし且、スペーサの扱いを含めて
改良された搬送方法を提供しようとするものであ
る。
定の悪い成品に対してスペーサを介在させること
により坐りを良くし且、スペーサの扱いを含めて
改良された搬送方法を提供しようとするものであ
る。
解決手段
搬送手段によりワークテーブル上の素材を工作
機械に移送して加工し、加工完了後工作機械に把
持した成品を前記ワークテーブル上に返送載置す
るに際し、ワークテーブル上の複数ステーシヨン
のうち第１ステーシヨンのみ素材を一段積みとな
し、他のステーシヨンはスペーサを介して素材を
二段積みとなし、素材を工作機械に移送するとき
には第１ステーシヨンの素材から第２ステーシヨ
ンの上の素材、第２ステーシヨンの下の素材と順
次行い、成品を前記ワークテーブルに返送すると
きには第１ステーシヨンに成品を一段積みとしそ
の成品の上に第２ステーシヨンの上の素材が移送
された後のスペーサを載置してその上に成品を二
段積みとし順次第２、第３ステーシヨンヘと二段
積みしていくようにしたものである。
機械に移送して加工し、加工完了後工作機械に把
持した成品を前記ワークテーブル上に返送載置す
るに際し、ワークテーブル上の複数ステーシヨン
のうち第１ステーシヨンのみ素材を一段積みとな
し、他のステーシヨンはスペーサを介して素材を
二段積みとなし、素材を工作機械に移送するとき
には第１ステーシヨンの素材から第２ステーシヨ
ンの上の素材、第２ステーシヨンの下の素材と順
次行い、成品を前記ワークテーブルに返送すると
きには第１ステーシヨンに成品を一段積みとしそ
の成品の上に第２ステーシヨンの上の素材が移送
された後のスペーサを載置してその上に成品を二
段積みとし順次第２、第３ステーシヨンヘと二段
積みしていくようにしたものである。
実施例
以下本発明の実施例を図面にもとづき説明す
る。第１図，第２図により機構構成を説明する。
周知のNC工作機械はベツド１の上面左側にはチ
ヤツク２を先端に嵌着した主軸を回転可能に軸承
した主軸台３が設けられており、ベツド上の案内
面にはNCで制御される図示しない刃物台が設け
られている。この刃物台には工具とチヤツク２の
基準面に素材を押着するプツシヤが取付けられて
いる。主軸台３の前面下部には例えば特公昭58−
41991号のようなNCで制御される工業用のロボ
ツト４が設けられている。このロボツト４はアー
ムの一端にそれぞれ独立に開閉して素材を把持す
る２組のグリツパＡ，Ｂが設けられ、且アーム軸
を中心として180゜反転可能なグリツパ部４１を有
し、アーム４２をその他端を中心としてアーム４
２と直交する第１旋回軸を旋回させる第１駆動装
置によつてチヤツク２前面と待機位置に旋回され
る。またアーム４２及び第１駆動装置を保持し第
１旋回軸方向に移動可能に支持された保持部材４
は機枠４４に移動可能に案内支持され第１旋回軸
方向に第２第１駆動装置によつて工作物のチヤツ
クへの着脱が行なわれる。また機台に設けられ第
１旋回軸と直交する第２旋回軸の廻りに機枠４４
を回動させる第３駆動装置が設けられていて、第
２駆動装置はその回転軸心を前記第２旋回軸と一
致させて機枠４４に設けられるとともに第２駆動
装置の外枠を機台に回動可能に軸承していて機枠
４４が第２駆動装置自体を軸として第３駆動装置
によつてアーム４２とともにチヤツク横の待機位
置とワークテーブル５上の位置に旋回させられる
ものである。従つてこのロボツトによりベツド１
の前面左側に設けたワークテーブル５とチヤツク
２との間で素材と加工品とを搬送交換するもので
ある。ワークテーブル５はチエーンによつてエン
ドレス連結され素材及び成品を載置する皿６の複
数個が設けられ、ロボツトの受渡し位置に各皿の
ステーシヨンが順次割出されるものである。第３
図のように皿６の上には置台７が固定されており
その上に素材又は成品が１個載置され更にその上
に円筒状で厚みの中央に竹節状の載置面を形成し
たスペーサ８がのせられその上にまた素材若しく
は成品がのせられるものである。
る。第１図，第２図により機構構成を説明する。
周知のNC工作機械はベツド１の上面左側にはチ
ヤツク２を先端に嵌着した主軸を回転可能に軸承
した主軸台３が設けられており、ベツド上の案内
面にはNCで制御される図示しない刃物台が設け
られている。この刃物台には工具とチヤツク２の
基準面に素材を押着するプツシヤが取付けられて
いる。主軸台３の前面下部には例えば特公昭58−
41991号のようなNCで制御される工業用のロボ
ツト４が設けられている。このロボツト４はアー
ムの一端にそれぞれ独立に開閉して素材を把持す
る２組のグリツパＡ，Ｂが設けられ、且アーム軸
を中心として180゜反転可能なグリツパ部４１を有
し、アーム４２をその他端を中心としてアーム４
２と直交する第１旋回軸を旋回させる第１駆動装
置によつてチヤツク２前面と待機位置に旋回され
る。またアーム４２及び第１駆動装置を保持し第
１旋回軸方向に移動可能に支持された保持部材４
は機枠４４に移動可能に案内支持され第１旋回軸
方向に第２第１駆動装置によつて工作物のチヤツ
クへの着脱が行なわれる。また機台に設けられ第
１旋回軸と直交する第２旋回軸の廻りに機枠４４
を回動させる第３駆動装置が設けられていて、第
２駆動装置はその回転軸心を前記第２旋回軸と一
致させて機枠４４に設けられるとともに第２駆動
装置の外枠を機台に回動可能に軸承していて機枠
４４が第２駆動装置自体を軸として第３駆動装置
によつてアーム４２とともにチヤツク横の待機位
置とワークテーブル５上の位置に旋回させられる
ものである。従つてこのロボツトによりベツド１
の前面左側に設けたワークテーブル５とチヤツク
２との間で素材と加工品とを搬送交換するもので
ある。ワークテーブル５はチエーンによつてエン
ドレス連結され素材及び成品を載置する皿６の複
数個が設けられ、ロボツトの受渡し位置に各皿の
ステーシヨンが順次割出されるものである。第３
図のように皿６の上には置台７が固定されており
その上に素材又は成品が１個載置され更にその上
に円筒状で厚みの中央に竹節状の載置面を形成し
たスペーサ８がのせられその上にまた素材若しく
は成品がのせられるものである。
次にこの構成のものにおいて、ロボツト４によ
り素材と成品とがワークテーブル５とチヤツク２
間を搬送する方法を第４図の動作図をもとに説明
する。図においてワークテーブル５のステーシヨ
ンはロボツト４との受渡し位置を示し工作機械は
チヤツク位置を示す。チヤツク２はステツプC1
において素材又は成品は把持されておらず爪が開
いた状態にあり、ワークテーブル５の第１ステー
シヨンが第１素材を１個載置してステツプS1に
おいて受渡し位置にありロボツト４は２個のグリ
ツパＡ，Ｂを開いた状態でグリツパ把持軸を垂直
にしてグリツパＡが第１素材を把持する。ステツ
プC2においてロボツト４はグリツパＡで把持し
ている第１素材をチヤツク２に押し込み刃物台の
プツシヤが基準面が圧着したあと、チヤツク爪が
第１素材を把持して加工に移る。ワークテーブル
５の受渡し位置に第２，第３素材を２段積みした
第２ステーシヨンが割出される。ステツプS2に
おいてロボツト４はグリツパＡで第２ステーシヨ
ンの上の第２素材を把持し待機位置にて加工終了
の指令で、ロボツト４のグリツパ部４１はチヤツ
ク２の前面に移動しグリツパＢで第１成品を把持
しチヤツク爪を開けて取出したあとグリツパ部４
１が180゜反転してステツプC4において第２素材を
チヤツク２に押し込みプツシヤによつて基準面に
圧着したあとチヤツク爪を閉じ把持して加工に移
る。ワークテーブル５の受渡し位置に空となつた
第１ステーシヨンが戻される。ステツプS3にお
いてロボツト４はグリツパＢで把持した第１成品
を第１ステーシヨンの置台７の上におく。次いで
ワークテーブル５は受渡し位置に第２ステーシヨ
ンを割出し位置決めし、ステツプS4においてロ
ボツト４のグリツパＡで第２ステーシヨンのスペ
ーサ８を把持する。ワークテーブル５は受渡し位
置に第１ステーシヨンを割出す。ステツプS5に
おいてロボツト４が第１ステーシヨンの第１成品
の上にスペーサ８をのせる。ワークテーブル５は
受渡し位置に第２ステーシヨンを割出す。ステツ
プS6においてロボツト４のグリツパＡは下の第
３素材を把持しロボツト４は待機位置で加工を待
つ、加工終了の指令によりステツプC3において
ロボツトはグリツパＢで第２成品を取出し、180゜
反転して第３素材と位置をかえる。ステツプC4
においてロボツト４はグリツパＡが第３素材をチ
ヤツク２に押し込みプツシヤで基準面に圧着して
チヤツク爪で把持し加工する。ワークテーブル５
は受渡し位置に第１ステーシヨンを割出す。ステ
ツプS7においてロボツト４はグリツパＢで把持
した成品を第１ステーシヨンのスペーサ８の上に
のせ２段積とする。以後ステツプS2，C3，C4，
S3，S4，S5，S6，S7の工程を繰返すものであ
る。そして工程サイクルが完了したときはグリツ
パはステツプC1に戻る。
り素材と成品とがワークテーブル５とチヤツク２
間を搬送する方法を第４図の動作図をもとに説明
する。図においてワークテーブル５のステーシヨ
ンはロボツト４との受渡し位置を示し工作機械は
チヤツク位置を示す。チヤツク２はステツプC1
において素材又は成品は把持されておらず爪が開
いた状態にあり、ワークテーブル５の第１ステー
シヨンが第１素材を１個載置してステツプS1に
おいて受渡し位置にありロボツト４は２個のグリ
ツパＡ，Ｂを開いた状態でグリツパ把持軸を垂直
にしてグリツパＡが第１素材を把持する。ステツ
プC2においてロボツト４はグリツパＡで把持し
ている第１素材をチヤツク２に押し込み刃物台の
プツシヤが基準面が圧着したあと、チヤツク爪が
第１素材を把持して加工に移る。ワークテーブル
５の受渡し位置に第２，第３素材を２段積みした
第２ステーシヨンが割出される。ステツプS2に
おいてロボツト４はグリツパＡで第２ステーシヨ
ンの上の第２素材を把持し待機位置にて加工終了
の指令で、ロボツト４のグリツパ部４１はチヤツ
ク２の前面に移動しグリツパＢで第１成品を把持
しチヤツク爪を開けて取出したあとグリツパ部４
１が180゜反転してステツプC4において第２素材を
チヤツク２に押し込みプツシヤによつて基準面に
圧着したあとチヤツク爪を閉じ把持して加工に移
る。ワークテーブル５の受渡し位置に空となつた
第１ステーシヨンが戻される。ステツプS3にお
いてロボツト４はグリツパＢで把持した第１成品
を第１ステーシヨンの置台７の上におく。次いで
ワークテーブル５は受渡し位置に第２ステーシヨ
ンを割出し位置決めし、ステツプS4においてロ
ボツト４のグリツパＡで第２ステーシヨンのスペ
ーサ８を把持する。ワークテーブル５は受渡し位
置に第１ステーシヨンを割出す。ステツプS5に
おいてロボツト４が第１ステーシヨンの第１成品
の上にスペーサ８をのせる。ワークテーブル５は
受渡し位置に第２ステーシヨンを割出す。ステツ
プS6においてロボツト４のグリツパＡは下の第
３素材を把持しロボツト４は待機位置で加工を待
つ、加工終了の指令によりステツプC3において
ロボツトはグリツパＢで第２成品を取出し、180゜
反転して第３素材と位置をかえる。ステツプC4
においてロボツト４はグリツパＡが第３素材をチ
ヤツク２に押し込みプツシヤで基準面に圧着して
チヤツク爪で把持し加工する。ワークテーブル５
は受渡し位置に第１ステーシヨンを割出す。ステ
ツプS7においてロボツト４はグリツパＢで把持
した成品を第１ステーシヨンのスペーサ８の上に
のせ２段積とする。以後ステツプS2，C3，C4，
S3，S4，S5，S6，S7の工程を繰返すものであ
る。そして工程サイクルが完了したときはグリツ
パはステツプC1に戻る。
効 果
以上詳述したように本発明はワークテーブル上
の第１ステーシヨンには１個の素材を第２ステー
シヨン以下にはスペーサを介して２段積となし、
ロボツトの制御、ワークテーブルの制御によつて
工程を順次実行するようになしたので、不安定な
工作物に対しても２段積の搬送が可能となりワー
クテーブルの能力を倍にすることができる。また
標準のワークテーブルにも置台とスペーサを準備
し制御をかえるだけで特別な改造を行なうことな
く安価に実現できる特徴を有する。
の第１ステーシヨンには１個の素材を第２ステー
シヨン以下にはスペーサを介して２段積となし、
ロボツトの制御、ワークテーブルの制御によつて
工程を順次実行するようになしたので、不安定な
工作物に対しても２段積の搬送が可能となりワー
クテーブルの能力を倍にすることができる。また
標準のワークテーブルにも置台とスペーサを準備
し制御をかえるだけで特別な改造を行なうことな
く安価に実現できる特徴を有する。
第１図はNC旋盤にロボツトを装備した図、第
２図はその説明的平面図、第３図はステーシヨン
上の素材の２段積の状態図、第４図は搬送動作順
序を示す図である。 ２……チヤツク、４……ロボツト、５……ワー
クテーブル、６……皿、７……置台、８……スペ
ーサ。
２図はその説明的平面図、第３図はステーシヨン
上の素材の２段積の状態図、第４図は搬送動作順
序を示す図である。 ２……チヤツク、４……ロボツト、５……ワー
クテーブル、６……皿、７……置台、８……スペ
ーサ。
Claims (1)
- １ 搬送手段によりワークテーブル上の素材を工
作機械に移送して加工し、加工完了後工作機械に
把持した成品を前記ワークテーブル上に返送載置
するに際し、ワークテーブル上の複数ステーシヨ
ンのうち第１ステーシヨンのみ素材を一段積みと
なし、他のステーシヨンはスペーサを介して素材
を二段積みとなし、素材を工作機械に移送すると
きには第１ステーシヨンの素材から第２ステーシ
ヨンの上の素材、第２ステーシヨンの下の素材と
順次行い、成品を前記ワークテーブルに返送する
ときには第１ステーシヨンに成品を一段積みとし
その成品の上に第２ステーシヨンの上の素材が移
送された後のスペーサを載置してその上に成品を
二段積みとし順次第２、第３ステーシヨンへと二
段積みしていくようにした多段積工作物の搬送方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3813284A JPS60180744A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 多段積工作物の搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3813284A JPS60180744A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 多段積工作物の搬送方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60180744A JPS60180744A (ja) | 1985-09-14 |
| JPH0150541B2 true JPH0150541B2 (ja) | 1989-10-30 |
Family
ID=12516908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3813284A Granted JPS60180744A (ja) | 1984-02-29 | 1984-02-29 | 多段積工作物の搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60180744A (ja) |
-
1984
- 1984-02-29 JP JP3813284A patent/JPS60180744A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60180744A (ja) | 1985-09-14 |
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