JPH02105201A - 自動車の位置調整装置用制御システム - Google Patents
自動車の位置調整装置用制御システムInfo
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- JPH02105201A JPH02105201A JP1190688A JP19068889A JPH02105201A JP H02105201 A JPH02105201 A JP H02105201A JP 1190688 A JP1190688 A JP 1190688A JP 19068889 A JP19068889 A JP 19068889A JP H02105201 A JPH02105201 A JP H02105201A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
- B60G17/0185—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method for failure detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B9/00—Safety arrangements
- G05B9/02—Safety arrangements electric
- G05B9/03—Safety arrangements electric with multiple-channel loop, i.e. redundant control systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は１機械的な基本機能に加えて電子的手段により
付加機能をも実施する自動車の位置調整装置のための制
御システムであって、入力量を検知する少なくとも１つ
のセンサと、付加機能に関係づけられる位置調整器のた
めに入力量を出力量に変換するコンピュータと、欠陥が
生じた時に緊急処置を施すための緊急装置とを有する前
記制御システムに関するものである。
付加機能をも実施する自動車の位置調整装置のための制
御システムであって、入力量を検知する少なくとも１つ
のセンサと、付加機能に関係づけられる位置調整器のた
めに入力量を出力量に変換するコンピュータと、欠陥が
生じた時に緊急処置を施すための緊急装置とを有する前
記制御システムに関するものである。
以下に述べる位置調整装置とは、通常の前車軸舵取り装
置に加えて設けられる後車軸舵取り装置、通常の前車軸
舵取り装置に加えて設けられる前車軸重畳舵取り装置Ｅ
（Ｖｏｒｄａｒａｃｈｓ −Ｕｂａｒｌａｇｅｒｕｎｇ
ｓｌａｎｋｕＢ ） 、横すべり安定化装置、サスベン
ジ鳳ンであり、いわゆる電子的なアクセルもこれに含ま
れる、これらの位置調整装置のすべてに共通しているこ
とは、機械的な基本機能があることで。
置に加えて設けられる後車軸舵取り装置、通常の前車軸
舵取り装置に加えて設けられる前車軸重畳舵取り装置Ｅ
（Ｖｏｒｄａｒａｃｈｓ −Ｕｂａｒｌａｇｅｒｕｎｇ
ｓｌａｎｋｕＢ ） 、横すべり安定化装置、サスベン
ジ鳳ンであり、いわゆる電子的なアクセルもこれに含ま
れる、これらの位置調整装置のすべてに共通しているこ
とは、機械的な基本機能があることで。
後車軸舵取り装置の場合には後車軸のゼロ位置であり１
重畳舵取り装置の場合には通常の前車軸舵取りであり、
横すべり安定化装置とサスベンジＪンの場合には通常の
機械的な弾性作用であり、電子的なアクセルの場合には
内燃機関の出方制御または調整機構の基準位置である。
重畳舵取り装置の場合には通常の前車軸舵取りであり、
横すべり安定化装置とサスベンジＪンの場合には通常の
機械的な弾性作用であり、電子的なアクセルの場合には
内燃機関の出方制御または調整機構の基準位置である。
緊急処置は使用例及び／または欠陥の深刻さに応じて異
なることＡ〜できる。最も簡単な場合には、位置調整器
を付加的な機能に対して作動しないように切換えるが、
欠陥が生じる直前に占めていた位置で固持することであ
る。また可能ならば、位置調整器を問題にならない所定
の停止位置に移行させることもできる。欠陥は機能連鎖
の一方、または位置調整器そのものに存在することもあ
る。
なることＡ〜できる。最も簡単な場合には、位置調整器
を付加的な機能に対して作動しないように切換えるが、
欠陥が生じる直前に占めていた位置で固持することであ
る。また可能ならば、位置調整器を問題にならない所定
の停止位置に移行させることもできる。欠陥は機能連鎖
の一方、または位置調整器そのものに存在することもあ
る。
緊急事態を検出して緊急処置を施すためこの技術分野で
は種々の解決法が知られている。特に飛行機の分野にお
いては、互いに独立な３つの機能分岐が構成され、１つ
の機能分岐の欠陥が他の２つの機能分岐の欠陥のない機
能によって検出され。
は種々の解決法が知られている。特に飛行機の分野にお
いては、互いに独立な３つの機能分岐が構成され、１つ
の機能分岐の欠陥が他の２つの機能分岐の欠陥のない機
能によって検出され。
このようにして欠陥のある機能分岐が除去される。
しかしこの種の装置はコスト上の理由及び設置スペース
の理由から自動車には使用することができない。
の理由から自動車には使用することができない。
軌道バスにおいては２つの並行な機能分岐が知られてお
り、各機能分岐は独立に所望の位置調整機能を行う、１
つの機能分岐に欠陥が生じると。
り、各機能分岐は独立に所望の位置調整機能を行う、１
つの機能分岐に欠陥が生じると。
この機能分岐は切断され、もう１つの機能分岐だけが作
動を続行する。この種の装置は、欠陥が生じた場合にた
だ１つの機能分岐しか作動せず、この機能分岐が゛′保
護されずに″作動するので、システムの安定性の点で問
題がある。この場合、まだ残っている機能分岐の欠陥は
検出されず、除去することができない、さらに自動車に
適用すると、機能分岐の完全な二重化が付加機能のため
の位置調整器の二重化をも意味するので問題がある。従
って欠陥が生じた場合、欠陥のある機能分岐の位置調整
器が他の位置調整器の機能を妨害することがある。この
ような事情も自動車への適用ができない理由である。
動を続行する。この種の装置は、欠陥が生じた場合にた
だ１つの機能分岐しか作動せず、この機能分岐が゛′保
護されずに″作動するので、システムの安定性の点で問
題がある。この場合、まだ残っている機能分岐の欠陥は
検出されず、除去することができない、さらに自動車に
適用すると、機能分岐の完全な二重化が付加機能のため
の位置調整器の二重化をも意味するので問題がある。従
って欠陥が生じた場合、欠陥のある機能分岐の位置調整
器が他の位置調整器の機能を妨害することがある。この
ような事情も自動車への適用ができない理由である。
本発明の課題は、冒頭で述べた電子制御システムを次の
ように構成すること、即ち簡潔な構成で機能の安定性が
最大限発揮されるようにし、緊急事態が発生した場合に
緊急処置を確実に実施するように構成することである。
ように構成すること、即ち簡潔な構成で機能の安定性が
最大限発揮されるようにし、緊急事態が発生した場合に
緊急処置を確実に実施するように構成することである。
〔課題を解決するための手段及び効果〕本発明は、上記
課題を解決するため、センサ、コンピュータ、位置調整
器に付設される緊急装置を含んだ機能段を有している機
能違差が、単独に設けられている位置調整器とは異なっ
て冗長性（ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ）を備えるように構成
されていることと１機能連鎖の、同じ作用をする構成要
素が、同じ機能を実施するように監視されていることと
。
課題を解決するため、センサ、コンピュータ、位置調整
器に付設される緊急装置を含んだ機能段を有している機
能違差が、単独に設けられている位置調整器とは異なっ
て冗長性（ｒｅｄｕｎｄａｎｔ ）を備えるように構成
されていることと１機能連鎖の、同じ作用をする構成要
素が、同じ機能を実施するように監視されていることと
。
機能連鎖の同じ作用をする構成要素に所定の量だけ誤差
が生じたときに緊急処置を施すようにしたことを特徴と
するものである。
が生じたときに緊急処置を施すようにしたことを特徴と
するものである。
本発明による制御システムにおいては、機械的な基本機
能を前提として１機能連鎖の作用が同じ構成要素を監視
すること、及びこの監視（比較）において、２つの構成
要素の一方に欠陥が確認されたときに緊急処置を発動さ
せることを安全性概念の特徴とするものである。この場
合の構成要素とは、コンピュータの入力量のための１つ
または複数個のセンサ、コンピュータそれ自体、及び緊
急装置である。さらに場合によっては、ここでは詳細に
論じないセンサ信号のための評価ユニットまたは変換ユ
ニット、及びコンピュータの後に接続される増幅器等を
設けることもできる。各緊急装置は、十分な緊急処置を
行う必要がある。すでに取り挙げた後車軸舵取り装置に
比較的小さな欠陥が生じた場合の緊急処置では、誤差が
生じた後輪の照準をゼロ位置へ合わせ、有限な速度で復
帰させる０重大な欠陥の場合、例えばコンピュータまた
は位置調整器の一方に欠陥が生じた場合には、後軸を最
後に調整された位置、即ち欠陥が生じる直前に調整され
た位置で保持する必要がある場合がある。すべての緊急
処置に共通することは、現在゛の機能状態を維持するか
、安全性を高める方向に変化させることである。後車軸
舵取り装置の場合このことは、後輪を緊急事態において
そのときの位置に保持すること、即ち偏位した状態に保
持すること、或いは中央位置に戻すこと、即ち偏位を除
去することを意味している。
能を前提として１機能連鎖の作用が同じ構成要素を監視
すること、及びこの監視（比較）において、２つの構成
要素の一方に欠陥が確認されたときに緊急処置を発動さ
せることを安全性概念の特徴とするものである。この場
合の構成要素とは、コンピュータの入力量のための１つ
または複数個のセンサ、コンピュータそれ自体、及び緊
急装置である。さらに場合によっては、ここでは詳細に
論じないセンサ信号のための評価ユニットまたは変換ユ
ニット、及びコンピュータの後に接続される増幅器等を
設けることもできる。各緊急装置は、十分な緊急処置を
行う必要がある。すでに取り挙げた後車軸舵取り装置に
比較的小さな欠陥が生じた場合の緊急処置では、誤差が
生じた後輪の照準をゼロ位置へ合わせ、有限な速度で復
帰させる０重大な欠陥の場合、例えばコンピュータまた
は位置調整器の一方に欠陥が生じた場合には、後軸を最
後に調整された位置、即ち欠陥が生じる直前に調整され
た位置で保持する必要がある場合がある。すべての緊急
処置に共通することは、現在゛の機能状態を維持するか
、安全性を高める方向に変化させることである。後車軸
舵取り装置の場合このことは、後輪を緊急事態において
そのときの位置に保持すること、即ち偏位した状態に保
持すること、或いは中央位置に戻すこと、即ち偏位を除
去することを意味している。
電子アクセルの場合には、内燃機関の出力調整機構を固
持するか、ゼロ位置へ復帰させる。このゼロ位置は、出
力調整機関の場合にはアイドリングストップによって決
定され、後車軸舵取り装置の場合には後輪の直進走行に
よって決定され、機械的な基本機能の範囲内でも得られ
る。このため例えば簡単な弾性要素を設けることができ
る。この弾性要素は基本機能を調整する用を成し、該弾
性要素の作用に抗して位置調整器は付加機能を実施する
べく作動する。欠陥が生じた場合の緊急処置は１位置調
整器の係合を解除し、機械的な弾性要素により機械的な
基本機能を調整する（位置調整される部材のゼロ位置の
調整）ように行なわれる。
持するか、ゼロ位置へ復帰させる。このゼロ位置は、出
力調整機関の場合にはアイドリングストップによって決
定され、後車軸舵取り装置の場合には後輪の直進走行に
よって決定され、機械的な基本機能の範囲内でも得られ
る。このため例えば簡単な弾性要素を設けることができ
る。この弾性要素は基本機能を調整する用を成し、該弾
性要素の作用に抗して位置調整器は付加機能を実施する
べく作動する。欠陥が生じた場合の緊急処置は１位置調
整器の係合を解除し、機械的な弾性要素により機械的な
基本機能を調整する（位置調整される部材のゼロ位置の
調整）ように行なわれる。
機能段の個々の構成要素の監視は、入力量を発する複数
個のセンサを設けると、この後に設けられるコンピュー
タを用いて簡単に行なうことができる。このため、セン
サの出力信号が各コンピュータに送られる。コンピュー
タはこれらの出力信号が機械的に等価であるか吟味して
、これらの出力信号の機能的なずれを確認する。この場
合、欠陥のあるセンサを確認し、位置調整器を有限な速
度で非作用状態にもたらすようにして比較的おだやかな
緊急処置を行なうことも可能である。
個のセンサを設けると、この後に設けられるコンピュー
タを用いて簡単に行なうことができる。このため、セン
サの出力信号が各コンピュータに送られる。コンピュー
タはこれらの出力信号が機械的に等価であるか吟味して
、これらの出力信号の機能的なずれを確認する。この場
合、欠陥のあるセンサを確認し、位置調整器を有限な速
度で非作用状態にもたらすようにして比較的おだやかな
緊急処置を行なうことも可能である。
コンピュータとしての次の機能段を、コミュニュケーシ
ョン装置により監視するのが合目的である。この種のコ
ミュニュケーション装置は、最も簡単な場合にはデータ
導線として形成することができ、有利にはデュアルポー
トＲＡＭとして形成することができる。各コンピュータ
はメモリ領域を有し、このメモリ領域で各コンピュータ
は自ら書き込み読み取りすることができ、且つこのメモ
リ領域では他のコンピュータは読み取ることしかできな
い。
ョン装置により監視するのが合目的である。この種のコ
ミュニュケーション装置は、最も簡単な場合にはデータ
導線として形成することができ、有利にはデュアルポー
トＲＡＭとして形成することができる。各コンピュータ
はメモリ領域を有し、このメモリ領域で各コンピュータ
は自ら書き込み読み取りすることができ、且つこのメモ
リ領域では他のコンピュータは読み取ることしかできな
い。
欠陥が１つではなく二重に生じた場合、即ち２つの欠陥
が生じた場合にも緊急処置を確実に行なうことができる
ようにする必要があるが、これらの欠陥は同時に、即ち
ある時間周期内で制御システムの任意の位置に生じるか
も知れない、しかし。
が生じた場合にも緊急処置を確実に行なうことができる
ようにする必要があるが、これらの欠陥は同時に、即ち
ある時間周期内で制御システムの任意の位置に生じるか
も知れない、しかし。
機能連鎖が同じ機能をもっているかどうか段階的に検査
され、しかも信号の放出に先立つ段階での欠陥によって
緊急処置が行なわれるので、異なる機能段で２つの欠陥
が生じても比較的問題にはならない。
され、しかも信号の放出に先立つ段階での欠陥によって
緊急処置が行なわれるので、異なる機能段で２つの欠陥
が生じても比較的問題にはならない。
問題なのは１つの機能段で、特に直接機能的に対応して
いる２つの構成要素で１つの欠陥が生じた場合である。
いる２つの構成要素で１つの欠陥が生じた場合である。
この種の欠陥は理論的には同質或いは同種のものである
ことがあり、よって監視装置によって検出できないもの
である。この問題は。
ことがあり、よって監視装置によって検出できないもの
である。この問題は。
本発明によれば、両機能連鎖の作用が同じ構成要素が、
その作動態様、及び／または、その入力信号または出力
信号の性質及び／または量に関して異なっていることに
よって解消される。
その作動態様、及び／または、その入力信号または出力
信号の性質及び／または量に関して異なっていることに
よって解消される。
具体的に言えば、コンピュータの場合、２つのコンピュ
ータが別の製造業者によって製造されたものであること
、及び／または異なったアルゴリズムにしたがって作動
すること、及び／または異なった態様で（例えば８ビツ
トプロセツサまたは１６ビツトプロセツサのように）作
動することを意味している。
ータが別の製造業者によって製造されたものであること
、及び／または異なったアルゴリズムにしたがって作動
すること、及び／または異なった態様で（例えば８ビツ
トプロセツサまたは１６ビツトプロセツサのように）作
動することを意味している。
同価のセンサはその出力信号に関して異なることができ
る０例えば舵取り車輪の回転角を検知するために２個の
センサが設けられているとすると、つまり１つの機能段
に１個のセンサが設けられているとすると、これら２個
のセンサはそのパルス量に関して、またはその出力信号
の性質に関して異なっていることができる。出力信号の
性質を異なるようにするには、２個のセンサのうち一方
がデジタル信号を発し、他のセンサがアナログ信号を発
するようにすればよい。
る０例えば舵取り車輪の回転角を検知するために２個の
センサが設けられているとすると、つまり１つの機能段
に１個のセンサが設けられているとすると、これら２個
のセンサはそのパルス量に関して、またはその出力信号
の性質に関して異なっていることができる。出力信号の
性質を異なるようにするには、２個のセンサのうち一方
がデジタル信号を発し、他のセンサがアナログ信号を発
するようにすればよい。
さらに出力信号は極性、勾配、応動特性、機械的な伝動
比、測定原理等の点で異なっている。
比、測定原理等の点で異なっている。
このように巨視的には等しい機能をもたせ、微視的には
多様性をもたせることによって最大限の安全性が得られ
、且つ１つの機能段に含まれる機能的に同種の構成要素
が同じような機能障害を引き起こすことが防止される。
多様性をもたせることによって最大限の安全性が得られ
、且つ１つの機能段に含まれる機能的に同種の構成要素
が同じような機能障害を引き起こすことが防止される。
次に、本発明の実施例を添付の図面を用いて説明する。
第１図に図示した、本発明による自動車の位置調整装置
用制御システムは、原理的には、並列な２つの機能連鎖
、即ち機能連鎖１と機能連鎖２とから構成されている。
用制御システムは、原理的には、並列な２つの機能連鎖
、即ち機能連鎖１と機能連鎖２とから構成されている。
各機能連鎖は５つの機能段１乃至５から成っている。こ
れらの機能段はそれぞれ他の機能連鎖の各機能段に対応
しており、１つまたはいくつかの要素を含んでいる。
れらの機能段はそれぞれ他の機能連鎖の各機能段に対応
しており、１つまたはいくつかの要素を含んでいる。
この要素は機能段１においては、物理学的パラメータ等
のためのセンサ１乃至センサｎ或いはセンサ１１乃至セ
ンサｎ麹あり１機能段２においては上記センサの後に接
続されている信号評価回路である。信号評価回路はセン
サ評価回路１乃至ｎ或いはセンサ評価回路１乃至♂で表
されている１機能段３はコンピュータ１或いはｆを有し
、機能段４は出力増幅器１或いは１を有し、機能段５は
受動化装置ｌｌ （Ｐａｓｓｉｖｉｅｒｕｎｇｓｅｉｎ
ｒｉｃｈｔｕｎｇ ） Ｌ或いは−を有している。
のためのセンサ１乃至センサｎ或いはセンサ１１乃至セ
ンサｎ麹あり１機能段２においては上記センサの後に接
続されている信号評価回路である。信号評価回路はセン
サ評価回路１乃至ｎ或いはセンサ評価回路１乃至♂で表
されている１機能段３はコンピュータ１或いはｆを有し
、機能段４は出力増幅器１或いは１を有し、機能段５は
受動化装置ｌｌ （Ｐａｓｓｉｖｉｅｒｕｎｇｓｅｉｎ
ｒｉｃｈｔｕｎｇ ） Ｌ或いは−を有している。
なお符号“ネ″は作用が同じ要素を表している。
コンピュータ１は“出力増幅器″を介して位置調整器を
制御する。位置調整器の位置は、センサ１或いは−を用
いてセンサ信号として機能段１で処理される。
制御する。位置調整器の位置は、センサ１或いは−を用
いてセンサ信号として機能段１で処理される。
上記の機能的な構成の基本的特徴は個々の要素を結ぶ結
合線、即ち作用線からより明瞭になる。
合線、即ち作用線からより明瞭になる。
故障のない作動で信号が送られるような作動状態に対し
ては結合線を実線で示した。これに対して緊急状態に対
しては結合線を破線で示した。これから明らかなように
、コンピュータ１は出力増幅器及び位置調整器に対して
ばかりでなく、出力増幅器１及び受動化装置１にも作用
し、−力出力増幅器１′及び受動化装置−には信号を送
るという意味では作用しない。
ては結合線を実線で示した。これに対して緊急状態に対
しては結合線を破線で示した。これから明らかなように
、コンピュータ１は出力増幅器及び位置調整器に対して
ばかりでなく、出力増幅器１及び受動化装置１にも作用
し、−力出力増幅器１′及び受動化装置−には信号を送
るという意味では作用しない。
しかし緊急事態では、コンピュータ１は出力増幅器と位
置調整器に作用して緊急処置を行い、これと同時に付加
的に出力増幅器１と受動化装置１及び出力増幅器ｆと受
動化装置−に作用を及ぼす。
置調整器に作用して緊急処置を行い、これと同時に付加
的に出力増幅器１と受動化装置１及び出力増幅器ｆと受
動化装置−に作用を及ぼす。
コンピュータ１はコンピューターと同様に、２つの受動
化装置を操作し、これと同時にこれら２つの受動化装置
１と１を使ってすでに十分である緊急処置を実施する。
化装置を操作し、これと同時にこれら２つの受動化装置
１と１を使ってすでに十分である緊急処置を実施する。
コンピュータｔは出力増幅器と位置調整器を操作しない
、一方機能連鎖２は完全に機能連鎖１の監視装置として
はたらく１機能連鎖１だけが、出力増幅器と位置調整器
とを作動させる付加的な特性を有している。
、一方機能連鎖２は完全に機能連鎖１の監視装置として
はたらく１機能連鎖１だけが、出力増幅器と位置調整器
とを作動させる付加的な特性を有している。
第２図は、本発明による制御システムの構成要素を具体
的に図示したものである。
的に図示したものである。
第２図で平面図で図示した自動車１は、後輪３と４を備
えた後車軸のための位置調整器２を有する位置調整装置
を有している０位置調整器２により、後輪３と４の舵取
り角は、車軸の運動力学に基づいて調整された直進走行
の基準機能を基準として、前軸５と６の舵取り角に応じ
て調整される。
えた後車軸のための位置調整器２を有する位置調整装置
を有している０位置調整器２により、後輪３と４の舵取
り角は、車軸の運動力学に基づいて調整された直進走行
の基準機能を基準として、前軸５と６の舵取り角に応じ
て調整される。
前軸５と６の舵取り角と、後輪３と４の関係は、走行動
力学に好都合なアルゴリズムに応じて選定されているこ
とができるが、以下の説明には重要でない。
力学に好都合なアルゴリズムに応じて選定されているこ
とができるが、以下の説明には重要でない。
さらに走行速度を検知するためのセンサがＡＢＳ車軸回
転数パルス発生器７（センサ２）として前軸６に、タコ
メータパルス発生器８（センサ内として後車軸に設けら
れ、そして前車軸のための舵取り角パルス発生器が舵取
り角パルス発生器９（センサ３）として舵取り伝動装置
出力側に、舵取り角パルス発生器１０（センサ３１）と
して舵取り伝動装置入力側にそれぞれ設けられている。
転数パルス発生器７（センサ２）として前軸６に、タコ
メータパルス発生器８（センサ内として後車軸に設けら
れ、そして前車軸のための舵取り角パルス発生器が舵取
り角パルス発生器９（センサ３）として舵取り伝動装置
出力側に、舵取り角パルス発生器１０（センサ３１）と
して舵取り伝動装置入力側にそれぞれ設けられている。
センサ７乃至１０の後には制御装置１１が設けられてい
る。制御装置１１は、図示していないセンサ評価回路と
、２つのコンピュータ１２と１３（コンピュータ１／コ
ンピユーター）と、コミュニケーション装置１４と、３
つの出力段１５乃至１７（出力増幅器／出力増幅器１／
出カ増幅器１１）から成っている。制御装置！１１は１
図の右下に詳細に図示した位置調整器２を制御する０位
置調整器２は、液圧比例弁１８と、この後に接続された
逆止弁１９．２０と１位置調整ピストン２１とを有して
いる０位置調整ピストン２１は１図示した中央位置を基
準にして、後軸３と４の舵取り角をそのピストン棒２２
を介して位置調整する（詳細には図示せず）。
る。制御装置１１は、図示していないセンサ評価回路と
、２つのコンピュータ１２と１３（コンピュータ１／コ
ンピユーター）と、コミュニケーション装置１４と、３
つの出力段１５乃至１７（出力増幅器／出力増幅器１／
出カ増幅器１１）から成っている。制御装置！１１は１
図の右下に詳細に図示した位置調整器２を制御する０位
置調整器２は、液圧比例弁１８と、この後に接続された
逆止弁１９．２０と１位置調整ピストン２１とを有して
いる０位置調整ピストン２１は１図示した中央位置を基
準にして、後軸３と４の舵取り角をそのピストン棒２２
を介して位置調整する（詳細には図示せず）。
ピストン棒２２には、ピストン２１の位置を監視するた
めの、従って後軸３と４の舵取り角を監視するための２
つのセンサ２４と２５が設けられている。センサ２４と
２５は制御装置１１に接続されている。さらにピストン
棒２２には、機械的なりランプ装置２６（受動化装置１
）が設けられている。クランプ装置２６は、必要な場合
にピストン棒２２を固定し、従って後軸３と４の舵取り
角を固定する。クランプ装置２６は弁２７によって制御
される。さらに逆止弁１９と２０により液圧式クランプ
装置（受動化袋＠１“）が実現されている。必要な場合
には、２つの弁がその後に設けられた位置調整ピストン
２１のための作業空間を閉塞し、該位置調整ピストン２
１をその位置に固定する。
めの、従って後軸３と４の舵取り角を監視するための２
つのセンサ２４と２５が設けられている。センサ２４と
２５は制御装置１１に接続されている。さらにピストン
棒２２には、機械的なりランプ装置２６（受動化装置１
）が設けられている。クランプ装置２６は、必要な場合
にピストン棒２２を固定し、従って後軸３と４の舵取り
角を固定する。クランプ装置２６は弁２７によって制御
される。さらに逆止弁１９と２０により液圧式クランプ
装置（受動化袋＠１“）が実現されている。必要な場合
には、２つの弁がその後に設けられた位置調整ピストン
２１のための作業空間を閉塞し、該位置調整ピストン２
１をその位置に固定する。
２つの自動車走行速度センサ７．８と、２つの舵取り角
パルス発生器９，１０と、２つの監視センサ２４，２５
とは、それぞれ同時にコンピュータ１２と１３に送られ
る。各コンピュータ１２゜１３は、緊急処置の導入が必
要な場合に、緊急装置に付設された出力段１６．１７を
制御する。コンピュータ１２は、付加的に比例弁の出力
段１５を制御する。その際出力段１５は比例弁に作用し
これを中央位置へ戻す、この中央位置では比例弁１８は
作動せず、入力導線Ｐを介して図示していない液圧供給
装置から生じる圧力だけを位置調整器から遠ざけておく
。出力段１６は逆止弁１９と２０に作用し、これを開弁
じないようにする。出力段１７は、クランプ装置２６の
前に接続されている弁２７を、クランプ装置２６が作動
するように制御する。
パルス発生器９，１０と、２つの監視センサ２４，２５
とは、それぞれ同時にコンピュータ１２と１３に送られ
る。各コンピュータ１２゜１３は、緊急処置の導入が必
要な場合に、緊急装置に付設された出力段１６．１７を
制御する。コンピュータ１２は、付加的に比例弁の出力
段１５を制御する。その際出力段１５は比例弁に作用し
これを中央位置へ戻す、この中央位置では比例弁１８は
作動せず、入力導線Ｐを介して図示していない液圧供給
装置から生じる圧力だけを位置調整器から遠ざけておく
。出力段１６は逆止弁１９と２０に作用し、これを開弁
じないようにする。出力段１７は、クランプ装置２６の
前に接続されている弁２７を、クランプ装置２６が作動
するように制御する。
これとは逆に、位置調整器を作動させる必要がある場合
にコンピュータ１２は２つの出力段１５と１６にだけ作
用し、コンピュータ１３は出力段１７にだけ作用する。
にコンピュータ１２は２つの出力段１５と１６にだけ作
用し、コンピュータ１３は出力段１７にだけ作用する。
この通常の運転状、況に対しては出力段１５が比例弁１
８を作動させ、出力段１６が逆止弁１９と２０を開弁状
態にもたらし、出力段１７は弁２７を開弁させ、従って
クランプ装置を非作動状態にもたらす。
８を作動させ、出力段１６が逆止弁１９と２０を開弁状
態にもたらし、出力段１７は弁２７を開弁させ、従って
クランプ装置を非作動状態にもたらす。
センサ７．９．２４はそれ自体１つの機能段を形成し、
センサ８，１０，２５はこれに並列な機能段を形成し、
コンピュータ１２は次の機能段を形成し、コンピュータ
１３はこれに並列な機能段を形成し、出力段１６と１７
はそれぞれ次の機能段を形成し、クランプ装置２６或い
は逆止弁１９と２０はそれぞれ最後の機能段を形成する
。従ってこれらの機能段の各機能要素は冗長性を備える
ように設けられている。
センサ８，１０，２５はこれに並列な機能段を形成し、
コンピュータ１２は次の機能段を形成し、コンピュータ
１３はこれに並列な機能段を形成し、出力段１６と１７
はそれぞれ次の機能段を形成し、クランプ装置２６或い
は逆止弁１９と２０はそれぞれ最後の機能段を形成する
。従ってこれらの機能段の各機能要素は冗長性を備える
ように設けられている。
１つの機能段階に含まれる機能的に同価の構成要素は、
それぞれ独立に検査される。この検査はセンサ７と８及
びセンサ９と１０に対してはコンピュータ１２を用いて
行なわれるが、これとは独立にコンピュータ１３を用い
て゛も行なわれる。このようにしてセンサの１つに何ら
かの異常があればそれが検知され、以下に説明するよう
な緊急信号が発せられる。コンピュータ１２と１３は、
デュアルポートＲＡＭとして形成することができるコミ
ュニュケーション装置１４により相互に監視しあう。こ
の種の装置、即ちそれぞれメモリ領域を有し、該メモリ
領域において両コンピュータの一方がこれを書き換え、
他のコンピュータだけがそれを読み取ることができるよ
うになっている（このことは両コンピュータにあてはま
る）この種の装置は１両コンピュータ１２と１３の内部
で行なわれる演算過程を相互に監視することができ、非
同期性という欠陥が検出される点にその作用の特徴があ
る０両コンピュータの演算結果が矛盾し、その際両コン
ピュータの非同期的な作用態様が支障をもたらさない場
合でも、緊急処置が発せられる。
それぞれ独立に検査される。この検査はセンサ７と８及
びセンサ９と１０に対してはコンピュータ１２を用いて
行なわれるが、これとは独立にコンピュータ１３を用い
て゛も行なわれる。このようにしてセンサの１つに何ら
かの異常があればそれが検知され、以下に説明するよう
な緊急信号が発せられる。コンピュータ１２と１３は、
デュアルポートＲＡＭとして形成することができるコミ
ュニュケーション装置１４により相互に監視しあう。こ
の種の装置、即ちそれぞれメモリ領域を有し、該メモリ
領域において両コンピュータの一方がこれを書き換え、
他のコンピュータだけがそれを読み取ることができるよ
うになっている（このことは両コンピュータにあてはま
る）この種の装置は１両コンピュータ１２と１３の内部
で行なわれる演算過程を相互に監視することができ、非
同期性という欠陥が検出される点にその作用の特徴があ
る０両コンピュータの演算結果が矛盾し、その際両コン
ピュータの非同期的な作用態様が支障をもたらさない場
合でも、緊急処置が発せられる。
監視センサ２４と２５は出力段１５ないし１７の１つに
欠陥がないか監視し、必要な場合には緊急信号が発せら
れる０両監視センサ２４，２５のいずれか一方が故障し
た場合も同様である。
欠陥がないか監視し、必要な場合には緊急信号が発せら
れる０両監視センサ２４，２５のいずれか一方が故障し
た場合も同様である。
電気系統または液圧系統の全体が故障した場合緊急信号
が発せられ、即ち緊急処理が施される。
が発せられ、即ち緊急処理が施される。
電気系統が故障した場合には、電磁弁として形成された
弁２７，１９．２０がばねの作用で閉じ、その結果位置
調整ピストン２１への液圧系統の作用が停止する。他方
、図面に図示した２つの状態のうち下部の状態になって
いる弁２７（この状態ではクランプ装置２６は作動し、
ピストン棒は位置固定されている）により自動的に上記
の作用が停止する。
弁２７，１９．２０がばねの作用で閉じ、その結果位置
調整ピストン２１への液圧系統の作用が停止する。他方
、図面に図示した２つの状態のうち下部の状態になって
いる弁２７（この状態ではクランプ装置２６は作動し、
ピストン棒は位置固定されている）により自動的に上記
の作用が停止する。
液圧系統の全体が故障した場合（入口管Ｐが無圧になっ
ている）には、クランプ装置２６が自動的に作動状態へ
移行し、ピストン棒２２をロックする。このことは、入
口管Ｐの圧力がゼロとは異なる状態にあり、且つ切換え
弁２７が上部位置にある場合にだけピストン棒２２が自
由になるというクランプ装置２６の作動態様によって達
成される。
ている）には、クランプ装置２６が自動的に作動状態へ
移行し、ピストン棒２２をロックする。このことは、入
口管Ｐの圧力がゼロとは異なる状態にあり、且つ切換え
弁２７が上部位置にある場合にだけピストン棒２２が自
由になるというクランプ装置２６の作動態様によって達
成される。
このようにして前記構成要素にささいな欠陥が生じても
これを検出し、これに対して緊急処置を施すことができ
る。この緊急処置は、例えば電気系統全体が故障した場
合には検出された欠陥の種類に応じてすぐにクランプ装
置２６を作動状態に調整することにより行なわれるが、
一方停止状態に調整してもよい、この停止状態で位置調
整ピストン２１は中央位置を占め、従って後輪３と４の
舵取り角はゼロに等しくなる。クランプ装置２６の停止
状態への制御は、比例弁１８を用いて行なうことができ
る。
これを検出し、これに対して緊急処置を施すことができ
る。この緊急処置は、例えば電気系統全体が故障した場
合には検出された欠陥の種類に応じてすぐにクランプ装
置２６を作動状態に調整することにより行なわれるが、
一方停止状態に調整してもよい、この停止状態で位置調
整ピストン２１は中央位置を占め、従って後輪３と４の
舵取り角はゼロに等しくなる。クランプ装置２６の停止
状態への制御は、比例弁１８を用いて行なうことができ
る。
特に重要な点は、二重欠陥をも効果的に防止できること
である。まず、異なる機能段において２個所の故障が観
察されると、信号の流れにおいて最初の故障により緊急
処置が発せられる。この場合、信号の流れにおいて第２
の故障は影響力をもたない。
である。まず、異なる機能段において２個所の故障が観
察されると、信号の流れにおいて最初の故障により緊急
処置が発せられる。この場合、信号の流れにおいて第２
の故障は影響力をもたない。
問題なのは、作用が等しい２つの構成要素が２つの並列
な機能段で故障した場合である。このような比較的起こ
りえない状態は、本発明によれば、１つの機能段におい
て同じ作用をする同価の構成要素が同じ構造を有してい
ないことによって阻止される。例えば走行速度センサに
おいては、センサ７と８は共に走行速度についての情報
を与えるが、しかし別の部材（前輪６或いは後車軸伝動
装置）に係わっている。さらにセンサ７と８は、標準時
には走行速度に関して異なるパルス数を発する。この所
定値からのずれは、コンピュータ１２と１３により簡単
に検出される。
な機能段で故障した場合である。このような比較的起こ
りえない状態は、本発明によれば、１つの機能段におい
て同じ作用をする同価の構成要素が同じ構造を有してい
ないことによって阻止される。例えば走行速度センサに
おいては、センサ７と８は共に走行速度についての情報
を与えるが、しかし別の部材（前輪６或いは後車軸伝動
装置）に係わっている。さらにセンサ７と８は、標準時
には走行速度に関して異なるパルス数を発する。この所
定値からのずれは、コンピュータ１２と１３により簡単
に検出される。
同じことは、センサ９と１０としての舵取り角パルス発
生器のセンサについても言える。センサ９と１０も異な
った位置に設けられており、舵取り角に関して量的に異
なった出力信号を発する。
生器のセンサについても言える。センサ９と１０も異な
った位置に設けられており、舵取り角に関して量的に異
なった出力信号を発する。
他の問題となる欠陥状態は、比例弁１８またはこれに付
属の出力段１５が故障した場合である。
属の出力段１５が故障した場合である。
というのもこのような欠陥は、ピストン棒２２をすぐに
偏位させることがあるからである。コンピュータ１２．
１３のいずれか一方または両者が監視センサ２４及び／
または２５を介してピストン棒２２の位置が所定の位置
からずれたことを確認すると、受動化装置によりこの望
ましくない運動が阻止される。
偏位させることがあるからである。コンピュータ１２．
１３のいずれか一方または両者が監視センサ２４及び／
または２５を介してピストン棒２２の位置が所定の位置
からずれたことを確認すると、受動化装置によりこの望
ましくない運動が阻止される。
二重欠陥をｗ４察するうえで第２の欠陥が受動化装置に
関わることも原理的には起こりうろことなので、受動化
装置を二重に設けて制御システムを確実に受動状態へ移
行させるようにすることもできる。
関わることも原理的には起こりうろことなので、受動化
装置を二重に設けて制御システムを確実に受動状態へ移
行させるようにすることもできる。
例えば逆止弁１９．２０の一方或いは両者、もしくはこ
れに付設される出力段１６が故障しても、クランプ装置
２６により制御システムを安定な状態（受動的基本機能
ｐａｓｓｉｖｅ Ｇｒｕｎｄｆｕｎｋｔｉｏｎ ）へ移
行させることができる。
れに付設される出力段１６が故障しても、クランプ装置
２６により制御システムを安定な状態（受動的基本機能
ｐａｓｓｉｖｅ Ｇｒｕｎｄｆｕｎｋｔｉｏｎ ）へ移
行させることができる。
同様に、第２の欠陥としてクランプ装置２６またはこれ
に付設される出力段１７が故障した場合には、逆止弁１
９と２０を用いて制御システムを同様に安定な状態へも
たらすことができる。
に付設される出力段１７が故障した場合には、逆止弁１
９と２０を用いて制御システムを同様に安定な状態へも
たらすことができる。
２つの受動化装置が構造的に異なるように構成されてい
るので（逆止弁或いは機械的なりランプ装置）、２つの
受動化装置が同じように故障することはある程度防止さ
れる。
るので（逆止弁或いは機械的なりランプ装置）、２つの
受動化装置が同じように故障することはある程度防止さ
れる。
同様に監視センサ２４と２５が同時に欠陥を示した場合
、即ち両者が同時に１つの欠陥特性を示した場合も、致
命的な事態は避けられる。これは、両監視センサ２４と
２５の作用態様或いは構造を異なるようにすることによ
って達成される。例えば両監視センサ２４と２５はそれ
ぞれアナログの出力信号またはデジタルの信号を発する
ようにすることができ、或いは極性もしくは特性曲線の
勾配の点で異なるようにすることができる。このように
両監視センサ２４，２５は同じような欠陥を示さず、よ
ってコンピュータ１２と１３により両監視センサ２４，
２５のいずれが故障したかを検出することができる。
、即ち両者が同時に１つの欠陥特性を示した場合も、致
命的な事態は避けられる。これは、両監視センサ２４と
２５の作用態様或いは構造を異なるようにすることによ
って達成される。例えば両監視センサ２４と２５はそれ
ぞれアナログの出力信号またはデジタルの信号を発する
ようにすることができ、或いは極性もしくは特性曲線の
勾配の点で異なるようにすることができる。このように
両監視センサ２４，２５は同じような欠陥を示さず、よ
ってコンピュータ１２と１３により両監視センサ２４，
２５のいずれが故障したかを検出することができる。
最悪な事態として、液圧系統と電気系統が完全に故障し
た場合がある。この場合も、機械的なばねに抗して逆止
弁１９と２０及びクランプ装置２６の作業態様により、
液圧系統だけが故障した前述の場合と同様にクランプ装
置２６が応動して位置調整ピストン２１が位置固定され
る。
た場合がある。この場合も、機械的なばねに抗して逆止
弁１９と２０及びクランプ装置２６の作業態様により、
液圧系統だけが故障した前述の場合と同様にクランプ装
置２６が応動して位置調整ピストン２１が位置固定され
る。
このようにして二重欠陥が防止される。一方これによっ
て１例えば舵取り可能な後車軸、前車軸と後車軸を同時
に舵取りする舵取り装置などのように安全上重要な機能
ユニットの場合も高程度に安定性が保障されている。
て１例えば舵取り可能な後車軸、前車軸と後車軸を同時
に舵取りする舵取り装置などのように安全上重要な機能
ユニットの場合も高程度に安定性が保障されている。
次に１本発明の実施態様を列記しておく。
（１）入力量を発するセンサの出力信号を両コンピュー
タに同時に送るようにしたことを特徴とする請求項１に
記載の制御システム。
タに同時に送るようにしたことを特徴とする請求項１に
記載の制御システム。
（２）コンピュータの作業態様がコミュケーション装置
により監視されていることを特徴とする請求項１または
上記第１項に記載の制御システム。
により監視されていることを特徴とする請求項１または
上記第１項に記載の制御システム。
（３）機能連鎖に別の機能段が設けられ、該機能段は他
の機能連鎖の機能段に作用が対応していることを特徴と
する請求項１、上記第１項または第２項に記載の制御シ
ステム。
の機能連鎖の機能段に作用が対応していることを特徴と
する請求項１、上記第１項または第２項に記載の制御シ
ステム。
（４）両機能連鎖の、作用が同じ構成要素が、その作動
態様、及び／または、その入力信号または出力信号の性
質及び／または量に関して異なっていることを特徴とす
る請求項１または上記第１項から第３項までのいずれか
１つに記載の制御システム。
態様、及び／または、その入力信号または出力信号の性
質及び／または量に関して異なっていることを特徴とす
る請求項１または上記第１項から第３項までのいずれか
１つに記載の制御システム。
（５）発生した欠陥に応じて異なる緊急処置を選定する
ことを特徴とする請求項１に記載の電子制御システムを
使用して緊急処置を実施する方法。
ことを特徴とする請求項１に記載の電子制御システムを
使用して緊急処置を実施する方法。
第１図は本発明による制御システムの基本的構成を示す
図、第２図は１例として自動車の後車軸舵取り装置の機
能構成を示す図である。 ２・・・位置調整器 １９．２０・・・逆止弁 ２１・・・ピストン ２２・・・ピストン捧 ２４．２５・・・監視センサ ２６・・・クランプ装置 ２７・・・切換え弁
図、第２図は１例として自動車の後車軸舵取り装置の機
能構成を示す図である。 ２・・・位置調整器 １９．２０・・・逆止弁 ２１・・・ピストン ２２・・・ピストン捧 ２４．２５・・・監視センサ ２６・・・クランプ装置 ２７・・・切換え弁
Claims (1)
- （１） 機械的な基本機能に加えて電子的手段により付
加機能をも実施する自動車の位置調整装置のための制御
システムであって、入力量を検知する少なくとも１つの
センサと、付加機能に関係づけられる位置調整器のため
に入力量を出力量に変換するコンピュータと、欠陥が生
じた時に緊急処置を施すための緊急装置とを有する前記
制御システムにおいて、センサ、コンピュータ、位置調
整器に付設される緊急装置を含んだ機能段を有している
機能連鎖が、単独に設けられている位置調整器とは異な
って冗長性を備えるように構成されていることと、機能
連鎖の、同じ作用をする構成要素が、同じ機能を実施す
るように監視されていることと、機能連鎖の同じ作用を
する構成要素に所定の量だけ誤差が生じたときに緊急処
置を施すようにしたことを特徴とする制御システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3825280A DE3825280A1 (de) | 1988-07-26 | 1988-07-26 | Steuersystem fuer stelleinrichtungen eines kraftfahrzeugs |
| DE3825280.5 | 1988-07-26 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02105201A true JPH02105201A (ja) | 1990-04-17 |
| JP2769363B2 JP2769363B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=6359527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1190688A Expired - Fee Related JP2769363B2 (ja) | 1988-07-26 | 1989-07-25 | 自動車の位置調整装置用制御システム |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5107425A (ja) |
| EP (1) | EP0352759B1 (ja) |
| JP (1) | JP2769363B2 (ja) |
| DE (2) | DE3825280A1 (ja) |
| ES (1) | ES2081819T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110217288A (zh) * | 2018-03-02 | 2019-09-10 | 株式会社万都 | 用于控制车辆的转向的装置和方法 |
Families Citing this family (67)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5313389A (en) * | 1988-09-13 | 1994-05-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Fail-safe mechanism for vehicle stability augmentation steering system |
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