JPH0179585U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示すブロツク構成図
、第２図は制御装置内の制御ユニツトを示すブロ
ツク構成図、第３図は本実施例の制御動作を示す
説明図である。 図面中、１はマスタアーム、２はスレーブアー
ム、３は操作卓、４は制御装置である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 マスタアームの動作に対応させて制御装置によ
   りスレーブアームを動作させるマスタ／スレーブ
   マニピユレータにおいて、 マスタアーム及びスレーブアームの各軸にはブ
   レーキが設置されており、 投入・開放することによりマニピユレータ全体
   の電源を入・切する電源スイツチと、投入させる
   ことによりマニピユレータ動作を開始させる信号
   を発生する操作開始スイツチとを備えるとともに
   、 制御装置は、電源が切られるとただちに前記ブ
   レーキをかけるとともに電源を切つたときのアー
   ム位置を記憶し、操作開始スイツチを開放した状
   態で電源が入れられると前記ブレーキによる制動
   を解除して記憶していたアーム位置にアームがと
   どまるよう位置ホールド制御をするとともにアー
   ムの自重補償制御を開始し、電源が入つた状態で
   操作開始スイツチが入れられるとアームの自重補
   償制御を継続しつつマニピユレータ動作を開始さ
   せるよう制御することを特徴とするマスタ／スレ
   ーブマニピユレータ。