JPH0199826A - 射出成形機の金型温度推定装置と金型温度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は射出成形機の連続射出成形作業中の金型温度の
制御に関し、特に係る制御に用いられる金型温度推定装
置と金型温度制御方法及び金型温度制御装置に関する。

［従来の技術］ 一般に、射出成形機は、その連続射出成形作業中、安定
した品質の良い製品を連続的に生産するためには、成形
用金型の温度を精度良く制御することが必要である。

ところで、成形用金型のキャビティ内に成型材料である
溶融樹脂を充填して成形品を生成している。

このとき、射出装置より射出される溶融樹脂の温度Ｔ真
　［’ｃｌは、一般的に成形用金型の温度θ［”Ｃ］よ
りも高い、このため、溶融樹脂の射出毎に、成形用金型
の温度は上昇し、変動する。

しかしながら、従来は係る金型温度の変動を抑制するた
めに、金型の温度を調節する冷却水等の熱媒体の供給装
置を、金型が所定の目標温度に安定するまで、オペレー
タが試行錯誤的に操作していた。

［発明が解決しようとする問題点］ このように、従来の技術では、金型温度の変動を推定す
ることなく、オペレータの試行錯誤に頼っていることか
ら、製品歩留りが低いのが現状である。

しかも、係る金型温度の変動を単に外乱として汲う一般
的な自動制御では、精度良く金型の温度を制御すること
が困難である。

また、現実には、応答速度が非常に遅い冷却水等を熱媒
体に用いて、金型の温度の調整操作を行“　っているた
め、金型等の実際の温度に一々対応させた実時間毎の制
御では、却って、安定性の悪い制御を行ってしまうとい
う問題もあった。

そこで、本発明の技術的課題は、上記欠点に濫み、金型
温度の変動を補償し、応答速度の遅い熱媒体の制御に適
した制御を行うための射出成形機の金型温度推定装置と
、それを用いた金型温度制御装置を提供することである
。

［問題点を解決するための手段］ 本発明によれば、射出成形機の金型温度を、次　　回の
射出成形サイクルに適した金型温度に設定するための射
出成形機の金型温度推定装置であって、射出成形機の金
型温度の実測値を検出する金型温度検出手段と、前記金
型温度の実測値から、予め定められた演算式に基づいて
、射出成形サイクル毎の金型の時間平均温度を演算する
時間平均温度演算手段とを有することを特徴とする射出
成形機の金型温度推定装置が得られる。

また、本発明によれば、射出成形機の金型の温度を調整
するために該金型に熱的に接触する熱媒体の温度を制御
する熱媒体温度制御手段を有する金型温度制御装置にお
いて、金型温度推定装置と指令値演算手段とを備え、該
金型温度推定装置は、前記射出成形機の金型温度と溶融
樹脂温度との少なくともどちらか一方の実測値を検出す
る温度検出手段と、前記実測値から予め定められた演算
式に基づいて射出成形サイクル毎の金型の時間平均温度
を演算する時間平均温度演算手段とを有し、前記指令値
演算手段は、該時間平均温度と所定の金型温度目標値と
から１次回の成形サイクルにおける金型の温度が前記金
型温度の目標値となるように前記熱媒体温度制御手段へ
の指令値を演算することを特徴とする金型温度制御装置
射出成形機が得られる。

［作用］ 本椙成によれば、金型温度推定装置により、金型温度の
実測値から、所定の演算に従い、各成形サイクル毎の時
間平均温度を算出する。よって、刻々と変化する実時間
の金型温度に対して、その時間平均を採ることから、溶
融樹脂の射出毎に上昇し変動する成形用金型の温度変化
を−々外乱として考慮することなく、安定した温度値（
時間平均温度）を以て未来値とすることができる。この
未来値に基づいて、次回の成形サイクルにおける金型が
所定の目標値温度になるように、金型に熱的に接触する
熱媒体の温度を制御する熱媒体温度制御手段に、精密な
指令値を与えることができる。

即ち、応答速度の遅い実際の制御対象である冷却水等の
熱媒体の特質に合致した精密な制御を行うことができる
。

さらに、各成形サイクル毎の金型の時間平均温度を演算
することから、その演算式を、状態空間表現に対応させ
ることができる。この状態空間表現は、金型の任意の地
点の温度と金型内の熱伝導率とに関する簡単な演算式と
して表現されることから、いわゆる、アナログからデジ
タル系に変換した新規な制御系設計手法として利用する
ことができ、精密かつ迅速な制御を行うことができる。

［実施例］ 次に、発明の実施例を図面を参照して説明する。

−第１実施例− 第１図に示すとおり、１は金型であり、固定金型及び可
動金型からなっている。金型１に射出シリンダ２からの
溶融樹脂を射出し、所定の射出成形サイクルに従い、成
形品が形成される。

このとき、金型温度は高温度の溶融樹脂からの熱により
変動する。このため、熱媒体温度制御手段である冷却水
温調整装置８は、後述する金型温度制御装置１４からの
冷却水温指令値θ°に従い、冷却水循環ポンプ７を駆動
させ、次回の成形サイクルにおいて金型１が所定の金型
温度目標値θ。

になるように制御する。

金型温度センサＷ！１４は、金型温度の実測値θを検出
する金型温度検出手段である金型温度センサ１１と、そ
の実測値θに基づいて演算される今回の射出成形サイク
ルにおける金型の時間平均温度θｌ　１ａｖｌ　を、フ
ィードバック量として出力するフィードバック補償器１
３と、伝送線１２を通じて送られるフィードバック補償
器１３からのフィードバック量θ、。、）に、伝送線１
６を通じて送られる所定の金型温度の目標値θ１を合算
する加算器３と、合算された値に基づいて、次回の射出
成形サイクルにおける金型１の温度を所定の設定温度に
なるように、冷却水温調整装置８に、冷却水温指令値θ
°を出力する直列補償器１０とから構成されている。

ここで、本実施例のフィードバック補償器１３における
金型の時間平均温度θ、。１．を導く演算式（各村、明
石；第３０回自動制御連合講演会、前刷原稿）と、係る
演算式をモデルとして一義的に展開され、射出成形サイ
クル時間をサンプル周期とする離散時間系における状態
空間表現に基づく演算式とを下記に説明する。

まず、金型の熱特性のモデルと金型温度の計算球内の非
定常熱伝導への近似とを行うに際し、第２図を用いて、
以下の仮定を行う。

■固定金型及び可動金型１１０及び１１２と固定プラテ
ン及び可動プラテン１１４及び１１６との接合面近傍に
加熱装ｗｔ（図示せず）を設置し、接合面における固定
金型及び可動金型１１０及び１１２からの放熱を補償す
ることとして、この接合面を断熱面として取扱う。

■溶融樹脂（図示しない）から固定金型及び可動金型１
１１０及び１１２への伝熱は、樹脂射出開始時にだけな
され、成形用空隙の近傍に溶融樹脂の温度の平面が−様
な厚みをもって、金型の分割面上に瞬間的に形成される
と仮定する。

■固定金型及び可動金型１１０及び１１２は、分割面に
関し、対象な温度分布を仮定し、分割面を断熱面として
扱う。

■固定金型及び可動金型１１０及び１１２から周囲外気
への放熱は無視する。

■分割面と平行な冷却水温度の平面を仮定する。

以上の主な仮定に基づき、第２図に示すように、断熱面
１５０における溶融樹脂温度の等湯面と、金型内冷川水
管路１３２近傍に冷却水温度の等湯面との夫々の面積を
、Ａｏ　、ＡＩ　　［ｄ］とし、その二面間の距離をｒ
＋　　［ｍｌとする。

次に、第３図のように、固定金型１１０を球に近似する
と、固定金型１１０の金型成形面１３０と金型内冷却水
管路１３２との間の熱伝導を非定常熱伝導として扱い、
その温度分布をＡＯ，ＡＩ。

ｒｌを用いて、第１式のように定義する。尚、ｒ［ｍｌ
は仮想的な量、Δｒ［ｍｌは溶融樹脂温度の平面の厚み
、また、温度分布は半径方向のみとして扱う。

ｒｏ　＝ｒ　＋　　（Ａｏ　＋　ＦＴ７７Ｗ下）／＜Ａ
ｌ−Ａｏ）、ＡＩ＞Ａｏ　・・・（１） 次に、第（１）式の非定常熱伝導方程式を、第（２）弐
〜第（５）式の偏微分方程式で表す。

θ（ｒＯ）／θ１＋＝にθ２（ｒＯ）　／　８　ｒ　’
・・・（２） θｔｉ子０＝ｆｔ　　（ｒ）　　　　　　　　−（３）
θ、−１＝θ、　ａ　＝＝　ｒｏ　＋　ｒ　ｌ−（４）
０≦し、≦′ｒ　　　　　　　　　　　・・・（５）但
し、θ［”Ｃ］は金型の温度、に［ｒｒｒ１５１は温度
伝導率、θ［’Ｃ］は冷却水温度、ｆｔ　　（ｒ）［Ｃ
］は第ｉサイクルにおける初期条件、’ｒ’　［ｓ　］
は射出周期である。

第（２）弐〜第（５）式の偏微分方程式を各サイクル毎
に解析的に解くと、時刻ｔ、における温度θは第６式（
川下研介：熱伝導論、Ｐ３３４゜河出書房１９４１）の
ようになる。

θ＝ｅ ・・・　（６） なお、ここで、ｆ、（ｒ）を、第１０サイクルにおける
最終状態θｔ−１＝Ｔと第（７）式〜第（１０）式を用
いて定義する。

ｆ、（ｒ）＝θ、、−、＝Ｔ’　Ｏ＜ｒ＜ｒＯ−Δｒ・
・・（７） ｆ　＋　　（ｒ　）　＝Ｔ　Ｒｌ　　ｒ　６−Δｒ≦ｒ
≦ｒ０・・・（８） ｆ、（ｒ）＝θｔ＋−＋　＝Ｔ＋　　ｒｏ　＜ｒ≦８・
・・（９） θｔｏ−Ｔ”θ　　　　　　　　　　　　・・・（１０
）但し、’ｒＲ［’ｃ］は溶融樹脂温度である。

更に、ｆｔ　　（ｒ−）について、第（１１）弐〜第（
１３）式のように補間を行う。

０　＝　Ｓ　ｏ　＜　Ｓ　ｌ＜　Ｓ　２・・・Ｓ　Ｎ−
１＜　Ｓ　Ｎ・・・（１１）で＋　　（ｒ）　＝ｆ　ｒ
　　（Ｓ　ｔ　＞　＋　Ｏ＜　ｒ　＜　Ｓ　＋・・・　
（１２） ｆｌ　（ｒ）＝（ｉ　　（ＳＪ　　）　　−ｆｌ　　（
ＳＪ、ｌ　　）／　（ＳＪ　　　ＳＪ＋１　　）　　・
　ｒ＋　（ＳＪ　　・　ｆｔ　　（Ｓｔ＋＋　　）−Ｓ
、や、・　ｆｌ　　（ＳＪ　　））／　（ｓ＋−３Ｊ、
、）。

ＳＪ＜ｒ＜ＳＪ＋１　　　　　　−　（１３）これを用
いて、第（７）式の第２項の積分を解析的に解く。ここ
で、その計算例として、第１０サイクルの解を第４図に
示す。

次に、第（６）式の解θに関して、下記の第（１４）式
により、各サイクル毎の時間平均温度０口ａｗｌ　　［
”ｃ］が求められる。

０１１ｍ１　＝ ・・・（１４） この計算例を第５図に示す。

なお、上記第（６）式と第（１４）式における無限級数
は、実用上、有限項数で打切ることができる。又、実測
の時間平均温度と、第（１４）式の計′ｆ：を値との適
合度は、にとΔｒの調整によって向上させることができ
る。

次に、状態空間表現を用いた演算式（ダイナミックシス
テムのディジタル制御、Ｇ、Ｆ、フランクリン、Ｊ、Ｄ
、パラエル著、羽田博正訳、森北出版、（１９８５）、
　ｐＨ１２８〜１３３）を説明する。

先ず、本実施例における状態空間表現を用いた演算式は
、先の第（６）式を展開した第（１４）式を、さらに、
無限次元から有限次元に変換、即ち、アナログからデジ
タル系に変換するものである。これを、下記の第（１５
）式に示す。

Ｘ　＋＋＋ｌ１ａｙ、　＝　Ａ　Ｘ　Ｌｎ　　＋ｂθｔ
＋＋＋ｅＴ＊Ｙ　Ｌｎ−ｖ、　＝　ＣＸ　（１）　＋　
ｄθ＋＋＋　＋　ｆ　Ｔ　＊・・・（１５） ここで、Ｘ　ｃ口＋　Ｘ　＋＋＋ｎは共に推定値であり
、夫々、第１回目及び第ｉ＋１回目の射出成形サイクル
における射出直前の金型内の温度分布を表現する状態ベ
クトル、θ目）は第１回目の射出成形サイクルにおける
冷却水温度、ＴＲは溶融樹脂の温度、Ｙ、１１．、は第
１回目の射出成形サイクルにおける金型の時間平均温度
の推定値である。即ち、第（１５）式とは、Ｙ　ｆｌｌ
ａｖ、　ｌ　Ｘ　＋＋＋ｔｌａｖ、　＋Ｘ　ｆｌ＋＋θ
＋ｌｌ、ＴＲに関する状態空間表現であり、換言すれば
、金型温度の検出値と金型内の熱伝導とに関する簡単な
演算式に基づいて、各射出成形サイクル毎の金をの時間
平均温度を与えるものである。

一部２の実施例− 第２の実施例を第６図に示す、但し、第１図と同一の参
照符号により示されるものは、同様の機能を有し、その
説明を省略する。

本実施例の金型温度制御装置１４は、金型の時間平均温
度を演算する金型温度推定部（図示しない）と、伝送線
１６からの金型温度目標値を受け、冷却水温調整装置８
への指令値を演算する指令値演算部（図示しない）とか
らなる演算部２４と、さらに、演算部２４の演算内容を
補正する補正部２５とを有している。なお、後述するよ
うに、演算部２４と補正部２５とは、適応ａ測器より実
現されるものである。

演算部２４は、溶融樹脂の温度を検出する溶融樹脂温度
センサ２０より検出された溶融樹脂温度ＴＲと冷却水の
設定温度θとから、未来の金型温度である各射出成形サ
イクル毎の金型の時間平均温度θｌ　Ｉａｗｌを演算し
て推定し、係る時間平均温度θｌ　Ｉａｗｌに基づいて
、所定の金型温度を実現しうる冷却水温度ｅ°を求め、
この冷却水温度θ。

を指令値θ°として、冷却水温調整装置８に出力する。

冷却水温調整装置８は冷却水温度が指令値θ°に従った
温度になるように調整を行う。

ここで、補正部２５は、各射出成形サイクル終了後、金
型温度センサ１１により検出された金型温度に基づく時
間平均温度の実測値Ｖ　＋ｌｌａｗ、と演算された時間
平均温度０口、、】　とを入力して、演算部２４の演算
内容におけるパラメータを、実測値ｙ１口ａｙに対応す
るように補正する。さらに、演算部２４は、パラメータ
を補正される度に、所定の金型温度を実現しうる冷却水
温度θ°を再計算する。

なお、樹脂温度］゛Ｒの変動が小さい場合には、樹脂温
度ＴＲも一定値として扱い、溶融樹脂温度センサ２０を
省略することができる。

次に、補正部２５によるパラメータの補正演算内容を具
体的に説明する。

まず、金型温度推定部における金型の時間平均温度Ｙ　
１１１１１１１．は、第１の実施例に記載したように、
下記の状態空間表現を用いた第（１６）式で表される。

Ｘ　ｔｌ＋ｔ＋　＝　Ａ　（ｘｌ　　Ｘ　ｒ目土ｂ　（
ｘｌ　０口）＋ｅ（ｘｌＴ＊ Ｙ　１ｌｌａｖ、　＝　Ｃ（ＥＩ　　Ｘ　＋＋＋　＋　
ｄ　（Ｋ）　θ（目＋　ｆ　（ｘ）　Ｔ　Ｒ・・・（１
６）第（１５）式と同様に、Ｘ　＋＋＋　＋　Ｘ　＋＋
＋＋＋は共に推定値であり、夫々、第１回目の出成形サ
イクルにおける射出直前の金型内の温度分布を表現する
状態ベクトル、θ（目は第１回目の射出成形サイクルに
おける冷却水温度、ＴＲは溶融樹脂の温以下余白 度、Ｙ　ｔ、＋ａｗは第１回目の射出成形サイクルにお
ける金型の時間平均温度の推定値である。また、Ａ（ｘ
ｌ、ｂ（ｘ）　、Ｃ（ｘｌ　、ｄ（ｘｌ　、ｅ（ｘｌ　
、ｆ（ｘｉは、Ｋをパラメータとする行列である。

一方、補正部２５では、まず、第１回目の射出成形サイ
クル終了後、金型温度センサ１１からの金型温度の実測
値から、第１回目の射出成形サイクルにおける金型の時
間平均温度の実測値Ｖ＋ｔ＋ａｗ。

を求める０次に、実際に検出された時間平均温度３’１
ｌｌａｖと演算部２４より演算された時間平均温度Ｙ＋
ｌｌａｗ。との差から、パラメータにの補正部ΔＫを下
記の第（１７）式に基づいて計算する。

Δに；−Ｋ・（Ｙ＋ｔ＋−、Ｖ□、、、、）／（Ｘｍ　
口÷１１−Ｙｕ＋ａｖ、）　　　・・・（１７）但し、
ＸＩ　＋＋＋＋＋は、Ｘ＋＋＋＋＋なるベクトルの第ｍ
行目の要素で、金型温度センサ１１が金型１の温度を検
出する任意の位置の時間平均温度の推定値である。

ここで、第（１７）式は、金型の時間平均温度θｌ　（
ａｗｌを求める第（１４）式より解析的に求められる。

即ち、第１回目の射出成形サイクルにおいて、パラメー
タにのΔには、 Δｘ＝−ｘ・（Ｙ　１ｌｌａｖ、　　Ｖ　ｌｌｌａｗ、
　）　／（θＹ　ｌｌｌａｗ、／　８　ｘ　）　Ｍ　　
　　”・＜　１８　）として求められる。このとき、第
（１４）式によれば、８Ｙ（０、／　２５　Ｋが、解析
的に求められることから、それを第（１８）式に代入し
て、第（１７）式が得られる。

また、第（１７）式の修正剤では、補正部１５の補正動
作の感度が高すぎる場合に、０くα〈１なる適当な数α
を用いて、 Δに＝−αＫ・（Ｙ　ｌｌｌａｗ、　　Ｖ　ｌｌｌａｗ
、　）　／（Ｘｍ　１１４１１　　Ｙｌｌｌｌｌｖ、）
・・・（１９）としても良い。

これにより、第（１７）式により得られたΔＫを用いて
、補正部２５は、まず、演算部２４の演算内容（第（１
７）式）におけるパラメータＫを、に＋ΔＫに補正する
。同時に、演算部２４では、パラメータＫが更新される
度に、所定の金型温度の目標値θｒを実現しうる冷却水
温度θ°　（指令値）が再計算され、冷却水温調整装置
８に出力される。

係る指令値θ°は、下記の第（２０）式に基づいて計算
されている。

Ｘ”　＝ＡＣりＸ＠＋ｂ（ｍｌθ”　十ｅ　（ｘ）　Ｔ
Ｒθ、　＝Ｃ（ｘｌ　Ｘ”　＋　ｄ　（ｍｌ　θ”　＋
ｅ　（ｘ）　Ｔ”・・・（２０） 但し、ＸｏはＸ＋ｔ＋＋＋　と同じサイズのベクトルで
ある。

このように、補正部２５で演算部２４のパラメータにを
補正する際に、未知パラメータ（Ｋ＋ΔＫ）を同定しな
がら状態変数（Ｘ＋＋＋ｔ＋ａｖ、）を推定するｍ椙を
適応観測器（適応制御；市川邦彦ほか、昭晃堂、（１９
８４）　ＰＰ、５４）と定義する。

−第３の実施例− 第３の実施例を、第７図及び第８図に示す、但し、第１
図と同一の参照符号により示されるものは、同様の機能
を有し、その説明を省略する。

本実施例の金型温度制御装置１４は、溶融樹脂温度セン
サ２０と、金型温度センサ１１と、適応観測器からなる
推定部３４と、推定した金型内の温度分布に基づいてフ
ィードバック量を計算するフィードバック量計算部３５
とを有している。また、金型温度平均値計算器１８が、
推定部３４に内鍍されており、金型温度センサ１１から
の金型温度の実測値から、射出成形サイクル終了後の金
型の時間平均温度の実測値Ｖ　１ｌｌａｖ、を算出して
いる。

まず、推定部３４では、第１の実施例と同様に、第１回
目の射出成形サイクルにおける射出直前の金型内の温度
分布Ｘ、、、、第１回目の射出成形サイクル中における
冷却水温度θ、溶融樹脂温度ＴＲから、第（１５）式に
従い、第１回目の金型の時間平均温度Ｙ＋Ｉｌａｗ、と
、第ｉ＋１回目の射出直前の金型内の温度分布Ｘ＋＋＋
ｔ＋　とを算出する。

次に、第１回目の射出成形サイクル終了後、金型温度平
均値計算器１８により、第１回目の金型の時間平均温度
の実測値Ｖｌｌｌａｖ、が算出される。

このとき、推定部３４は、上記第（１５）式より算出さ
れた第１回目の金型の時間平均温度Ｙ　＋ｌｌａｗと、
金型温度平均値計算器１８より得られた金型の時間平均
温度の実測ｆＭｙｌｌｌａｖとの偏差に、Ｌを乗じ、第
ｉ＋１回目の射出直前の金型内の温度分布Ｘ　１１＋１
＋ｌｖを、実測値Ｖ＋１ｌａｖに’／　ｃ■ａｖが一致
するように補正する。推定部３４からの金型内の温度分
布Ｘ＋１や目、、は、伝送線１７を介して、フィードバ
ック量計算部３５に出力される。

フィードバック量計算部３５は、Ｌを乗じることにより
充分精度良く推定された金型内の温度分布Ｘ＋１□、に
基づいて、第１回目の金型内の温度分布Ｘ３６．に、所
定の金型の目標温度θ、を実現するように、Ｋを乗じ、
フィードバック量を計算する。得られたフィードバック
旦は、伝送線１２を介して加算器３に帰還し、所定の金
型目標温度θ１と加算されて、冷却水温調整装置８に出
力される。但し、−に、Ｌは、共に列ベクトルである。

なお、推定部３４に相当する適応観測器とフィードバッ
ク量計算器３５とを有する場合の制御系の設計方法には
、「ダイナミックシステムのディジタル制ｎ；Ｇ、Ｆ、
フランクリン、Ｊ、Ｄ、パラエル著１羽根田博正訳、森
北出版、　（１９８５）、　１）ｌ）１３９）Ｊを用い
ても良い。

また、第１、第２及び第３の実施例において、冷却水温
度は、実測値を用いてもよく、また、設定値通りに調整
されていると仮定して、その設定値を用いてもよい、同
様に、溶融樹脂温度も、実測値を用いてもよく、また、
設定値通りに調整されていると仮定して、その設定値を
用いてもよい。

［発明の効果］ 以上の説明のとおり、本発明の射出成形機の金型温度推
定装置によれば、連続射出成形作業中において、金型温
度の実測値から射出成形サイクル毎の金型の時間平均温
度を推定することから、金型の温度変動を、外乱として
扱うことなく補償することができ、応答速度の遅い熱媒
体に適した制御を行うことができる。

また、金型の時間平均温度を用いることから、状態空間
表現を以て、簡単な式で、精度の良い推定を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例の金型温度制御装置を備
えた射出成形機のブロック図、第２図は金型を簡略化し
た透視斜視図、第３図は固定金型を球に近似させた場合
を表すモデル図、第４図は第１０サイクルにおける金型
内の温度分布の変化を示す図、第５図は第（１４）式に
よる第１〜第６射出成形サイクルの金型の時間平均温度
θ、の計算例を表す図、第６図は本発明の第２の実施例
の金型温度制御装置を備えた射出成形機のブロック図、
第７図は本発明の第３の実施例の金型温度制御装置のブ
ロック図、第８図は本発明の第３の実施例の金型温度制
御装置のブロック図である。 １・・・金型、２・・・射出シリンダ、３・・・加算器
、７・・・冷却水循環ポンプ、８・・・冷却水温調整装
置、１０・・・直列補償器、１１・・・金型温度センサ
、１３・・・フィードバック補償器、１４・・・金型温
度制御装置、１６・・・金型温度目標値用伝送線、１８
・・・金型温度平均値計算器、２０・・・溶融樹脂温度
センサ、２４・・・演算部、２５・・・補正部、３４・
・・推定部、３５・・・フィードバック量計算部。 第１図 第　２図 第３図 第４図 第５図 第６図 ／　　　　　　２０ 第７図 手続補正書 昭和６２年／７月２７旧

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、射出成形機の金型温度を、次回の射出成形サイクル
   に適した金型温度に設定するための射出成形機の金型温
   度推定装置において、射出成形機の金型温度と溶融樹脂
   温度との少なくともどちらか一方の実測値を検出する温
   度検出手段と、前記実測値から、予め定められた演算式
   に基づいて、射出成形サイクル毎の金型の時間平均温度
   を演算する時間平均温度演算手段とを有することを特徴
   とする射出成形機の金型温度推定装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載の射出成形機の金型温度
   推定装置において、前記演算式は、射出成形サイクル時
   間をサンプル周期とする離散時間系における状態空間表
   現を用いることを特徴とする射出成形機の金型温度推定
   装置。 ３、射出成形機の金型の温度を調整するために該金型に
   熱的に接触する熱媒体の温度を制御する熱媒体温度制御
   手段を有する金型温度制御装置において、金型温度推定
   装置と指令値演算手段とを備え、該金型温度推定装置は
   、前記射出成形機の金型温度と溶融樹脂温度との少なく
   ともどちらか一方の実測値を検出する温度検出手段と、
   前記実測値から予め定められた演算式に基づいて射出成
   形サイクル毎の金型の時間平均温度を演算する時間平均
   温度演算手段とを有し、前記指令値演算手段は、該時間
   平均温度と所定の金型温度目標値とから、次回の成形サ
   イクルにおける金型の温度が前記金型温度の目標値とな
   るように前記熱媒体温度制御手段への指令値を演算する
   ことを特徴とする金型温度制御装置。 ４、特許請求の範囲第３項記載の金型温度制御装置にお
   いて、前記演算式は、射出成形サイクル時間をサンプル
   周期とする離散時間系における状態空間表現を用いるこ
   とを特徴とする金型温度制御装置。 ５、特許請求の範囲第４項記載の金型温度制御装置にお
   いて、前記時間平均温度演算手段及び指令値演算手段は
   、適応観測器を以て実現されることを特徴とする金型温
   度制御装置。 ６、特許請求の範囲第５項記載の金型温度制御装置にお
   いて、前記適応観測器は、射出成形サイクル終了後に、
   前記実測値から予め定められた演算式に基づいて演算さ
   れた射出成形サイクル毎の金型の時間平均温度と当該射
   出成形サイクルにおいて実測した金型時間平均温度とを
   比較して、前記演算式のパラメータを、前記実測した金
   型時間平均温度に対応するように補正することを特徴と
   する金型温度制御装置。 ７、特許請求の範囲第５項記載の金型温度制御装置にお
   いて、前記適応観測器は、射出成形サイクル終了後に、
   前記演算された金型時間平均温度と当該射出成形サイク
   ルにおいて実測した金型時間平均温度との偏差に基づい
   て、前記熱媒体温度制御手段に与えられる指令値のため
   のフィードバック量を、前記指令値が前記所定の金型温
   度の目標値を実現するように制御することを特徴とする
   金型温度制御装置。