JPH02106494A - 遠隔操縦式ヘリコプタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はラジオコントロール等で遠隔操縦される遠隔
操縦式ヘリコプタに関し、詳しくは例えば農薬散布、航
空撮影等に用いられ、特にその飛行領域を容易にかつ精
度よく制御できる遠隔操縦式ヘリコプタに関するもので
ある。

［従来の技術］ 無人ヘリコプタを、例えば農薬散布、航空撮影に使用す
る場合は、例えばラジオコントロールによって、ヘリコ
プタの飛行領域を制御することが行なわれることがある
。

この場合、操縦者が発信器を操作することによって、位
置制御信号をヘリコプタに搭載された受信器に送信し、
この信号によってメインロータのピッチ角等を変化させ
、これによってヘリコプタの前後方向、上下方向及び左
右方向の位置を制御するようになっている。

ところで、このような無人ヘリコプタによって例えば農
薬散布を行なう場合、散布する領域を正確に飛行させる
必要があるが、一般に散布領域は相当に広いので、ヘリ
コプタは操縦者からはるか離れた位置を飛行することと
なり、操縦者が地上で目測でヘリコプタの飛行位置を精
度よく制御するのは困難となる。

このため、ヘリコプタの機体を、飛行領域を規制するた
めのワイヤやローブ等の係留体により地上と連結すると
、ヘリコプタの前後方向位置がこの係留体長によフて規
制され、操縦者は操縦にあたっては、その上下位置及び
左右位置のみを制御すればよいからそれだけ操縦が容易
となる。

［発明が解決しようとする課題］ このように、ヘリコプタに係留体を備えることがあるが
、係留体がテールロータと干渉することを防止し、或い
は機体の重心から離れた位置を支持して操縦を容易にす
るために、例えば機体に設けたバイブに係留体を挿通さ
せて支持することが考えられる。

ところで、この場合１０機体にバイブが固定されている
と、係留体の長さによって張力の影響で機体の姿勢が変
化するようになるが、ヘリコプタで農薬を散布する場合
やカメラで航空撮影する場合、或いはヘリコプタの操縦
を容易にするには、係留体の長さにかかわらず、機体の
姿勢を常に一定にする必要がある。

この発明は上記従来の課題を解決するためになされたも
ので、係留体の取付角度を係留体の長さに応じて変更し
、機体の姿勢を常に一定することができる遠隔操縦式ヘ
リコプタを提供することを目的としてし）る。

〔課題を解決するための手段〕

前記課題を解決するために、この発明はメインロータと
、このメインロータによる反転トルクを打ち消すための
テールロータとを備え、飛行領域を規制するための係留
体により、機体を地上と連結し、遠隔操縦される遠隔操
縦式ヘリコプタにおいて、前記機体に機体後方へ延出す
るガイド部材を軸支し、このガイド部材を介して前記機
体に固定した係留体を支持したことを特徴としている。

［作用］ この発明の遠隔操縦式ヘリコプタは、機体に係留体が機
体後方へ延びるガイド部材を介して取付けられており、
係留体はこのガイド部材でテールロータとの干渉が防止
されている。また、このガイド部材によって、係留体の
機体への取付支点が機体の重心から離れた位置になり、
ラダー操作が容易になる。

しかも、ヘリコプタの推進力で係留体に生じる張力がガ
イド部材に作用して機体に影響することが防止され、係
留体の長さにかかわらず、機体の姿勢を常に一定にする
ことができる。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第１図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの第１実施例
を示す側面図である。

図において符号１は農薬散布用の無線操縦式無人のヘリ
コプタであり、このヘリコプタ１の機体２の前部下方に
は脚部３が機体フレーム４に設けられ、また前部内方に
は図示しないエンジン、受信器、制御装置、サーボ機構
等が配置され、これらは堝体フレーム４に搭載されてい
る。

エンジンから略垂直上方に延びる出力軸５にはメインロ
ータ６が取付けられており、また機体２の後端にはテー
ルロータ７が取り付けられている。このテールロータ７
はメインロータ６による反転トルクを打ち消すためのも
のであり、水平方向でかつ進行方向に向かフて、左側に
延びる回転軸８を介して機体２の後方へ設けられている
。

メインロータ６とテールロータフとの間の機体２には尾
翼９が機体の下方に設けられている。

そして、機体２の尾翼９の後方位置にはワイヤやローブ
等で形成される係留体１０が固定され、メインロータ６
を支持する機体フレーム４から離れた位置に取付けられ
ている。この係留体１０はガイド部材であるバイブ１１
に挿通され、この係留体１０はヘリコプタ１の飛行領域
を、特にその前後方向において規制するためのものであ
り、この係留体１０の他端は地上に設けられた図示しな
いローブ巻回装置に接続されている。

この係留体１０は、この実施例では合成樹脂で形成され
ており、軽量で、しかもヘリコプタ１の推進力による張
力に耐える強さが要求される。

バイブ１１は機体２に固定されたヒンジ１２に回動可能
に軸支され、さらに機体２に設けたブラケット１３に上
下方向へ移動可能にガイドされ、ヒンジ１２を取付支点
として機体２に対して上下方向へ可変可能になっている
。このため、係留体１０の長さによってバイブ１１の機
体２に対する取付角度を変化させることができ、ヘリコ
プタ１の推進力で係留体１０に生じる張力がバイブ１１
に作用して機体２に影響することが防止され、係留体１
０の長さにかかわらず、機体２の姿勢を常に一定にする
ことができる。

このバイブ１１は機体２の後方に延びており、このバイ
ブ１１の後端はテールロータフの回転範囲の外方で、か
つ後方に位置し、テールロータ７と干渉しないようにな
っている。

また、バイブ１１の後端の開口部は外方へ屈曲して形成
すると、バイブ１１の端部で係留体１０が傷付くことが
防止される。さらに、係留体１０のバイブ１１と干渉す
る部分に補強部材を取付けてもよい。

しかも、飛行の際にヘリコプタ１はテールロータフ側で
、バイブ１１を介して係留体１０がガイドされており、
この部分はメインロータ回転位置から離れた機体後方位
置であるからラダー操作が容易である。さらに、ヘリコ
プタ１が左右方向へ飛行する場合には、バイブ１１の後
端部が機体の取付支点となり、操縦安定性が向上する。

次に、この実施例の作用効果について説明する。ヘリコ
プタ１を所定の飛行領域内で飛行させるには、まず係留
体１０の長さからローブ巻回装置によって、ヘリコプタ
１の前後位置を確認する。そして、この状態で、操縦者
が発信器から操縦信号をヘリコプタ１に搭載された受信
器に送信することによって、ヘリコプタ位置をコントロ
ールする。この場合、ヘリコプタ１はローブ巻回装置を
中心としローブ長さを半径とする円弧に沿って飛行する
こととなり、操縦者はこの前提のもとで上下及び左右方
向の位置だけにおいて留意すればよく、前後方向には若
干の推進力が作用するようにメインロータ６を若干首下
がりの状態に保持するだけでよい。

このようにヘリコプタ１の前後位置を係留体１０によっ
て規制したので、前後方向については制御不要となり、
操縦者は上下左右位置についてのみ注意を集中さればよ
く、それだけ飛行位置の制御が容易であると共に、制御
精度を向上できる。

また、係留体１０によって、ヘリコプタ１の位置を規制
しているので、ヘリコプタ１が制御不能位置まで飛んで
しまうことがなく、この点からも制御精度を向上できる
。

そして、ヘリコプタｌの前後方向の距離を変化させる場
合には、係留体１０の長さが変わるが、これによって機
体２にヒンジ菫２で支持されたバイブ１１がブラケット
１３に従って上下方向へ８動して、係留体１０の取付角
度が変化する。このため、係留体１０の長さにかかわら
ず、機体２の姿勢を常に一定に保つことができ、例えば
農薬散布等を正確に行なうことができると共に、操縦が
容易である。

なお、この実施例ではガイド部材がバイブで構成されて
いるが、バイブに限らず係留体がテールロータ等と干渉
することを防止でき、かつ係留体をガイドできるもので
あればよい。

さらに、係留体の取付けは機体に直接固定しないでバイ
ブ等のガイド部材に固定して間接的に機体に固定するよ
うにしてもよく、さらに機体の取付位置も特に限定され
ない。

第２図乃至第４図はこの他の一実施例を示し、第２図は
この発明の遠隔操縦式ヘリコプタの側面図、′ｓ３図は
第２図の右側面図、′ｓ４図は取付ローブを機体フレー
ムに固定した状態でガイド部材を省略した図である。

この実施例では、バイブ１１には機体フレーム４に固定
した取付ローブ１４が挿通され、この取付ローブ１４に
は緩衝部材１５を介して係留体１０が接続されている。

取付ローブ１４は第４図に示すように、機体フレーム４
に固定され金具１６に挿通して取付けられ、この取付ロ
ーブ１４の両端部は第２図及び第４図に示すようにＭｆ
＆部材１５の一方の取付部１５ａに挿着して、クリップ
１フで固定されている。この緩衝部材１５の他方の取付
部ｔｓｂには係留体ｌＯが挿通され、クリップ１８で固
定されており、このＭｍ部材１５はヘリコプタ１の推進
力を規制する際に、機体２に衝撃力が作用することを軽
減している。

バイブ１１はブラケット１３に設けたストッパ１９によ
って機体に対する取付角度が調節でき、例えば飛行距離
が短い場合はバイブ１１を第２図に実線で示す位置に保
持し、長い場合には２点鎖線で示すようにバイブ１１を
ストッパ１９の間に位置させ、係留体ｌＯの長さ応じて
機体２の姿勢を常に一定に保つことができるようにして
いる。

ｆｉ５図は取付ローブの他の実施例を示す図であり、こ
の図では同様にバイブが省略されている。

この実施例では取付ローブ１４を直接機体フレーム４に
結び付けたものである。

［発明の効果］ 以上のように、この発明の遠隔操縦式ヘリコプタでは、
機体に係留体が機体後方へ延びるガイド部材を介して取
付けられており、係留体はこのガイド部材でテールロー
タとの干渉が防止され、またこのガイド部材によって機
体の支持支点が機体の重心から離れた位置になり操縦が
容易になる。

しかも、ガイド部材が回動可能に機体に軸支されており
、係留体の長さにかかわらず、機体の姿勢を常に一定に
することができ、例えば農薬散布や航空撮影を正確に行
なうことができると共に、操縦が容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの第１実施例
を示す側面図、第２図乃至第４図は他の実施例を示し、
第２図はこの発明の遠隔操縦式ヘリコプタの側面図、第
３図は第２図の右側面図、第４図は取付ローブを機体フ
レームに固定した状態で支持手段を省略した図、第５図
は他の実施例の取付ローブを機体フレームに固定した状
態で支持手段を省略した図である。 図中符号１はヘリコプタ、２は機体、３は脚部、４は機
体フレーム、６はメインロータ、７はテールロータ、１
０は係留体、１１はバイブである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. メインロータと、このメインロータによる反転トルクを
   打ち消すためのテールロータとを備え、飛行領域を規制
   するための係留体により、機体を地上と連結し、遠隔操
   縦される遠隔操縦式ヘリコプタにおいて、前記機体に機
   体後方へ延出するガイド部材を軸支し、このガイド部材
   を介して前記機体に固定した係留体を支持したことを特
   徴とする遠隔操縦式ヘリコプタ。