JPH0157039B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明はエレベータかごの自動着床制御を行う
エレベータ制御装置に関するものである。

〔発明の技術的背景〕

近年の半導体技術の進歩によりエレベータの制
御装置の大部分に現在はマイクロコンピユータが
用いられるようになつた。そして、マイクロコン
ピユータが採用された結果、下記に示す点で大き
く変つた。

第１の点はエレベータかごの位置検出用として
昇降路を1/50〜1/100位に縮尺して用いられてい
た階床選択器が無くなり、その代りにパルスジエ
ネレータが用いられ、かごの移動に比例してこの
パルスジエネレータから発生するパルス数をカウ
ントし、その値をマイクロコンピユータで演算処
理し、かご位置をmm単位で検出でき、制御できる
ようになつたことである。

第２にはリレーをベースとしたシーケンスコン
トロール方式がマイクロコンピユータに置き換わ
つたため、リレーの数が大幅に減少し、信頼性が
向上し、また、保守がやり易くなつたことであ
る。

第３には上記第２の点により制御装置が小形化
された点である。

このようにマイクロコンピユータを採用するこ
とにより種々のメリツトが得られる。

また、速度制御に関しても速度制御でのエレベ
ータの動かし方の基本となる速度パターンにおい
てもマイクロコンピユータが採用されたので、加
速、定格に関しては時間を基準とした理想的なパ
ターンを作り、減速に関しては目的階の着床位置
に正確に停止させるため、パルスジエネレータの
位置パルスを基にした距離ベースパターンを用い
るようになつたので精度の高い着床が得られるよ
うになつた。

しかしながら、上記速度パターンの調整及び着
床位置の調整に関しては自動的に成されるもので
はなく、現地にてエレベータが据付完了すると速
度制御系の調整を行い、その調整の完了後、速度
パターンを調整して着床位置を人手によつて調整
するようにしている。また、据付完了して２〜３
ケ月程度経過するとエレベータ機械系のなじみが
出て負荷トルクが変つて来るため、再度着床位置
の調整をする必要がでて来る。

〔発明の目的〕

本発明は上記事情に鑑して成されたもので簡単
な操作でいつでも自動的にかご着床位置を最適状
態にレベル調整して運転できるようにしたエレベ
ータ制御装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

即ち、本発明は上記目的を達成するため、かご
の移動距離に対応したパルス出力を発生するパル
ス発生手段と、このパルス出力を計数して得たか
ごの位置情報をもとに予め設定された速度パター
ンにしたがつてかご位置に応じた制御出力を発生
する手段とを有し、かごの着床制御を行うエレベ
ータ制御装置において、予め設定された着床位置
近傍の所定区間のかご通過速度または時間情報を
得る手段と、この情報を標準的な値と比較する手
段と、この比較結果により、着床位置の誤差を修
正するに必要なかご減速位置の修正量を得ると共
に通過速度が前記標準的な速度より大きいときは
減速位置を着床位置より遠ざけ、小さいときは減
速位置を着床位置に近付けるように前記修正量
分、前記かご減速位置を修正する手段とより構成
し、かご位置により一定の速度パターンに従つて
加減速運転制御を行うと共に着床位置近傍の所定
区間を通過するかごの速度または通過時間情報を
得てこの情報より着床位置の予測される誤差分に
対応した所定の修正量を求め、この修正量分、速
度パターンの減速点を修正するようにする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例について図面を参照し
ながら説明する。第１図は本発明装置の構成を示
すブロツク図である。図中１はプログラムにより
定められた制御手順を実行して演算処理を行い、
制御出力を発生するマイクロコンピユータ、２は
このマイクロコンピユータ１の入力バツフア、３
は出力バツフア、４はエレベータかごの移動量に
対応したパルス出力を発生するパルスジエネレー
タ、５はこのパルスジエネレータ４の出力をエレ
ベータのかご移動方向に応じてアツプ・ダウンカ
ウントしかご位置情報を得るアツプダウンカウン
タ、６はかごに設けられた減速修正用の情報を得
るためのリミツトスイツチ、７は修正を指示する
修正スイツチ、８はエレベータの速度制御を行う
速度制御回路であり、アツプダウンカウンタ５、
リミツトスイツチ６、修正スイツチ７の各出力は
入力バツフア２を介してマイクロコンピユータ１
に入力され、またマイクロコンピユータ１の出力
は出力バツフア３を介して速度制御回路８に与え
られ、速度制御回路８はマイクロコンピユータ１
の出力に応じた速度制御を行う構成としてある。

第２図ａは上記リミツトスイツチ６の取付位置
を示す図であり、また、第２図ｂはリミツトスイ
ツチ６の構成を示す図である。リミツトスイツチ
６はｂ図の如く支持体６ａに所定間隔をおいて
L₁，L₂の一対のリミツトスイツチ素子を二組取
り付けてある。このリミツトスイツチ素子L₁，
L₂は一般には磁気で動作するリードスイツチを
用いており、リードスイツチと磁石を対峙させて
常時はスイツチオンの状態に、また、リードスイ
ツチと磁石との間に誘導鉄板を入れることにより
オフさせると云つた構成が用いられる。二組のリ
ミツトスイツチ素子は各々の対のものが例えば
L₂のリミツトスイツチ素子を隣接させるように
して配してある。

このようなリミツトスイツチ６は第２図ａに示
すようにかご１０の上側部近傍に且つリミツトス
イツチ素子L₁，L₂がかご１０の移動方向に沿つ
て並ぶかたちで取り付けられる。また、エレベー
タの昇降路１１内にはかご１０の昇降の際にリミ
ツトスイツチ素子L₁，L₂を構成するリードスイ
ツチと磁石との間を通るように誘導鉄板１２が設
けられている。この誘導鉄板１２は例えば各着床
階床毎の着床させるレベル位置近傍に取り付けて
あり、リミツトスイツチ素子L₁，L₂がこの誘導
鉄板１２によつて動作する時間差から着床させる
レベル近傍でのかご１３の速度を検出するのに用
いられる。

従つて、前記マイクロコンピユータ１はアツプ
ダウンカウンタ５からのかご位置情報を受けてか
ご位置を知りつつ定められた速度パターンで速度
制御指令を出力し、また着床位置近傍の予め設定
された減速点に達すると減速制御指令を出力して
減速を行わせ、着床させるべく制御する機能を持
たせてある。また、修正スイツチ７を押すことに
よりマイクロコンピユータ１はリミツトスイツチ
６の出力より着床位置近傍でのかご１０の速度を
検出し、速度が着床位置のレベルに停止させるの
に速すぎるときにこの検出速度に応じて減速点の
設定値を修正する機能を有する。尚、第２図にお
ける１３はかご１０を吊るロープである。

このような構成において図示しない階床登録ボ
タンの入力やかご呼びボタン等の入力を受けてマ
イクロコンピユータ１はこの入力を登録し、この
登録された着床階に順次着床するよう且つ予め設
定された速度パターンに従つて速度出力とかご移
動方向指令を発生し、速度制御回路８に与える。
これにより速度制御回路８はこの入力に対応した
速度制御出力を発生し、エレベータのかごを運転
する。

かごの位置は該かごの移動に連動して出力され
るパルスジエネレータ４の出力パルスをエレベー
タかごの移動方向に応じて例えば上昇ならばアツ
プカウント、下降ならばダウンカウントするアツ
プダウンカウンタ５のカウント値により知る。そ
して、アツプダウンカウンタ５のカウント値がか
ご１０の着床階の減速点（減速位置）に達すると
マイクロコンピユータ１は減速制御指令を速度制
御回路８に与えかご１０の減速を行つて着床させ
る。

エレベータは上述したように据付完了して数カ
月程度経過するとエレベータ機械系のなじみなど
により負荷トルクが変わるなどして着床位置にず
れが生じて来る。そこで本装置では着床位置の修
正が必要となつた時点で修正スイツチ７を押すこ
とによりこれを自動的に行えるようにしてある。

以下、この点について詳細を説明する。第３図
はエレベータの速度パターンを示す図であり、か
ご１０はこのような速度パターンに従つて運転さ
れる。この図はかごの着床位置が着床ずれ（以
下、この着床ずれをレベル誤差と称する）なく着
床できる理想的なパターンを示したものである。
即ち、加速運転から定速運転に入り、目的とする
着床階に近づくと予め設定してある該着床階の減
速点l_SLDで減速運転に入ることによつて着床させ
るものである。理想状態では減速点l_SLDで減速運
転に入ることにより目的の着床階の設定位置にか
ご１０を着床させることができるよう設定されて
いる。

しかし、負荷トルクなどが変るなどして減速点
l_SLDで減速運転に入つたのではレベル誤差が生ず
るようになるとこのレベル誤差がなくなるような
減速点に値を修正する必要が生じる。

本装置はこの減速点l_SLDの修正を自動的に行わ
せるものであり、レベル誤差がほぼ零に近い値で
着床できるか否かの判別は前記リミツトスイツチ
６の検出出力でかご１０の速度を知ることにより
行う。

即ち、リミツトスイツチ６を作動させる制御鉄
板１２が昇降路１１内のかご着床位置近傍の適宜
なる位置に配されており、かご１０がこの制御鉄
板１２の位置を通過する際に適宜なる距離を隔て
て配されたリミツトスイツチ６を構成するリード
スイツチL₁，L₂が順次動作する。この動作時間
の差ｔをマイクロコンピユータ１で求めてこれよ
りかご１０の速度を得る。

第３図におけるＬ１，Ｌ２はリードスイツチ
L₁，L₂の動作時点を示しており、laは減速指令を
行う減速点l_SLDの可変許容範囲、loは着床のレベ
ル誤差の許容範囲である。

そこで、着床のレベル誤差がloを越える場合に
減速点l_SLDの値を修正するが、この修正を行うか
否かの判断と修正量の大きさの判断は上記時間ｔ
の大きさによつて行う。

すなわち、ｔの値が小さい場合はＬ２点に突入
する速度が高いと云うことであり、レベル誤差か
ら考えると行き過ぎとなる。また、ｔの値が大き
い場合はＬ２点に突入する速度が低いと云うこと
であり、レベル誤差から考えると手前に止まるこ
とになる。このことにより、Ｌ２，Ｌ１の二つの
動作点の時間差ｔをマイクロコンピユータ１で演
算することによつて減速点l_SLDの値の修正を行う
か否かの判断を行い、且つ修正の必要のあるとき
はこのｔの値より修正量を求めて自動修正させ
る。

第４図、第５図は減速点l_SLDの自動修正を行う
ための手順を示すフローチヤートである。マイク
ロコンピユータ１はこのフローチヤートに従つて
演算処理し、自動修正を行う。この場合のレベル
誤差許容値はloの範囲である。第４図は簡易な方
法であり、第５図は精度の高い方法である。

まず、第４図より説明する。このプログラムス
タートさせるとst1のステツプに入り、修正スイ
ツチ７が押されたか否かを判別する。押されたな
らば、st2のステツプに入りst2以下の自動調整プ
ログラム実行に移る。st2においてはかご１０が
レベル誤差の許容範囲lo内で着床したか否かある
いは着床するか否かを判別する。これは例えばア
ツプダウンカウンタ５のカウント値より判別する
ことができるし、また着床するか否かの予測を行
う場合には速度パターンが一定であるために通過
速度または通過時間から演算により知ることがで
きる。この判別の結果lo内での着床であれば修正
の必要が無いのでこのプログラムから抜け、また
loを外れる領域での着床であればst3のステツプ
に移る。ここで、一般的にはかご１０が空の状態
（無負荷）のときが、調整の最もし易い条件であ
るので、無負荷での例を示してある。

st3はエレベータの上昇、下降を判別するルー
チンであり、これはエレベータが上昇、下降の場
合でそれぞれ荷重の条件が違つてくることから、
動く方向を判断する。

この判断の結果、上昇であるならばst4のステ
ツプに移り、下降ならばst5のステツプに移る。
従つて、ここではエレベータをある一方向で運転
し、リミツトスイツチ６の出力から前記ｔを求
め、このｔの値の大きさに応じて大、中、小の三
区分のいずれか該当する区分に分け、この分けら
れた区分での予め適宜に設定された修正値（上昇
であればla₁、〜la₃、下降であればla₄〜la₆のう
ちの該当の区分の修正値）を取り出し、最後のス
テツプで今まで制御に用いていた減速点l_SLDの値
をこの取り出した修正値で修正してこの修正後の
減速点を旧値と交換する。

ここで、上記ｔの値に応じた大、中、小の三区
分は一例をあげると次のようにすれば良い。すな
わち、調整対象の領域を粗調整領域／中調整領
域／微調整領域に分けるべく、例えば、lo（５〜
20mm程度）を外れる領域の着床において、ドア開
が可能な最大値lmax（一般に200mm程度以上でド
ア開を不可とすべく制御するので、200mm程度）
を決め、loとlmaxとの差を例えば、等差或いは
等比級数的に３区分し、或いは重み付け配分して
３区分する等して実機の事情に合わせた適宜に区
分けする。そして、これらの各区分の領域にて着
床可能な通過速度範囲から逆算して得られる通過
時間の区分を設定することにより定める。そし
て、実際の通過時間がこれらの各区分の領域いず
れに該当するかを判断して大、中、小のいずれに
該当するかを決め、上述の大、中、小それぞれの
着床ずれ量の大きさに応じてそれぞれ区分別に適
宜定めてある所定の減速位置修正量分（上記大、
中、小に合わせて粗調整／微調整するための修正
量）の修正を減速点l_SLDの値に施して新値を得る。
エレベータの着床誤差は実機において正負（階床
レベルに対して上か下か）両領域に跨り分布する
ことになるので、前記st4、st5での判断は標準的
な時間に対して早い場合と遅い場合の二つに分
け、且つそれぞれの場合について上述の３区分に
分類し、修正量はそれぞれのケースに合わせて正
負の極性を付して設定しておく。そして、早いか
遅いかに応じて対応するものを選択するようにし
ておけば良い。

これで修正が終るので以後はこの新しい減速点
の値を用いて運転をする。ここではｔの大きさに
より三つの区分のうちの該当する１つの区分を選
び、ここに設定してある値を用いるようにしてい
ることから、一回の修正ではレベル誤差が十分修
正されないことがある。このようなときは修正ス
イツチ７を再度操作して上記のルーチンを再実行
させることにより着床位置がloなる許容誤差範囲
内に納まるように減速点を修正することができ
る。

第５図の場合は第４図の場合のように修正値を
固定せず、ある小さな修正値lsを用いて何回か修
正を繰り返しながら着床位置が許容誤差loの範囲
内に納まるようにするものである。

即ち、図においてst11〜st13の各ステツプは第
４図におけるst1〜st3の各ステツプと同じ内容で
あり、修正スイツチ７が操作されて着床位置が許
容誤差loの範囲を越えるか否かを調べ、越える場
合にエレベータを運転してそのときの方向を判別
する。そして、方向が上昇のときはst14のステツ
プに入り、下降のときはst15のステツプに入る。
そして、ここでＬ２の動作時点からＬ１の動作時
点までの時間が標準的な時間ｔより大きいか否か
を判断し、大きければ上昇時ではst16へ、小さけ
れば上昇時ではst17に入る。また下降時では大き
い時にはst17に、小さい時にはst16に入る。そし
て、ここで減速点l_SLDの値に対しlsだけ値を修正
し、この修正後のl_SLDについてst18で設定可能な
減速点の範囲la内に納まるか否かを判別する。こ
こでl_SLD1は該laの最小範囲、l_SLD2は最大範囲であ
る。そして、範囲内に納まつていればこの修正済
みのl_SLDを新しい減速点の値として設定し、また、
着床位置のレベル誤差が許容範囲loに納まるか否
かを判別して納まらないときは再びst11から実行
して修正を繰り返す。そしてloに納まつた時点で
修正プログラム実行を終了する。st18においてla
から外れると判断したときはst19に移り標準的な
減速点の値を設定し、且つエラー表示するなどし
て修正プログラム実行を終る。

即ち、laから外れるときは何らかの異常がある
場合であるから修正を繰り返すとl_SLDの値が大き
く外れて来るのでこの値が所定の範囲を超えると
標準的な値に設定して修正を終了する。

以上の結果、修正スイツチを操作するだけで自
動的に着床レベルの修正が行えるようになる他、
速度制御系の調整等により応答速度が変化しても
レベル誤差の修正は自動的に行える。

尚、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限
定することなくその要旨を変更しない範囲内で適
宜変形して実施し得るものであり、例えばかごの
着床位置近傍における速度を知るためにリミツト
スイツチを用いる方法を示したが、かご位置と速
度はパルスジエネレータの出力で知ることができ
ることから前記Ｌ２とＬ１の位置に相当する位置
を定めてこの位置間での速度または通過時間をソ
フトウエアで処理し測定するようにすることもで
きる。この場合には構成をより簡単にすることが
できるようになる。また、上記の実施例において
リミツトスイツチを用いたが、位置検出できるも
のであれば光スイツチなど他の素子を用いて実施
することもでき、また、修正スイツチの操作によ
り修正が制御されるようにしたが、これを省略し
て常に自動修正を行う方式としても良い。この場
合には機械系のなじみで負荷が変動する場合には
有効となる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明はかごの移動距離に
対応したパルス出力を発生するパルス発生手段と
このパルス出力を計数して得たかごの位置情報を
もとに予め設定された速度パターンにしたがつて
かご位置に応じた制御出力を発生する手段とを有
し、かごの着床制御を行うエレベータ制御装置に
おいて、予め設定された着床位置近傍の所定区間
のかご通過速度または時間情報を得る手段と、こ
の情報より着床位置の誤差を修正するに必要なか
ご減速位置の修正量を得ると共にこの修正量分、
前記かご減速位置の値を修正する手段とより構成
し、かご位置により一定の速度パターンに従つて
加減速運転制御を行うと共に着床位置近傍の所定
区間を通過するかごの速度または通過時間情報を
得てこの情報より着床位置の予測される誤差分に
対応した所定の修正量を求め、この修正量分、速
度パターンの減速点を修正するようにしたので、
機械系のなじみなどによるエレベータの負荷変動
から着床レベルがずれてもこれを正常な着床位置
となるように自動修正することができる他、速度
制御系の調整による応答の変化などによる着床誤
差の修正も行えるなど調整、保守が容易なエレベ
ータ制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図はリミツトスイツチの構造と位置の関係を
説明するための図、第３図はエレベータの理想的
な速度パターンを説明するための図、第４図、第
５図はマイクロコンピユータにおける修正プログ
ラムの一例を示すフローチヤートである。 １……マイクロコンピユータ、２……入力バツ
フア、３……出力バツフア、４……パルスジエネ
レータ、５……アツプダウンカウンタ、６……リ
ミツトスイツチ、７……修正スイツチ、８……速
度制御回路、１０……かご、１２……制御鉄板。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ かごの移動距離に対応したパルス出力を発生
   するパルス発生手段と、このパルス出力を計数し
   て得たかごの位置情報をもとに予め設定された速
   度パターンにしたがつてかご位置に応じた制御出
   力を発生する手段とを有し、かごの着床制御を行
   うエレベータ制御装置において、予め設定された
   着床位置近傍の所定区間のかご通過速度または時
   間情報を得る手段と、この情報を標準的な値と比
   較する手段と、この比較結果により、着床位置の
   誤差を修正するに必要なかご減速位置の修正量を
   得ると共に通過速度が前記標準的な速度より大き
   いときは減速位置を着床位置より遠ざけ、小さい
   ときは減速位置を着床位置に近付けるように前記
   修正量分、前記かご減速位置を修正する手段とを
   備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。 ２ 所定区間の通過速度または時間情報を得る手
   段としてかごの到達により動作するスイツチを用
   いることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   のエレベータ制御装置。 ３ 所定区間の通過速度または時間情報を得る手
   段としてパルス発生手段のパルス出力によるかご
   位置情報と該所定区間を通過する間のパルス出力
   数をもとに演算により求めるようにした演算手段
   を用いたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載のエレベータ制御装置。