JPH0192610A - 車輌位置計測方式 - Google Patents
車輌位置計測方式Info
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- JPH0192610A JPH0192610A JP24941687A JP24941687A JPH0192610A JP H0192610 A JPH0192610 A JP H0192610A JP 24941687 A JP24941687 A JP 24941687A JP 24941687 A JP24941687 A JP 24941687A JP H0192610 A JPH0192610 A JP H0192610A
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- 230000005415 magnetization Effects 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 6
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は装置が簡単で高い精度かえられる車輛位置計測
方式に関する。
方式に関する。
従来磁気検出器を用いた位置計測装置では車体の着磁に
よる磁気検出器の誤差を補正するため機械的に検出器に
補正磁界を加えるか又は電気的に等価な一定値に工Ｖ補
正した信号を用いて小区内の移動距離を磁気方位検出器
でえられたＸ、Ｙ信号の大きさに比例した長さに分解し
夫々ケ刀口ｘすることにより位置座標を求めていた。
よる磁気検出器の誤差を補正するため機械的に検出器に
補正磁界を加えるか又は電気的に等価な一定値に工Ｖ補
正した信号を用いて小区内の移動距離を磁気方位検出器
でえられたＸ、Ｙ信号の大きさに比例した長さに分解し
夫々ケ刀口ｘすることにより位置座標を求めていた。
しかしこのような場合着磁ｉは変動するため誤差も加算
される結果高精度の位置計測は困難であった。 一方直
線走行に近い状態では磁気万位検出器が高い角度変化計
測能力をもっており、又小回転半径で走行する状態では
左右車輪の移動距離差による角度変化計測が高精度とな
ることが認められる。
される結果高精度の位置計測は困難であった。 一方直
線走行に近い状態では磁気万位検出器が高い角度変化計
測能力をもっており、又小回転半径で走行する状態では
左右車輪の移動距離差による角度変化計測が高精度とな
ることが認められる。
このような点を考慮して本発明では各状態で高精度側の
検出器からえられた計測値を基準として他の検出器を補
正することにより高精度の方位計測を可能とするもので
ある。
検出器からえられた計測値を基準として他の検出器を補
正することにより高精度の方位計測を可能とするもので
ある。
即ち本発明は、磁気方位検出器と一移動距離検出器と演
算装置とにより少くとも構成される車輛位置計測方式に
おいて車輛の左右方向に離れた２点における移動距離の
差を計測する差距離検出器を設けて車輛が定められた回
転半径以下で進行方向を変えたとき、前記差距離検出器
でえられた回転角を基準として前記磁気方位検出器の着
磁誤差を補正するか又は車輛が定められた回転半径以下
で走行するとき〜前記磁気方位検出器でえられた回転角
を基準として前記差距離検出器の誤差を補正する工うに
した少くとも一方の補正手段をもつことを特徴とするも
のである。
算装置とにより少くとも構成される車輛位置計測方式に
おいて車輛の左右方向に離れた２点における移動距離の
差を計測する差距離検出器を設けて車輛が定められた回
転半径以下で進行方向を変えたとき、前記差距離検出器
でえられた回転角を基準として前記磁気方位検出器の着
磁誤差を補正するか又は車輛が定められた回転半径以下
で走行するとき〜前記磁気方位検出器でえられた回転角
を基準として前記差距離検出器の誤差を補正する工うに
した少くとも一方の補正手段をもつことを特徴とするも
のである。
〔作用〕
かくすることにより本発明により高精度の方位計測を可
能とし装置も簡単化することができる。
能とし装置も簡単化することができる。
次に本発明を図の実施例について説明する。
第１図（１本発明方式による実施例装置の構成ブロック
図、第２図は本発明方式による動作フローチャート、第
３図は着磁補正の原理を説明するベクトル図、第４図は
左右車輪の移動距離差による角度誤差の補正法を説明す
るための角度−距離座標図ビ示す。 １ず、第１図で１
．２は磁気方位検出器であり−１は地磁気ベクトルのＸ
方向成分をディジタルで出力する磁気方位検出器、２は
同地磁気ベクトルのＸ方向成分をディジタルで出力する
磁気方位検定器である。 又３．４は移動距離検出器で
、５は単位移動距離あたりに個のパルスを発生する左車
輪移動距離検出器、４は同じ距離係数をもつ右車輪移動
距離検出器である。 その他５はパルス差カウンタ、６
は和パルスカウンタ７は演算装置、８は出力表示装置、
９は地磁気Ｘ成分出力信号線、１０は同Ｙ成分出力信号
線、１１は左車輪移動距離パルス信号線、１２は右車輪
移動距離パルス信号線、１５は左右車輪の移動距離差出
力信号線、１４は左右車輪の移動距離和出力信号線、１
５は左右パルスの和ビうるための刀ａ算器である。 尚
第１図の場合差距離検出器は左車輪移動距離検出器５．
右車輪移動距離検出器４並びにパルス差カウンタ５にエ
フ構成される。 又地磁気のＸ成分はディジタル値又と
し、Ｘ成分はディジタル値Ｙとして演算装置７に入力さ
れるものとする。 −万パルス差カウンタ５では左右移
動距離検出器５．４のパルス数の差が出力信号としてえ
られ−デイジタル値Ｐとして演算装置７に入力され、同
様に左右パルスの和が和パルスカウンタ６の出力信号線
１４の出力信号としてえられディジタル値ｐとして演算
装置７に入力され、ＸＹ、Ｄを用いて公知の手法により
常時車輛位置の計算が行われ、ＣＲＴ等の表示装置８へ
の表示が＝ ５− 行なわれる。
図、第２図は本発明方式による動作フローチャート、第
３図は着磁補正の原理を説明するベクトル図、第４図は
左右車輪の移動距離差による角度誤差の補正法を説明す
るための角度−距離座標図ビ示す。 １ず、第１図で１
．２は磁気方位検出器であり−１は地磁気ベクトルのＸ
方向成分をディジタルで出力する磁気方位検出器、２は
同地磁気ベクトルのＸ方向成分をディジタルで出力する
磁気方位検定器である。 又３．４は移動距離検出器で
、５は単位移動距離あたりに個のパルスを発生する左車
輪移動距離検出器、４は同じ距離係数をもつ右車輪移動
距離検出器である。 その他５はパルス差カウンタ、６
は和パルスカウンタ７は演算装置、８は出力表示装置、
９は地磁気Ｘ成分出力信号線、１０は同Ｙ成分出力信号
線、１１は左車輪移動距離パルス信号線、１２は右車輪
移動距離パルス信号線、１５は左右車輪の移動距離差出
力信号線、１４は左右車輪の移動距離和出力信号線、１
５は左右パルスの和ビうるための刀ａ算器である。 尚
第１図の場合差距離検出器は左車輪移動距離検出器５．
右車輪移動距離検出器４並びにパルス差カウンタ５にエ
フ構成される。 又地磁気のＸ成分はディジタル値又と
し、Ｘ成分はディジタル値Ｙとして演算装置７に入力さ
れるものとする。 −万パルス差カウンタ５では左右移
動距離検出器５．４のパルス数の差が出力信号としてえ
られ−デイジタル値Ｐとして演算装置７に入力され、同
様に左右パルスの和が和パルスカウンタ６の出力信号線
１４の出力信号としてえられディジタル値ｐとして演算
装置７に入力され、ＸＹ、Ｄを用いて公知の手法により
常時車輛位置の計算が行われ、ＣＲＴ等の表示装置８へ
の表示が＝ ５− 行なわれる。
尚上記の説明ではカウンタ５，６としてハードウェアを
用いたが、同じ動作を演算装置Ｚ内に含１れるＣＰＵ内
で行なわせることもできる。
用いたが、同じ動作を演算装置Ｚ内に含１れるＣＰＵ内
で行なわせることもできる。
ここで左右車輪の間隔’ａｊｄとし、Ｐの値がΔＰだけ
変化した場合車輛の回転角はΔθば Δθ＝ΔＰ／Ｋｄ （ｒ ａ ｄ ） で与えられ、またその時の走行距離ΔＬはＤの変化ΔＤ
から ΔＬ−ΔＤ／２Ｋ で与えられ、そのときの車
輛の回転半径ｒは ｒ＝Δθ／ΔＬ で与えられる。
変化した場合車輛の回転角はΔθば Δθ＝ΔＰ／Ｋｄ （ｒ ａ ｄ ） で与えられ、またその時の走行距離ΔＬはＤの変化ΔＤ
から ΔＬ−ΔＤ／２Ｋ で与えられ、そのときの車
輛の回転半径ｒは ｒ＝Δθ／ΔＬ で与えられる。
演算装置７では常時ｒの大きさを計算し、ｒが定められ
た値ｒ。以下になったとき後述の着磁補正処理を行なう
ようプログラムされている。一方磁気方位検出器１．２
からの信号Ｘ、Ｙから車輛の進行方向すなわち、Ｘ軸に
対する進行角ｓ （５＝ｊａｎ （Ｙ／Ｘ） ’Ｅ
たは変換テーブルから）を読み取り、距離ＤＬを走行す
るごとにＳの変化ΔＳをはめれば、そのときの回転半径
ＲばＲ＝ΔＳ／ＤＬ で与えられる。
た値ｒ。以下になったとき後述の着磁補正処理を行なう
ようプログラムされている。一方磁気方位検出器１．２
からの信号Ｘ、Ｙから車輛の進行方向すなわち、Ｘ軸に
対する進行角ｓ （５＝ｊａｎ （Ｙ／Ｘ） ’Ｅ
たは変換テーブルから）を読み取り、距離ＤＬを走行す
るごとにＳの変化ΔＳをはめれば、そのときの回転半径
ＲばＲ＝ΔＳ／ＤＬ で与えられる。
演算装置７では常時回転半径只の大きさを計算しＲが定
められた値Ｒ６以上になったとき後述の差距離検出補正
処理を行なうようにプログラムされている。
められた値Ｒ６以上になったとき後述の差距離検出補正
処理を行なうようにプログラムされている。
上記の動作乞フローチャートで示すと第２図のようにな
る。
る。
次に着磁補正処理について説明する。 第３図は着磁補
正の原理を説明するためのベクトル図で、図中の破線は
後述の＋２１．（３１式の誘導を説明するために挿入し
たものである。
正の原理を説明するためのベクトル図で、図中の破線は
後述の＋２１．（３１式の誘導を説明するために挿入し
たものである。
Ｘ、Ｙは着磁による磁界中にある磁気方位検出器１．２
の座標軸を示し、Ｅ′点ｆＬ′原点としてＸ、Ｙすなわ
ち−Ｅ’Ｅが着磁による磁界ベクトルである。
の座標軸を示し、Ｅ′点ｆＬ′原点としてＸ、Ｙすなわ
ち−Ｅ’Ｅが着磁による磁界ベクトルである。
左右車輪の移動距離差による回転角の計測（この値を真
の回転角と仮定する〕は、回転半径ｒがあるｒ。エフ小
さくなる条件が持続する全区間筐たは一部の区間で行な
い、左回転の場合Ａ点が計測開始点、Ｂ点が計測終了点
となり、角ＡＥＢ＝Δθが真の回転角、角ＡＥ’Ｂが磁
気方位検定器１．２で計測される見かけの回転角となる
。 磁気方位検出器１．２から読み取ったＡ点における
座標値をＸ、、Ｙ、Ｂ点における座標値をＸ２ ＋ Ｙ
２とし、パルス差カウンタのＡ点における値’ｖｐ＋
、Ｂ点における値をＰ２とする。
の回転角と仮定する〕は、回転半径ｒがあるｒ。エフ小
さくなる条件が持続する全区間筐たは一部の区間で行な
い、左回転の場合Ａ点が計測開始点、Ｂ点が計測終了点
となり、角ＡＥＢ＝Δθが真の回転角、角ＡＥ’Ｂが磁
気方位検定器１．２で計測される見かけの回転角となる
。 磁気方位検出器１．２から読み取ったＡ点における
座標値をＸ、、Ｙ、Ｂ点における座標値をＸ２ ＋ Ｙ
２とし、パルス差カウンタのＡ点における値’ｖｐ＋
、Ｂ点における値をＰ２とする。
着磁補正値のＸ成分Ｅ工’４ΔＸ、Ｙ成分ＥＪｙａ−Δ
Ｙとし、０点はＡＢの中点、ＨＡはＹ軸と平行、ＢＰお
工びＣＧはＹ軸と平行とし。
Ｙとし、０点はＡＢの中点、ＨＡはＹ軸と平行、ＢＰお
工びＣＧはＹ軸と平行とし。
ＥＧ＝Ｘｏ、 ｏｃ＝ｙｏ、 ＡＢ＝Ｊ、 ＥＣ
＝ｙｌとすれば Δθ＝（ｐ２−ｐ、 ）／Ｋｄ ・・・・・ ＋１
）ｍ””／ ２ ｔａｎ（Δθ／２） 三角形ＡＨＢは三角形ｃＧＥと相似であることから Ｘｏ ＝ｍ（Ｙ、 −Ｙｌ ）／４＝（Ｙ、 −Ｙ
、 ）／２ ｔａｎ（Δθ／２］ Ｙ０＝ｍ （Ｘ、−Ｘ、）／４＝ＣＸ、−Ｘ、）／２ｔ
ａｎ（Δθ／２）０点の座標が（Ｘ、 十Ｘ、 ）／２
． （Ｙ、 ＋Ｙ２）／２であることから ΔＸ＝Ｘｏ−（Ｘ、 十Ｘ、 ）／２＝（（ｙ、
−Ｙ、 Ｊ／ｊａｎ（Δθ／２ ） −Ｘ、−Ｘ２）
／ ２ 、 、−（２１ΔＹ＝Ｙｏ −（Ｙ、 十Ｙ
２ ）／２”” （（Ｘ＋ −”ｔ ）／ ｔａｎ（Δ
θ／２）−Ｙ、−Ｙ２：ｌ／２．−、（３）として着磁
補正値ΔＸ、ΔＹが求められる。
＝ｙｌとすれば Δθ＝（ｐ２−ｐ、 ）／Ｋｄ ・・・・・ ＋１
）ｍ””／ ２ ｔａｎ（Δθ／２） 三角形ＡＨＢは三角形ｃＧＥと相似であることから Ｘｏ ＝ｍ（Ｙ、 −Ｙｌ ）／４＝（Ｙ、 −Ｙ
、 ）／２ ｔａｎ（Δθ／２］ Ｙ０＝ｍ （Ｘ、−Ｘ、）／４＝ＣＸ、−Ｘ、）／２ｔ
ａｎ（Δθ／２）０点の座標が（Ｘ、 十Ｘ、 ）／２
． （Ｙ、 ＋Ｙ２）／２であることから ΔＸ＝Ｘｏ−（Ｘ、 十Ｘ、 ）／２＝（（ｙ、
−Ｙ、 Ｊ／ｊａｎ（Δθ／２ ） −Ｘ、−Ｘ２）
／ ２ 、 、−（２１ΔＹ＝Ｙｏ −（Ｙ、 十Ｙ
２ ）／２”” （（Ｘ＋ −”ｔ ）／ ｔａｎ（Δ
θ／２）−Ｙ、−Ｙ２：ｌ／２．−、（３）として着磁
補正値ΔＸ、ΔＹが求められる。
演算装置７ではこの値をＸ、Ｙの読み取り値は肩算する
ことで補正が行なわれる。
ことで補正が行なわれる。
以上は車輪移動距離検出器５，４に誤差が含１れない場
合の説明であるが、実際にはタイヤの空気Ｅ、摩耗度、
車塔載重量、７１Ｏ重位置、道路の状態等による誤差が
含１れでくる。
合の説明であるが、実際にはタイヤの空気Ｅ、摩耗度、
車塔載重量、７１Ｏ重位置、道路の状態等による誤差が
含１れでくる。
そこで、これらの誤差を補正するための差距離検出補正
処理について説明する。
処理について説明する。
第４図は補正原理の説明図で一横軸が走行距離。
縦軸が走行角度である。 進行方向（角度］の計測は回
転半径Ｒがある値Ｒ。エフ大きくなる走行 ９ 一 区間の全部又は一部で行われ、ａが計測開始地点。
転半径Ｒがある値Ｒ。エフ大きくなる走行 ９ 一 区間の全部又は一部で行われ、ａが計測開始地点。
ｂが計測終了地点になる。
又１６がパルス差カウンタ５の出方値、１７が磁気方位
検出器１．２のＸ、Ｙ値から計算された角度の値（この
値を真の角度と仮定する）Ｐ３がａ地点におけるパルス
差カウンタ出力値、Ｐ４がｂ地点におけるパルス差カウ
ンタの出方値、Δ、がａ地点における磁気方位検出器か
ら算出された方位角１７による角度値、Δ４ がｂ地点
における磁気方位検出器から算出された方位角１７によ
る角度値である。 又ａｂ間の距離をり、差距離検出補
正係数’ＹＱとすると、ａｂ間の磁気検出から計測され
た角度の差はＡ、−Ａ３ となり、パルス差カウンタか
ら計測された角度の差＆Ｘ （Ｐ、 −Ｐ、 ）／Ｋｄ
となる。 したがって単位差あたりの補正角すなわち
補正係数は Ｑ＝（Ａ、 −Ａ、 −ＣＰ、−ＰｊＪ／Ｋｄ］／Ｌ
、−−−−（４１となる。 演算装置７はこの値を記憶
し、ｒ＜ｒ。
検出器１．２のＸ、Ｙ値から計算された角度の値（この
値を真の角度と仮定する）Ｐ３がａ地点におけるパルス
差カウンタ出力値、Ｐ４がｂ地点におけるパルス差カウ
ンタの出方値、Δ、がａ地点における磁気方位検出器か
ら算出された方位角１７による角度値、Δ４ がｂ地点
における磁気方位検出器から算出された方位角１７によ
る角度値である。 又ａｂ間の距離をり、差距離検出補
正係数’ＹＱとすると、ａｂ間の磁気検出から計測され
た角度の差はＡ、−Ａ３ となり、パルス差カウンタか
ら計測された角度の差＆Ｘ （Ｐ、 −Ｐ、 ）／Ｋｄ
となる。 したがって単位差あたりの補正角すなわち
補正係数は Ｑ＝（Ａ、 −Ａ、 −ＣＰ、−ＰｊＪ／Ｋｄ］／Ｌ
、−−−−（４１となる。 演算装置７はこの値を記憶
し、ｒ＜ｒ。
の条件が生じたとき、この値を用いて左右移動距離差に
よる角度計測値を補正する。すなわちｒくｒｏの条件で
計測開始点から終了点１での移動距離を前述したように
ΔＬとすると（１１式はΔθ＝ＣＰ？−Ｐ、）Ｋｄ＋Ｑ
ΔＬ となり、この値を用いて＋２１ 、 （３１弐ビ計算す
ることにより更に精度の高い着磁補正値が得られ、以降
にＲ）Ｒｏの条件が生じたときこの着磁補正値を用いて
（４）式を計算することにより、更に精度の高い差距離
検出補正係数を求めることができる。
よる角度計測値を補正する。すなわちｒくｒｏの条件で
計測開始点から終了点１での移動距離を前述したように
ΔＬとすると（１１式はΔθ＝ＣＰ？−Ｐ、）Ｋｄ＋Ｑ
ΔＬ となり、この値を用いて＋２１ 、 （３１弐ビ計算す
ることにより更に精度の高い着磁補正値が得られ、以降
にＲ）Ｒｏの条件が生じたときこの着磁補正値を用いて
（４）式を計算することにより、更に精度の高い差距離
検出補正係数を求めることができる。
以上説明したように１本発明によれば初期に各検出器が
かたより（ランダムでない誤差］ンもつ場合であっても
、走行回転半径に関する２つの条件を繰返すことにより
自動的に誤差を収束させることができ、終局的にはラン
ダム誤差だけが残る結果になる。 しかして位置計測で
はランダム誤差に積分されてゼロになるため、高い精度
の位置計測が可能となる。
かたより（ランダムでない誤差］ンもつ場合であっても
、走行回転半径に関する２つの条件を繰返すことにより
自動的に誤差を収束させることができ、終局的にはラン
ダム誤差だけが残る結果になる。 しかして位置計測で
はランダム誤差に積分されてゼロになるため、高い精度
の位置計測が可能となる。
第１図は本発明方式による実施例装置の構成ブロック図
、第２図は本発明方式による動作フローチャート、第５
図は着磁補正の原理を説明するベクトル図、第４図は左
右車輪移動距離差による角度誤差の補正法を説明するた
めの角度−距離座標図を示す。 図で１．２は磁気方位検出器、５，４は車輪移動距離検
出器、５はパルス差カウンタ、６は和パルスカウンタ、
７は演算装置、８は表示装置、９゜１０は磁気方位検出
器出力信号線、１１．１２は左右車輪移動距離検出器出
力信号線、１５はパルス差カウンタ出力信号線、１４は
和パルスカウンタ出力信号線、１５は刀０算器。
、第２図は本発明方式による動作フローチャート、第５
図は着磁補正の原理を説明するベクトル図、第４図は左
右車輪移動距離差による角度誤差の補正法を説明するた
めの角度−距離座標図を示す。 図で１．２は磁気方位検出器、５，４は車輪移動距離検
出器、５はパルス差カウンタ、６は和パルスカウンタ、
７は演算装置、８は表示装置、９゜１０は磁気方位検出
器出力信号線、１１．１２は左右車輪移動距離検出器出
力信号線、１５はパルス差カウンタ出力信号線、１４は
和パルスカウンタ出力信号線、１５は刀０算器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）磁気方位検出器と移動距離検出器と演算装置とによ
り少くとも構成される車輛位置計測方式において車輛の
左右方向に離れた２点における移動距離の差を計測する
差距離検出器を設けて車輛が定められた回転半径以下で
進行方向を変えたとき前記差距離検出器でえられた回転
角を基準として前記磁気方位検出器の着磁誤差を補正す
るか又は車輛が定められた回転半径以上で走行するとき
、前記磁気方位検出器でえられた回転角を基準として前
記差距離検出器の誤差を補正するようにした少くとも一
方の補正手段をもつことを特徴とする車輛位置計測方式
。 （２）前記差距離検出器は左右の車輛移動距離検出器と
パルス差カウンタにより構成されることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の車輛位置計測方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24941687A JPH0192610A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 車輌位置計測方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24941687A JPH0192610A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 車輌位置計測方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192610A true JPH0192610A (ja) | 1989-04-11 |
Family
ID=17192650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24941687A Pending JPH0192610A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 車輌位置計測方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0192610A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02310421A (ja) * | 1989-05-25 | 1990-12-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行方位検出装置 |
| JPH03282212A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体航法装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP24941687A patent/JPH0192610A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02310421A (ja) * | 1989-05-25 | 1990-12-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行方位検出装置 |
| JPH03282212A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-12 | Mitsubishi Electric Corp | 移動体航法装置 |
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