JPH0155482B2 - - Google Patents

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JPH0155482B2
JPH0155482B2 JP58027827A JP2782783A JPH0155482B2 JP H0155482 B2 JPH0155482 B2 JP H0155482B2 JP 58027827 A JP58027827 A JP 58027827A JP 2782783 A JP2782783 A JP 2782783A JP H0155482 B2 JPH0155482 B2 JP H0155482B2
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JP
Japan
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integrator
servo valve
supplied
adjustment
hysteresis characteristic
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JP58027827A
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JPS58159104A (ja
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Heefuneru Gyunteru
Noraikaato Karuruuerunsuto
Shumitsuto Hansuudeiiteru
Retsuche Ururihi
Baueru Berunharuto
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Daimler Benz AG
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Daimler Benz AG
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/18—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device delivering a series of pulses

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Servomotors (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Magnetically Actuated Valves (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、サーボ弁および操作駆動装置を含む
操作素子の自動適応位置調整を行なうために、操
作すべき調整素子を、調整器へ供給される調整偏
差に関係してサーボ弁を介して付勢可能な操作駆
動装置へ接続する、操作素子の位置調整方法に関
する。
ドイツ連邦共和国特許出願公開第2233851号明
細書によりこの種の方法は公知であり、目標値と
実際値との差を決定する電気調整器により制御ス
プールが移動される。（目標値と実際値との差に
基く）この測定では残留調整偏差は回避される
が、制御動作すなわち操作素子が目標値の変化に
反応する速度は充分でない。
本発明の課題は、調整偏差を小さくしながら操
作素子の制御動作を最適化するような、最初にあ
げた種類の操作素子の自動適応位置調整方法を提
供することである。
この課題を解決するため本発明によれば、調整
器に対して並列に、非直線素子、第１の積分器、
ヒステリシス特性素子および第２の積分器から成
る適応装置を接続し、この適応装置の非直線素子
へも調整偏差を供給し、この非直線素子の出力量
を第１の積分器へ供給し、この第１の積分器の出
力量をヒステリシス特性素子へ供給し、このヒス
テリシス特性素子の出力量を負帰還で第１の積分
器の入力端へ帰還させ、ヒステリシス特性素子の
出力量を同時に第２の積分器へ供給し、この第２
の積分器の出力量を調整器からの操作量に加算し
て、この操作量を修正し、この修正された操作量
を付勢装置へ供給し、この付勢装置から発生され
るパルス幅変調された信号によつて、サーボ弁を
付勢する。
０ないし7msecの最大電圧振幅印加時間と５な
いし7msecのパルス繰返し時間とをもつパルス幅
変調された信号によりサーボ弁を付勢するのがよ
い。
本発明による方法は、わずかな精密機械技術の
費用で製造可能なサーボ弁の使用を可能にし、変
化する使用条件の影響を補償することができない
にもかかわらず、安価に製造可能な適応装置によ
り、サーボ弁の実際の特性曲線範囲を理論的特性
曲線に合わせて調整することができ、したがつて
最適な調整が保証される。本発明による適応装置
は精密サーボ弁を使用するよりも安価である。
図面には本発明の実施例が示してある。
第１図には、導管４，５により互いに接続され
る液圧用液体だめ容器１、圧力媒体ポンプ２およ
びフイルタ３を含む位置調整回路の原理図が示さ
れており、フイルタ３は圧力媒体導管６を経て３
ポートサーボ弁７に接続されている。戻り導管８
を経て液圧用液体は３ポートサーボ弁７から液圧
用液体だめ容器１へ戻ることができる。圧力媒体
導管９を介して、操作駆動装置１０、特に圧力媒
体空間１８、ピストン棒１１を形成されたピスト
ン１９、および戻しばね２０を備えたばね空間２
１を含む単動動作シリンダが、３ポートサーボ弁
７へ接続されている。ピストン棒１１の移動行程
変化は、測定値発生器１２を備えた移動行程測定
対象２３を経て調整回路１３へ送られる。調整回
路１３は調整器１４、適応装置１５、目標値入力
個所１６、および３ポートサーボ弁７用の付勢装
置１７を含んでいる。付勢装置１７は制御導線１
８′を介して３ポートサーボ弁駆動部へ接続され
ている。
位置Ａにある３ポートサーボ弁７の電磁コイル
６０に電流のない状態では、スプールが圧縮ばね
５９により図示した位置に保たれ、この位置で圧
力媒体の流入が阻止され、動作シリンダ１０の圧
力媒体空間１８からの圧力媒体の流出が、開かれ
ている戻り導管８を経て液圧用液体だめ容器１へ
可能である。
３ポートサーボ弁７の電磁コイル６０へ、移動
装置を最大に移動させる電流の半分が供給される
と、スプールは圧縮ばね５９のばね力に抗して範
囲Ｂへ移動せしめられるので、圧力媒体ポンプ２
からの圧力媒体流入、戻り導管８および動作シリ
ンダ１０へ至る圧力媒体導管９が遮断される。
移動装置の最大移動を行なわせる電流が３ポー
トサーボ弁７の電磁コイル６０へ供給されると、
スプールが位置Ｃへ動かされて、動作シリンダ１
０の圧力媒体空間１８が圧力媒体を供給され、液
圧用液体だめ容器１への戻り導管８が遮断され
る。その際ピストン１９はばね空間２１にあるば
ね２０の戻し力に抗して矢印Ｄの方向へ移動され
る。ピストン棒１１を介して測定値発生器１２に
より移動行程測定２３が行なわれて、調整回路１
３へ実際値として送られる。この実際値は目標値
入力個所１６で、例えば自動車の加速ペダルによ
り規定される目標値と比較され、この比較から生
ずる調整偏差が調整器１４および適応装置１５へ
供給される。
適応装置１５により修正された調整器１４の操
作量は付勢装置１７へ供給され、この付勢装置が
パルス幅変調された信号によりサーボ弁７の駆動
部を付勢して、例えば位置Ｃにあるスプールを適
当に調節する。この過程は、目標値と実際値が同
じ大きさになるまで繰返される。
第２図には、適応法により外乱を一部補償する
調整回路の信号流れ図が示されている。調整回路
は目標値入力個所１６、調整対象２４、調整器１
４および適応装置１５を含み、適応装置１５は非
直線素子２６、第１の積分器２７、ヒステリシス
特性素子２８および第２の積分器２９をもつてい
る。
この適応装置１５は、生ずる外乱の種類に応じ
て操作量を修正する特別な整合回路である。本方
法の基本思想は、目標値が不規則に変化する外乱
なしの制御調整回路では、正および負の調整偏差
がほぼ同じ頻度で生ずるということである。しか
し外乱が生ずるとこの平衡が乱される可能性があ
り、すなわち外乱の種類に応じて、負の調整偏差
が正の調整偏差より頻繁に生ずるか、あるいはこ
の逆の事態が生ずる。さて負の調整偏差が頻繁に
生ずる場合、負の調整偏差がもはや頻繁におこら
なくなるまで増大する値が操作量に加算される
と、外乱が完全に補償される。正の調整偏差が頻
繁に生ずる場合、それに応じて値の大きくなる負
の値が加算される。
新しい目標値が生ずると、この目標値が既知の
調整量と比較され、この比較から形成される調整
偏差が調整器１４へ供給され、この調整器１４に
より決定される操作量が調整対象２４へ供給され
る。適応装置１５において、調整偏差のシグナム
関数を形成する非直線素子２６も同様に調整偏差
を供給される。非直線素子２６の出力信号は積分
器２７へ供給される。積分器２７はその出力信号
をヒステリシス特性素子２８へ供給し、積分素子
２７の出力が特定の正の値を超過するかあるいは
負の特定の値以下になると、このヒステリシス特
性素子２８は正または負の値をとる。この値は積
分器２７の入力端へ負帰還で帰還される。負帰還
における帰還は、帰還される信号の値が非直線素
子２６の出力より大きいような形で行なわれる。
ヒステリシス特性素子２８の出力は、その入力
が零になるまで、その正の値または負の値を維持
する。ヒステリシス特性素子２８の出力は第２の
積分器２９へ作用し、この積分器の出力が調整器
１４からの操作量に加算されて、この操作量を修
正する。
調整器がデイジタルに構成され、例えばTTL
モジユールにより離散的に構成されると、方法も
同様にデイジタルに実施することができる。プロ
セス計算機（例えばマイクロプロセツサ）を調整
に使用すると、少数のプログラム指令によつて方
法が実現される。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明によるサーボ弁の位置調整回路
の原理的接続図、第２図は外乱を一部補償する適
応調整回路の信号流れ図である。 ７…サーボ弁、１０…操作駆動装置（動作シリ
ンダ）、１４…調整器、１５…適応装置、１７…
付勢装置、２６…非直線素子、２７，２９…積分
素子、２８…ヒステリシス特性素子。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ サーボ弁および操作駆動装置を含む操作素子
    の自動適応位置調整を行なうために、操作すべき
    調整素子を、調整器へ供給される調整偏差に関係
    してサーボ弁を介して付勢可能な操作駆動装置へ
    接続する、調整方法において、調整器１４に対し
    て並列に、非直線素子２６、第１の積分器２７、
    ヒステリシス特性素子２８および第２の積分器か
    ら成る適応装置１５を接続し、この適応装置１５
    の非直線素子２６へも調整偏差を供給し、この非
    直線素子の出力量を第１の積分器２７へ供給し、
    この第１の積分器の出力量をヒステリシス特性素
    子２８へ供給し、このヒステリシス特性素子の出
    力量を負帰還で第１の積分器２７の入力端へ帰還
    させ、ヒステリシス特性素子２８の出力量を同時
    に第２の積分器２９へ供給し、この第２の積分器
    ２９の出力量を調整器１４からの操作量に加算し
    て、この操作量を修正し、この修正された操作量
    を付勢装置１７へ供給し、この付勢装置１７から
    発生されるパルス幅変調された信号によつて、サ
    ーボ弁７を付勢することを特徴とする、操作素子
    の位置調整方法。 ２ ０ないし7msecの最大電圧振幅印加時間τAと
    ５ないし7msecのパルス繰返し時間τBとをもつパ
    ルス幅変調された信号によりサーボ弁７を付勢す
    ることを特徴とする、特許請求の範囲第１項に記
    載の方法。
JP58027827A 1982-03-02 1983-02-23 操作素子の位置調整方法 Granted JPS58159104A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3207392.5 1982-03-02
DE3207392A DE3207392C2 (de) 1982-03-02 1982-03-02 Vorrichtung zur selbstanpassenden Stellungsregelung eines Stellgliedes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS58159104A JPS58159104A (ja) 1983-09-21
JPH0155482B2 true JPH0155482B2 (ja) 1989-11-24

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ID=6157058

Family Applications (1)

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JP58027827A Granted JPS58159104A (ja) 1982-03-02 1983-02-23 操作素子の位置調整方法

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US (1) US4546426A (ja)
JP (1) JPS58159104A (ja)
DE (1) DE3207392C2 (ja)
FR (1) FR2522844B1 (ja)
GB (1) GB2115950B (ja)
IT (1) IT1161077B (ja)

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