JPH0152304B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は糸巻きパツケージ等の物品を所定の位
置に移載する装置に関するものである。

（従来技術とその問題点） 合成繊維の未延伸糸、あるいは半延伸糸から嵩
高加工糸を得る延伸仮撚装置の給糸部は、複数の
ペグを植立したクリールスタンドに未延伸糸ある
いは半延伸糸のパツケージを装着する構成のもの
が広く使用されている。近時、該パツケージは生
産性の向上等の関係から大形、大重量になつてき
ており、パツケージの供給、あるいは交換等の移
載作業が重労働になる。そのためパツケージの移
載作業が確実にできる装置の開発が種々行なわれ
ている。該装置としては、例えば、特開昭52−
42952号公報に記載されているものがある。

しかし、ボビン軸心が垂直な状態で搬送されて
きたパツケージを略水平な状態のコンベア、ある
いは搬送用台車のペグに積替えるためには、水平
な状態で回転自在に設置された軸を回転支点にし
て、該軸に一体的に取付けられたチヤツクをパツ
ケージと共に垂直方向に90゜回動しなければなら
ず、非常に大きい回転力を必要とし、移載装置の
回動部が大きくなると共に、大容量の駆動装置を
必要とする等の問題があり、今だ十分満足できる
装置は実用化されていない。そのため、コンパク
トで確実にパツケージの移載ができる移載装置の
開発が望まれている。これらのことは加工部品を
工作機械に供給する場合にも同様の問題があつ
た。

（目 的） 本発明の目的は、軸心が垂直な状態の物品を略
水平な状態に回動し、所定の位置に移載するため
に、物品とチヤツクの位置合せを容易にすると共
に、駆動装置の容量を小さくすることである。

（問題点を解決するための手段） 上述の目的を達成するために本発明の物品の移
載装置は、床面に設置された支柱に沿つて垂直方
向に昇降する可動腕の端部に、前後左右方向に直
線的に移動する位置補正用の水平方向移動機構を
装着せしめ、姿勢変更用の回転駆動装置を、前記
水平方向移動機構にその出力軸の中心軸線が水平
方向に対して45゜傾斜するように取付けると共に、
チヤツクを、前記回転駆動装置の出力軸にその中
心軸線に対する垂直方向の傾斜角度が135゜になる
ように連結部材を介して取付けた構成になつてい
る。

ここで物品とは糸巻きパツケージあるいは工作
機械等で加工される部品等の重量物である。

チヤツクは、物品を外側、あるいは内側から可
動爪により移載するものを使用し、該爪を楔軸、
あるいはリンク機構により開閉動させる。

回転駆動装置は、流体圧作動シリンダー、ある
いは電動機の出力軸を正逆回転させて連結部材と
共にチヤツクを垂直な状態から水平な状態に、あ
るいはその逆方向に回動させる構成のものであ
る。

回転駆動装置を取付けたブラケツトを可動腕に
漸対して水平方向前後左右に移動可能に装着する
機構としては、レール上を移動するスライダー等
に装着された把持部が水平方向前後左右に移動可
能で、しかも位置決め固定ピン等を打込むことに
より所定の位置に固定できる構成の装置である。

（実施例） 本発明の移載装置の概略断面図を第１図に、平
面図を第２図に、第２図のＺ矢視図を第３図に示
しその構成を説明する。

本発明の移載装置は、チヤツク１を連結部２に
より回転駆動装置３に連結し、該回転駆動装置３
を取付けた水平方向移動機構４によつて可動腕５
に装着した構成になつている。

図中、可動腕５はその詳細な構成を開示してい
ないが、流体圧作動シリンダーによりその腕が伸
縮し、かつ、ねじ機構により支柱に沿つて垂直方
向に昇降すると共に、歯車機構により支柱と一体
的に該腕が水平方向に旋回するようになつてい
る。８は検知器であり、検知片６がパツケージの
糸巻き端部あるいはボビン端部等に当接して引込
むことにより作動片７が移動して、該検知器８を
動作させ位置不適の信号を発信し、可動腕５の移
動を停止させると共に、警報器等を動作させ作業
者に知らせるようになつている。９は検知片であ
り、チヤツク１の近傍に位置するようブラケツト
１２に移動自在に取付けられ、その一端には作動
片１０が取付けられている。また、検知片９はス
プリングにより常時突出した状態になつており、
パツケージがチヤツク１により把持されると該パ
ツケージのボビン端部で検知片９が押圧されて後
退し、作動片１０によりブラケツト１２に取付け
られた検知器１１が動作してパツケージ把持確認
信号を発信するようになつている。上述のブラケ
ツト１２には、一端にチヤツク１を他端に回転駆
動装置３の出力軸３ａを連結した軸１３が、チヤ
ツク１の中心軸心（Ｘ）と軸１３の中心軸心
（Ｙ）の垂直方向における傾斜角度（θ₁）が135゜
になるように取付けられている。１４は回転駆動
装置３に一体的に取付けられたケーシングであ
り、ベアリング１５によつて軸１３が回転自在に
取付けられている。１６はブラケツトであり、位
置決め固定用の座金１７が一体的に形成されてい
ると共に、回転駆動装置３が、その出力軸３ａの
中心軸線（Ｙ）の水平方向に対する傾斜角度
（θ₂）が45゜になるように取付けられている。ま
た、ブラケツト１６は、レール１９上に装着され
たスライダー１８に取付けてあり、図面（第１
図）に対し左右の方向に移動するようになつてい
る。そして、レール１９はスライダー２１に取付
けられたベツド２０上に装着されている。該スラ
イダー２１は、可動腕５の先端に水平な状態でし
かも図面に対し垂直な方向に取付けられレール２
２上に装着され、図面（第１図）に対し垂直な方
向に移動するようになつている。このように水平
方向に交叉して配設されたレール１９，２２上を
スライダー１８，２１が移動することにより可動
腕５に対して回転駆動装置３に取付けたブラケツ
ト１６が水平方向に自由に移動することができる
ようになつている。２３はスプリングであり、レ
ール１９の両端に突設されたアーム２４，２５
と、ブラケツト１６の側部中央に突設されたアー
ム２６の間に張架され、２個のスプリング２３の
付勢力によりブラケツト１６をレール１９の長手
方向略中央に位置させるようになつている。ま
た、スプリング２７は、レール２２両端に突設さ
れたアーム２８，２９と、スライダー２１に取付
けられたベツド２０の側部中央に突設されたアー
ム３０の間に張架され、２個のスプリングの付勢
力によりベツド２０をレール２２の長手方向略中
央に位置させるようになつている。３１は流体圧
作動シリンダーであり、出力軸には円錐状の位置
決め固定片３２が取付けられている。該出力軸が
突出すると位置決め固定片３２が位置決め固定用
座金１７の孔から突出してブラケツト１６が水平
方向に自由に移動でき、出力軸が引込むと位置決
め固定片３２が位置決め固定用座金１７の孔に係
合してブラケツト１６を可動腕５と一体的に連結
するようになつている。３３は液体圧作動シリン
ダーであり、ブラケツト１２に装着されている。
またシリンダー３３のロツドには押圧片３４が取
付けてあつて、チヤツク１により把持されている
パツケージをクリールスタンドのペグ等に押し出
し挿着させるようになつている。

記憶回路、比較演算回路、動作指令回路及び入
力用操作スイツチ釦を有する操作盤からなる制御
装置（図示せず）により、ボビン把持以降のパツ
ケージ移載作業を操作盤の自動操作スイツチ釦を
押すだけで自動的に各装置が作動するように圧空
供給配管の通路等を切換えるようにする。

上述の移載装置によるパツケージの移載動作に
ついて説明する。

先ず、制御装置にクリールスタンドのペグ位
置、及びパツケージの挿着順序等を入力して記憶
させる。また、パツケージをその軸心が垂直方向
に向けて載置した台車を所定の積替え位置に搬送
する。次いで操作盤の手動操作スイツチ釦を押し
て回転駆動装置３を作動させて、出力軸３ａを
180゜回転させ、ブラケツト１２と共にチヤツク１
を垂直下向きの状態に回動させると共に、流体圧
作動シリンダー３１への圧空供給通路を切換え、
ロツドと共に位置決め固定片３２を位置決め固定
用座金１７の孔から突出させて、レール１９，２
２に沿つて各スライダー１８，２１が自由に移動
し、チヤツク１を水平方向に所定の範囲で自由に
移動できるようにする。

これらの準備ができると、手動操作により可動
腕５を所定の位置まで下降させると共に、水平方
向に旋回させて、チヤツク１を台車（図示せず）
に載置されているパツケージＰのボビンＢの位置
に移動させる。チヤツク１をボビンＢの孔に略合
致させると、可動腕５を更に下降させてボビンＢ
の孔内にチヤツク１を挿入する。この時チヤツク
１の先端がボビンＢの孔内に挿入されると、チヤ
ツク１の位置がボビンＢの孔心と少々ずれていて
も、スライダー１８，２１がレール１９，２２上
を移動することによりその位置が補正されて確実
に孔内に挿入される。チヤツク１が所定の位置ま
で挿入されると検知片９にパツケージＰのボビン
Ｂ端部が当接する。更にチヤツク１が下降すると
スプリングが収縮され検知片９はその位置に止ま
り、チヤツク１と一体的に装着されている検知器
１１が移動して作動片１０により動作し、ボビン
端面検知信号を制御装置に送り可動腕５の下降を
停止させる。

もし、チヤツク１とボビンＢの孔の位置が大き
くずれていて検知片６がボビンＢあるいはパツケ
ージＰの端面に当接し、引続いてチヤツク１が更
に下降しても検知片６はその位置に止まり、チヤ
ツク１と一体的に装着されている検知器８が移動
して作動片７により動作し、位置不適信号を制御
装置に送り可動腕５の下降を停止させると共に、
警報器（図示せず）により位置不適を知らせる。
該警報器が鳴ると可動腕５を所定の位置まで上昇
させ、改めてチヤツク１をボビンＢの孔に合致す
るよう移動し下降させる。チヤツク１がボビンＢ
の孔に挿入されるまで該操作を繰返し行なう。

上述の操作によりチヤツク１がボビンＢの所定
位置まで挿入されると、圧空供給通路を切換え
て、チヤツク１の爪を押し広げボビンＢの内壁面
に押し圧させる。

ボビンＢの把持が済むと自動操作スイツチ釦を
押して予め入力されている動作順序に基づいてパ
ツケージＰの移載を行なう。

すなわち、可動腕５を所定の位置に上昇させる
と共に、ボビンを把持すると流体圧作動シリンダ
ー３１への圧空供給通路を切換えてロツドと共に
位置決め固定片３２を下降させ、位置決め固定用
座金１７に係合させ、チヤツク１が水平方向に自
由に移動できないようにする。その後回転駆動装
置３を作動させて出力軸を180゜回転させ、ブラケ
ツト１６、チヤツク１と共にパツケージＰを垂直
な状態から水平な状態に回動させる。パツケージ
Ｐが水平な状態になると可動腕５をクリールスタ
ンドのペグの方向に旋回させる。パツケージＰが
所定のペグ位置に移動すると、該可動腕５を水平
方向に突出させてパツケージＰのボビンＢ孔をペ
グの先端に係合させる。次いで圧空供給通路を切
換えてチヤツク１の爪を収縮させてボビンの把持
を解き、該状態で流体圧作動シリンダー３３への
圧空供給通路を切換えて、ロツドと共に押圧片３
４を突出させ、チヤツク１により把持されていた
パツケージＰを押し出しペグに挿着する。

パツケージＰを移載装置からペグに移載する
と、可動腕５を引込めると共に、台車側に旋回さ
せる。

次いで、回転駆動装置３を作動させて出力軸を
180゜回転させ、ブラケツト１６と共にチヤツク１
を水平な状態から垂直下向きの状態に回動させる
と共に、可動腕５を所定の位置に下降させる。可
動腕５が所定の位置に移動すると、可動腕５、及
び各流体圧作動シリンダーへの圧空供給通路の切
換え操作が手動により行えるように制御装置の回
路が自動的に切換わる。

上述の操作を繰返し、台車に載置されているパ
ツケージＰをクリールスタンドのペグに順次移載
する。

（発明の効果） 本発明の物品移載装置は、位置補正用の水平方
向移動機構が、床面に設置された支柱に沿つて垂
直方向に昇降する可動腕の端部に装着されている
ため、軸心方向が垂直な状態で台車等に載置され
ているパツケージ等の物品に対するチヤツクの位
置決めが、手動、あるいは自動操作によつてチヤ
ツクを前後左右方向に移動させるだけで容易にで
きると共に、可動腕の位置決め、停止機構、及び
制御回路を簡単なものにすることができる。

また、姿勢変更用の回転駆動装置が、水平方向
移動機構にその出力軸の中心軸線が水平方向に対
して45゜傾斜するように取付けると共に、チヤツ
クを、前記回転駆動装置の出力軸にその中心軸線
に対する垂直方向の傾斜角度が35゜になるように
連結部材を介して取付けられているため、最小限
のスペースで物品を90゜回動させることができる
と共に、回動時に重心が殆ど移動しないため、回
動時に必要なトルクがチヤツクを90゜回動させる
構成の装置に比べて約1/10以下になり、駆動装置
の容量を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の移載装置の１実施例を示す概
略正面断面図である。第２図はその平面図であ
り、第３図は第２図のＺ矢視図である。 １：チヤツク、２：連結部、３：回転駆動装
置、４：水平方向移動機構、５：可動腕、６，
９：検知片、７，１０：作動片、８，１１：検知
器、１２，１６：ブラケツト、１３：軸、１４：
ケーシング、１７：位置決め固定用の座金、１
８，２１：スライダー、１９，２２：レール、２
０：ベツド、２４，２５，２６，２８，２９，３
０：アーム、３１，３３：流体圧作動シリンダ
ー、３２：位置決め固定片。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 床面に設置された支柱に沿つて垂直方向に昇
   降する可動腕の端部に、前後左右方向に直線的に
   移動する位置補正用の水平方向移動機構を装着せ
   しめ、姿勢変更用の回転駆動装置を、前記水平方
   向移動機構にその出力軸の中心軸線が水平方向に
   対して45゜傾斜するように取付けると共に、チヤ
   ツクを、前記回転駆動装置の出力軸にその中心軸
   線に対する垂直方向の傾斜角度が135゜になるよう
   に連結部材を介して取付けたことを特徴とする物
   品の移載装置。