JPH02109647A - 工作機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野〕 本発明は工作機械に関する。この工作機械は主軸台と工
具マガジンと２本のグリップアームとを備えており、工
具マガジン内では工具ホルダーを装備した複数のグリッ
パがエンドレストラックに沿って走行可能であり、２本
のグリップアームは工具マガジンにおける共通の取外し
一乃至装着ポジションと主軸台のスピンドルヘッドにお
けるスピンドルポジションとの間で工具ホルダーを搬送
するために用いられ、この場合、各グリップアームはそ
れぞれ主軸台における一方の軸線の両サイドで主軸台近
くの互いに反対側に枢支され、同時に且つ対向的にその
スピンドルポジションとその取外し一乃至装着ポジショ
ンとの間で旋回可能ならしめられている。

［従来の技術］ ドイツ連邦共和国特許第２０１３８３６号明細書ならび
に同国特許出願公開第１５５２３２４号明細書から公知
となっている工具交換装置付きの工作機械においては、
工具マガジンと主軸台の受容部との間で工具ホルダーを
二者択一的な操作により往復搬送させるために一対のグ
リップアームが設けられている。この場合、グリップア
ーム組における両グリップアームは工具マガジンにおけ
る同じ装着−／取外しポジションと協働するように配置
されている。勿論、これら両グリップアームは同一のも
しくは折返し対称的なものとして構成されており、その
運動経過は矢張り対向的にしかもスピンドル軸線に対し
又は軸線上の１点に対し対称的に行われる。

従ってこれら２つの既に公知となっている工作機械にお
いては、スピンドル軸線の側方に配置された両グリップ
アームの運動経過が対称的であることに基いて、グリッ
プアームの運動を可能ならしめるためには各グリップア
ーム組がスピンドル軸線の両サイドにかなり大きなフリ
ースペースを有していなければならないという欠点を免
れない。

ドイツ連邦共和国特許第３５２１００９号明細書に開示
された別の公知の工作機械においては、マガジンがＵ字
形または蹄鉄（馬蹄）形に形成されており、取出し一乃
至装着ポジションはＵ字脚部の両端に設けられている。

スピンドルへ・ソド（主軸頭）はこれらの脚部端の手前
下方に配置されている。各グリップアームは主軸台の互
いに向き合った側でしかも次のような形式、即ち、一方
のアームにおける工具ホルダーが低いスピンドルポジシ
ョンに配置されている場合には他方のアームが側方に旋
回せしめられて、その工具ホルダーが蹄鉄形マガジンの
一端部における取出し一乃至装着ポジションに位置する
ような形式で作動する。

工具の交換に際しては、一方のアーム、つまりその工具
ホルダーが蹄鉄形マガジンの一端部に工具を受容するア
ームがスピンドルポジションに向う方向で主軸台上を移
動すると同時に、他方のアーム、つまりその工具ホルダ
ーがスピンドルポジションを占めているアームは、一方
のアームとは逆方向でスピンドルヘッドから離反するよ
うに蹄鉄形マガジンにおける反対側の他端部に向う方向
で移動して、そこでスピンドルヘッドから取外された工
具をマガジンに引渡す。この公知の工作機械によれば、
工具交換は確かに極めて迅速に実施することが可能では
あるが、主軸台の左右には各アームの旋回運動を行わせ
るのに充分なスペースを用意しておかねばならないので
、この種の工作機械は当然のこと乍ら主軸台の両サイド
で極めて広く構成される。

特に１つの工作機械で大量生産を行う場合には、並列的
に配置された複数の主軸台を出来るだけ僅かなスペース
に収容することが屡々所望される。

冒頭に述べた形式による工作機械の場合には、２つのス
ピンドルヘッド間の最小距離を旋回アームにおける最大
側方旋回幅の２倍にしておかねばならず、その結果とし
て、例えば二重主軸型工作機械ではその機械幅が極めて
大きくならざるを得ないものと思われる。更に二重主軸
台においては、２つの主軸台を駆動するのに単に１つの
駆動装置のみを設けることが望ましい。然し乍ら２つの
主軸台の相互間隔がかなり大５きい場合には、力の伝動
経路が長いことに基いて振動および絶え間のない動きが
生ずるので、それに対抗するために極めて高質量の従っ
て大きな重量の工作機械を製作しなければならない。つ
まりこの種の工作機械は、単に著しく幅の広いものとし
て構成されるのみならず、過度に重い機械にならざるを
得ない。

［発明の概略］ そこで本発明の課題とするところは、冒頭に述べた形式
の工作機械に改良を加えることにより、工具交換に要す
る時間は最小限に維持したま−で交換プロセスを実施す
る部品における横方向での所要スペースを僅かなものに
抑える点にあり、これは各スピンドル軸線間の相互間隔
が小さい二重主軸台を備えた工作機械の製作を可能なら
しめることを意味している。

上記の課題を解決すべく提案された本発明の措置によれ
ば、各グリップアームが互いに交差するように主軸台の
一方の側にのみ延在する局所カーブに沿って共通の取外
し一乃至装着ポジションに向って旋回可能ならしめられ
ており、共通の取外し一乃至装着ポジションは主軸台の
一方の側でその軸線に対し非対称的に設けられている。

この措置の利点は、両旋回アームが単にスピンドルポジ
ションと同一の取外し一乃至装着ポジションとの間で運
動を行いさえすればよいところにある。即ち、換言する
ならば、一方のアームがその工具ホルダーと共にスピン
ドルヘッドから側方にマガジンに向って移動すると同時
に、他方のアームは反対方向でマガジンからスピンドル
ヘッドに向って移動する。側方に迂回して終端点で合致
する局所カーブを設けておくことにより、各アームはそ
れ自体もしくはアームに保持された工具ホルダーと共に
ホルダー内に位置する工具に当接することなく互いにす
れ違い運動を行うことが可能である。その結果として、
旋回運動を行うアームの所要スペースが、その幅に関し
ては冒頭に述べた形式の工作機械で必要とされる。値の
半分に抑えられることになる。工具ホルダーの搬送運動
は、主軸台軸線から見て主軸台もしくはスピンドル軸線
の一方の側でのみ行われる。更に本発明のこの措置によ
れば、主軸台が一方の側で自由にアプローチされうると
いう利点、つまり主軸台に対するアプローチがマガジン
又は旋回するアームによって妨げられないという利点が
得られるので、例えば整備作業または修繕などを比較的
容易に実施することが出来る。更にこの措置によって得
られる別の利点として、例えば主軸台が横方向移動可能
に構成されている場合に′は、この主軸台を旋回アーム
とは反対の側方走行方向で場合によっては設けられてい
る機械ケーシングにダイレクトに接近するまで移動させ
ることが可能になる事実が挙げられる。従って、例えば
工作機械の外郭寸法は同じでもより大きなサイズの工作
物を加工することが可能である。

本発明の別の実施態様によれば、主軸台が２本のスピン
ドル（主軸）を備えた二重主軸台として構成されており
、各スピンドルにはそれぞれ２本のグリップアームから
成る一対のグリップアーム組が設けられており、各グリ
ップアーム組における共通の取外し一乃至装着ポジショ
ンはそれぞれ一方のスピンドルにおける他方のスピンド
ルとは反対側に配設されている。

この措置の利点は、二重主軸台をその側方延在寸法が最
小限に抑えられるように構成しうるところにある。

本発明の有利な１実施態様においては、各グリップアー
ムが工作機械側で両終端ポジション間を往復旋回しうる
ように主軸台の機構に枢支されており、主軸台における
上記の各機構が別の軸線を中心にして旋回可能ならしめ
られ、ひいては対向的に旋回可能な各アームが互いに接
触することなく通過（すれ違い）案内されうるように構
成されている。

この措置の利点は、各グリップアームが構成上簡単な形
式により各終端ポジシ・ジン間で旋回運動を行うことが
出来ると同時に、この旋回運動中には各旋回運動に際し
て接触が生じないようにするため他の空間方向での旋回
運動を行うことが出来るところにある。主軸台の機構が
別の軸線を中心にして行う旋回運動とこの機構に枢支さ
れたグリップアームの旋回運動とを重畳させることによ
って、工具ホルダーもしくは工具ホルダー内に収容され
る工具の外郭寸法に容易に適合させうる所望の局所カー
ブを簡単な形式で生ぜしめることが可能になる。

本発明の有利な１実施態様によれば、各グリップアーム
がそれぞれ鉛直なスピンドル軸線に対しはソ垂直に延び
る１つの軸線を中心として旋回しうるように主軸台の１
機構に枢支されており、別の軸線は鉛直方向に延びてい
る。

この措置の利点は、各旋回アームが引続き主軸台端面の
ほり手前で終始する両終端ポジション間の運動を実施し
うるところにある。鉛直な軸線を中心とした旋回機構の
旋回能力に基いて、構成上の簡単な手段により主軸台側
からの付加的な旋回特性を制御することが可能になり、
しかもそのために所定のスペースを用いるような且つ旋
回運動を妨げたり旋回運動に不都合な影響を及ぼしたり
する恐れのある手段を講する必要はない。旋回可能な機
構の鉛直に延びる旋回軸を主軸台内に埋設することによ
って、旋回するアームの安定した精確な案内が、付加的
な旋回特性が与えられているにも拘らず保証される。

本発明における別の有利な実施態様によれば、グリップ
アームを旋回させるための操作機構が旋回可能な機構を
操作するためにも用いられている。

この措置の利点は、特に簡単な構成上の手段により両旋
回運動が同一の機構を用いて実施されうるところにある
。その結果として、第２の旋回運動が必要とされるにも
拘らず、そのために要する構成上の費用を僅かなものに
抑えることが出来る。

本発明における特に有利な別の実施態様によれば、操作
機構がこの操作機構により主軸台の鉛直な軸線に沿って
上昇乃至下降運動可能な滑子案内要素に結合されており
、滑子案内要素がそのトラフ内で回転する各１個の要素
を介して旋回可能な機構に結合され、ひいては滑子案内
要素の上昇乃至下降連動により旋回可能な各機構がそれ
ぞれ逆方向で不作用位置から最大旋回位置に、次いで再
び不作用位置に旋回せしめられるように構成されている
。

この措置の利点は、旋回可能な機構の旋回運動が滑子案
内により極めて正確に制御されるところにある。旋回可
能な各機構を互いに反対方向で旋回させることにより、
これらの機構に比較的僅かな角度だけ相対旋回させさえ
すれば、工具ホルダーを備えたグリップアームの端部に
おいてこれらの端部が互いにすれ違いうる距離を得るこ
とが出来る。しかもこの実施例においては、画工具ホル
ダーがそれぞれ終端位置で正確に次のようなポジション
、即ち以前にはそのポジションから離反していたグリッ
プアーム又はその工具ホルダーが占めていたポジション
を占めることも保証される。

本発明の特に有利な１実施例においては、旋回可能な各
機構の旋回運動最大値（最大旋回位置）が対向的に作動
するグリップアームにおける各工具ホルダーの互いに交
差する位置と合致するように、トラフの構成が行われて
いる。

この措置の利点は、相対的にかなり張出した工具ホルダ
ーが出会うか或いは互いにすれ違う箇所において、必要
とされる最大アーム間距離が得られるところにある。従
ってこの措置によれば、例えば既に市場で一般に流通し
ている比較的大きく張出す形式のグリッパを利用するこ
とが可能になる。この場合、工具は各終端位置とは逆向
きに彎曲された両局所カーブ間を通過案内され、局所カ
ーブにおける最大距離が生ずるのは、正確の画工具ホル
ダーの出会う箇所においてである。この出会いの箇所は
スピンドルポジションと工具マガジン（もしくは取外し
一乃至装着ポジション）との間のほり中央、つまり主軸
台によっても工具マガジンによっても占拠されない位置
にあるので、グリップアームにおける両グリッパが出会
うもしくはすれ違うために必要とされる充分なスペース
が提供されることになり、しかもそのために主軸台また
は工具マガジンに特殊なスペース上の措置を講する必要
はない。

本発明による特に有利な別の実施態様においては、旋回
可能な機構がその外面にアームの枢支されたプレート状
の部材として構成されており、この部材から離反する方
向で１本のロッドが延び、ロッドの外端部には滑子案内
要素のトラフ内で回転してその際にロッドをその縦軸線
を中心に旋回させる突出した要素が設けられている。

この措置の利点は、アームを旋回させるための旋回運動
が構成上簡単な手段により制御可能であり、しかもこの
場合、正確な案内が保証されるところにある。更にこれ
らの構成要素は簡単に交換されうる。即ち換言するなら
ば、各アームのすれ違い運動に際して変動する工具寸法
もしくは工具幅とひいては変動する側方相互距離とを適
正に調整することが出来る。

本発明による別の実施態様においては、ロッドがプレー
ト状の部材と突出した要素との間の範囲で主軸台内に軸
方向不動に但しその縦軸線を中心として旋回可能に保持
されている。

この措置の利点は、堅牢な主軸台における極度に剛性的
な保持と申分のない案内とが可能になり、従って場合に
よってはかなり張出したグリップアームを有する極めて
重い工具においても、グリップアームを担持するプレー
ト状部材の不動保持を行うことが保証されている。

本発明による別の実施態様においては、滑子案内要素が
両側で枢支された各１本の棒を介してそれぞれ１本のア
ームに結合され、ひいては滑子案内要素が２つの鉛直な
終端点間で行う一方向の運動によりアームの各終端ポジ
ション間における対向的な旋回運動が惹起されうるよう
に、しかもこの場合、棒が旋回可能な機構の旋回運動に
追従（従動）するように構成されている。

この措置の利点は、滑子案内要素が一方では各終端ポジ
ション間におけるアームの旋回運動を棒により制御する
と同時に、他方では滑子案内要素のトラフ内で回転する
ロッドの突出した要素によりすれ違いのための旋回運動
を制御するところにある。この場合、各棒は２つの空間
方向で旋回しうるように滑子案内要素に枢支されている
ので、全ての旋回方向においてアームの旋回運動に追従
することが出来る。

本発明による別の実施態様においては、一方の棒がシン
グルアームレバーとして構成された第１のアームにその
レバー軸線と一方のグリッパを担持する端部との間で枢
支結合されており、他方の棒はダブルアームレバーとし
て構成された第２のアームの外端部に枢支結合されてお
り、この場合、第２のアームの他方の外端部にはグリッ
パが設けられている。

この措置の利点は、例えば滑子案内要素の下向き運動に
よって、第１のアームを下向きに旋回可能ならしめるの
に対し、ｍ２のアームを上向きに旋Ｕ可能ならしめるこ
とが出来るところにある。

従って構成上とくに簡単で安定した方式により一方向で
運動する制御機構が、つまり滑子案内要素の運動が両ア
ームの対向的な運動を惹起させることになる。

本発明による別の実施態様においては、各アームにそれ
ぞれ１つの平行四辺形ガイドが設けられている。自体公
知となっているこの措置によれば、工具ホルダーは工具
と共に各旋回位置でその鉛直な延在方向を維持すること
が出来る。

本発明における別の有利な実施態様によれば、操作機構
が鉛直方向で作動するピストン・シリンダ・ユニットと
して構成されており、このユニットにおける外側のピス
トンロッド端部は滑子案内要素に結合されている。構成
−Ｌとくに簡単かつ安定的でしかも確実かつ正確なこの
案内手段を講じておくならば、グリップアームに向う所
要の力の流れを操作機構により滑子案内要素を介して生
ぜしめることが保証される。

本発明による別の実施態様においては、操作機構がスピ
ンドル軸線に対して対称的に配置された２つのピストン
・シリンダ会ユニットを有し、両ピストン・シリンダ・
ユニット間には滑子案内要素とその下に位置する旋回可
能な機構とが配置されており、滑子案内要素内に収容さ
れたロッドの部分が矢張りスピンドル軸線に対して対称
的に延びている。

両サイドにピストンφシリンダ・ユニットが配置されて
いることにより、スピンドル軸線に沿った傾き（歪み）
のない運動経過が生ぜしめられる。

これらのピストン・シリンダ・ユニット間の下方に制御
要素を受容することにより、旋回運動を操作し且つ制御
する各機構は極めて効果的に主軸台の端面に配置されう
るので、スピンドルヘッドの範囲は一層自由にアプロー
チ可能になり、単に旋回するグリップアームのみがこの
範囲を占めることになる。ピストン・シリンダ・ユニッ
トを鉛直に案内し、ロッドを鉛直に方向づけることによ
り、コンパクトで歪みのないメカニズムが得られるので
、工具交換プロセスの正確な経過が長期に亙って保証さ
れる。

本発明による別の実施態様においては、工具マガジンの
エンドレストラックがＴ字状に延びており、このエンド
レストラックは鉛直な軸線に対して垂直でスピンドルポ
ジションより高い平面内を走行可能であり、この場合取
外し一乃至装着ポジションはトラックにおけるＴ字の下
端部に設けられている。

この措置の利点は、マガジンを側方で主軸台に極めて近
接した状態でこの主軸台に適合させうるところにあり、
この場合、１字状エンドレストラックの横方向に延びる
範囲は主軸台後方の背面側に配置することが出来る。

本発明の別の実施態様では、それぞれＴ字状のエンドレ
ストラックを有する１つの工具マガジンが各スピンドル
に配属されている。

この措置の利点は、極めて近接した状態で配置された２
本のスピンドル（主軸）に交互に工具を供給しうるとこ
ろにある。両グリップアーム組が鏡面対称的に配置され
ていることにより、両スピンドルを比較的近接して配置
することが可能になるので、２本のスピンドルはさした
る技術的な困難なしにまた長い力伝達経路に基いた振動
の危険なしに単一の駆動装置によって作動可能になる。

この二重スピンドルにおける側方動作範囲（アウトリー
チ）は、両サイドで反対方向に旋回するアームを備えた
従来の単一スピンドルにおける側方動作範囲とほり等し
い。即ち換言すれば、迅速に処理されうる２本のスピン
ドルを設けることにより、はり同じ構成幅で２倍の作業
速度を得ることが出来る。

本発明による別の実施態様においては、２つのエンドレ
ストラックが単一の駆動装置により１度だけ交差案内さ
れるベルト要素を介して同期的に走行可能ならしめられ
ている。

この措置の利点は、同種の工具を備えた２本のスピンド
ルにより２つの同じ工作物を同時に同期的に加工しうろ
ことにあり、この場合、Ｔ字状のエンドレストラックを
鏡面対称に装備しておくことによって、単一の駆動装置
に基くベルト要素の運動がＴ字状の両エンドレストラッ
クにおける同一の搬送方向を生ぜしめることになる。即
ち換言すれば、２つのエンドレス、１字トラックで２つ
の同じ工具を取外し一乃至装着ポジションに搬送するこ
とが出来る。次いでこれらの工具は、同時に両グリップ
アーム組の各１本のアームにより把持されて、同期的に
それぞれ１本のスピンドルにもたらされる。次に矢張り
共通のスピンドル駆動装置によって２つの同種の加工プ
ロセスが２つの異った工作物で同期的に実施される。工
作機械の作業効率はこのようにして倍加されるが、その
ためには単に両スピンドル用の共通した駆動装置と工具
マガジンにおける２つの１字状エンドレストラック用の
共通した駆動装置とを設けておきさえすればよい。更に
この措置によって得られる別の利点として、新たな生産
工程の開始に先立ってマガジンに工具ホルダーを装填し
ようとする場合、もしくはその生産工程の終了後に再び
マガジンを空にしようとする場合の工具交換が著しく簡
易化されることが挙げられる。

エンドレストラックが対向的に駆動されることに基いて
、１字状エンドレストラックの水平に延びる２つの区分
が交差する範囲では常に同じ工具ホルダーがあられれ、
これらの工具ホルダーは１対づつでもマガジン内に装填
可能であり、或いは１対づつマガジンから取出すことも
出来る。このような１対１組で行う装填方式によれば、
マガジンの装填処理に際して生じ易い装填ミスのリスク
が減少せしめられる。

本発明による別の実施態様においては、Ｔ字状の各エン
ドレストラックが主軸台の背後でＴ字の横方向に延びる
区分の互いに向き合った端部で隣接し、一貫したマガジ
ンケーシング内に収容されている。

この措置の利点は、Ｔ字状の両エンドレストラックが単
一の工具マガジン内に収容可能であり、この工具マガジ
ンが主軸台の全背面側に亙って延びており、従ってその
ために自由に且つ支障なく用いられるスペースを満たし
ているところにある。

更に本発明による別の実施態様においては、工具マガジ
ンのエンドレストラックが蹄鉄形を呈するように延びて
おり、この場合、取外し一乃至装着ポジションは蹄鉄の
一方の脚部における目出端部のところに設けられている
。

この措置の利点は、本発明による工作機械に所謂「蹄鉄
形マガジン」として公知となっているこの種の工具マガ
ジンをも装備しうるところにある。

なお、前述の各特徴ならびに後述する各特徴が単にその
都度示されている組合せでのみならず他の組合せもしく
はそれぞれ単独で本発明の枠を逸脱することなく応用可
能であることは言うまでもない。

［実　施　例］ 次に添付図面に示した若干の選ばれた実施例につき本発
明の詳細な説明する： 第１図と第２図とにその全体を符号１０で示した工作機
械は、主軸台１２の背面側に配置された主−ねじ付きス
ピンドル１３を介して上下方向に摺動可能である。第２
図に示された主−ねじ付きスピンドル１３は支承ブロッ
ク１１内に収容されており、支承ブロック１１は安定性
を保つため背面側に支持−ねじ付きスピンドル１４を有
している。

主軸台１２は台座１５上に支承されており、台座１５は
機械ベツド１６に沿って水平方向（Ｘ−軸、Ｙ−軸）に
摺動可能である。

更にこの工作機械１０には制御盤１７が装備されており
、工作機械１０の各機能はこの制御盤１７を介してコン
トロールすることが出来る。切削加工に烈して生ずる切
削屑と加工時に用いられる切削加工溶液（水、オイル）
とが周囲に飛散することを制限するため、工作機械には
図示されていないケーシングも設けられている。

主軸台１−２はその上端部範囲を工具マガジン２０によ
って囲繞されており、工具マガジン２０は側方で主軸台
１２乃至支承ブロック１１の背面に亙って延びている。

なお、この工具マガジン２０の詳細な構成については第
１３図に関連して後述する。

主軸台１２の前面もしくは端面には、工具ホルダーを取
付けるための第１のスピンドル２１と第２のスピンドル
２２とが設けられている。第１のスピンドル２１におけ
る第１のスピンドル軸線２３と第２のスピンドル２２に
おける第２のスピンドル軸線２４とは、第２図に示され
たように鉛直方向で互いに距離をおいて延びており、こ
の場合、主−ねじ付きスピンドル１３の軸線１８は正面
図（第２図）で見て両スピンドル軸線２３゜２４の中間
に位置している。

第１図の図平面に対し垂直にこの軸線１８を通って延び
る平面は、主軸台１２を互いに鏡面対称な２つの主軸台
半割部に分割する。

第１図に示されているように、主軸台１２はその左側の
半割部に２本のグリップアーム２５゜２６を有しており
、この２本のグリップアームが一対で第１のグリップア
ーム組２７を形成している。

他方、右側の半割部では主軸台１２のグリップアーム２
８とグリップアーム２９とが設けられており、矢張りこ
の１対のグリップアームが第２のグリップアーム組３０
を形成している。

各グリップアーム組２７．３０は両サイドでそれぞれ所
属のスピンドル軸線２３．２４に枢支されている。然し
各グリップアーム組２７乃至３０を構成するグリップア
ーム２５，２６乃至２８゜２９はそれぞれ異った形式で
構成され、各スピンドル軸線２３．２４に対して非対称
的なそれぞれ異なる運動経過を有している。

第１図で主軸台１２における左側の半割体に配置された
第１のグリップアーム組２７は第３図に拡大して示され
ている。なお図面を見易くするため、第３図では以下に
述べる各機能部分のみが第１のグリップアーム組２７の
運動に関連して示されており、第３図におけるグリップ
アーム２５゜２６の位置は第１図の左側半分に示された
表示乃至ポジションに相当する。

次にグリップアーム２５，２６の制御−及び旋回メカニ
ズムを詳細に述べる。１対のグリップアーム２５／２６
によって形成される第１のグリップアーム組２７におけ
る設計上の構成および運動経過は、軸線１８を通って延
びる分割平面に対し折返し対称的に、第２のグリップア
ーム組３０の場合と同じように実現される。つまり、第
１のグリップアーム組２７に関して詳・述する以下の説
明は第２のグリップアーム組３０にも該当する。

第１のグリップアーム２５は第１のロッド３１と第２の
ロッド３２とを有しており、これらのロッド３１，３２
はそれぞれ１枚のプレート３４又はプレート状部材とし
て形成された旋回可能な機構３３に枢支されている。各
ロッド３１，３２はそれぞれプレート３４に対して垂直
にその枢支点を通って延びる各軸線を中心に旋回可能で
ある。

ロッド３１．３２はプレート３４とは反対側の外端部で
ロッド３５に枢支結合されており、ロッド３５はグリッ
パ３６を担持し、グリッパ３６内には工具ホルダー３７
が収容されている。ロッド３１．３２は平行四辺形リン
ク機構を形成するようにプレート３４及びロッド３５に
枢支されている。

このような構成が行われる結果として、それ自体は公知
であるように、プレート３４上における各枢支点を中心
とした第１のグリップアーム組２７の旋回運動がグリッ
パ３６とグリッパ３６内に収容された工具ホルダー３７
とを絶えず水平方向で調整することになる。

グリッパ３６はこれに収容された工具ホルダー３７と共
に第３図に示された位置、いわゆる取外し一乃至装着ポ
ジションを占めているが、この位置は第１のグリップア
ーム組２７における一方の終端ポジションに相当する。

この終端ポジションにおいては、自体公知のメカニズム
を介して工具ホルダー３７を取出し、工具マガジン２０
内に移行させることが出来る。その後では他の工具を有
する工具ホルダーを工具マガジン２０から第１のグリッ
プアーム組２７のグリッパ３６に移行させること、つま
り工具の交換を行うことが可能になる。

シングルアームレバーとして構成された上位のロッド３
１は、外側で枢支されたその各端部間の範囲にはり直角
に突出するアタッチメント３８を有しており、アタッチ
メント３８は玉継手式に１本の棒３９と結合されている
。

この棒３９は反対側の端部で滑子案内要素４０の側方突
起４１と玉継手式に結合されている。

従ってこの棒３９と突起４１との結合は、棒３９が軸線
４２を中心にして矢印４４で示された如く旋回しうるよ
うな形式で行われており、更にこの棒３９は、矢印４５
で示したように軸線４２に対し垂直な軸線４３を中心に
しても旋回可能である。

斯くしてこの棒３９はアタッチメント３８との下位枢支
点における開平面内に位置する円軌道に追従可能である
と同時に、第１のグリップアーム組２７による開平面か
ら逸脱する旋回運動、例えばこの図の観察者に向う方向
での旋回運動にも追従可能である。

滑子案内要素４０の側方突起４１は、棒３９との枢支点
とは反対側の上面で、ピストン・シリンダ・ユニット４
７におけるピストンロッド４６の外端部に結合されてい
る。この場合、ピストン・シリンダ・ユニット４７は主
軸台１２に配置されたスリーブに剛性的に結合されてい
る。ピストン・シリンダ・ユニット４７の縦軸線は鉛直
な軸線１８もしくは第１のスピンドル２１の鉛直な軸線
２３と平行に延びている。

第１のグリップアーム組２７における第２のグリップア
ーム２６は、ダブルアームレバーとじて構成された１本
のロッド５１を有している。二〇ロッド５１のレバー軸
は主軸台１２の旋回可能な機構５３に枢支されており、
旋回可能な機構５３は既に機構３３に関連して述べたの
と同じようにプレート５４もしくはプレート状の部材と
して構成されている。この場合、プレート５４はプレー
ト３４と同じ高さ位置に配置されており、これら２枚の
プレート５４．３４は旋回された状態で１つの平面内に
位置する。ダブルアームレバーとして構成されたロッド
５１とプレート５４との枢支点は、ロッド３２とプレー
ト３４との枢支点と同じ高さ位置にある。

グリップアーム２６は更に１本のロッド５２を有してお
り、このロッド５２も矢張り開平面に対し垂直に延びる
軸線を中心にして旋回しうるようにプレート５４に枢支
されている。このロッド５２とプレート５４との枢支点
は、グリップアーム２７のロッド３１とプレート３４と
の枢支点と同じ高さ位置にある。然しより高い枢支点位
置を有するこれらのロッド３１乃至５２のうち左側のグ
リップアーム２５のロッド３１は両グリップアーム２５
．２６間の対称平面を基準としてより外側に、また右側
のグリップアーム２６のロッド５２はより内側に位置し
ている。

両ロッド５１，５２はプレート５４とは反対側の外端部
で別のロッド５５を介して互いに枢支結合されており、
該ロッド５５には工具ホルダー５７を担持するグリッパ
５６が設けられている。

これらのロッド５１，５２も矢張り平行四辺形リンク機
構を形成しており、グリップアーム２６がプレート５４
上におけるその枢支点を中心として旋回せしめられた場
合に、この平行四辺形リンク機構がグリッパ５６とその
中に収容された工具ホルダー５７との水平乃至鉛直な調
整方向を常に変動することなく維持する。

第３図においては、第１図の場合と同じようにグリップ
アーム２６が所謂スピンドルポジションを占めており、
このポジションはグリップアーム２６における一方の終
端ポジションに相当する。

この場合、グリッパ５６内に収容された工具ホルダー５
７の縦方向中心軸線は、正確に第１のスピンドル２１に
おける第１のスピンドル軸線２３と合致する。

グリッパ５６には工具ホルダー５７用の回転軸受装置が
設けられている。即ち換言するならば、工具ホルダー５
７が第１のスピンドル２１のスピンドルヘッド内に差込
まれた後では、加工プロセス中にグリッパ５６が工具ホ
ルダー５７から離脱しない。工具ホルダー５７とスピン
ドルヘッドとを摩擦接続式に結合するためには、スピン
ドルヘッドをスリーブに対し相対的にずらすことにより
工具ホルダー５７上に降下させればよい。グリッパ５６
を自体公知の形式で折曲げ形成することにより、第１の
スピンドル２１における図示されてないスピンドルヘッ
ド範囲は各ロッド５１゜５２．５５に妨げられることな
く自由にアプローチ可能になる。

ダブルアームレバーとして構成されたロッド５１のロッ
ド５５とは反対側に位置する外端部は、玉継手式に１本
の棒５９と結合されている。この棒５９における反対側
の端部は、既に棒３９に関連して述べたのと同じような
形式で滑子案内要素４０の側方突起６１に玉継手式に、
つまり２つの立体軸線を中心にして旋回しうるように結
合されでいる。この場合、側方突起６１は共通の軸線４
２を有する反対向きの側方突起４１と同じ高さ位置に配
置されている。

側方突起６１は棒５９との枢支点の反対側に位置する上
面でピストン・シリンダ・ユニット６７におけるピスト
ンロッド６６の外端部に結合されている。

ピストン・シリンダ・ユニット６７は主軸台１２に配置
されたスリーブと剛性的に結合されている。ピストン・
シリンダ・ユニット６７の縦軸線は鉛直方向に、つまり
反対側に位置するピストン・シリンダ・ユニット４７の
縦軸線から距離をおいてこれと平行に延びている。ピス
トン・シリンダ・ユニット４７は自体公知の形式でスリ
ーブにより主軸台に対し相対的にスピンドル軸線方向で
摺動可能であり、これによって工具ホルダーにおける規
格化されたテーパ部を主軸台における矢張りテーパ状の
受容部内に導入すること、並びにこの受容部から再び離
脱させることが可能ならしめられている。

グリップアーム２５が枢支されているプレート３４は、
その上端に鉛直方向上向きに突出する１本のロッド６８
を有している。

これと同じように、グリップアーム２６を担持するプレ
ート５４にはロッド６８と平行に延びる別のロッド６９
が設けられている。

これらのロッド６８，６９は軸方向不動に主軸台１２に
支承され、その縦軸線を中心にして旋回しうるように主
軸台１２に保持されている。

ロッド６９の上端部にはロッド縦軸線からはソ直角に折
曲げられ第３図の図平面から手前に（観察者に向う方向
で）突出する１つの要素７２が設けられており、特に第
４図から明らかなこの要素７２は、その前方外端部にロ
ーラ７３を有している。

このローラ７３に滑子案内要素４０のトラフ７５内で案
内されており、突出した要素７２はロッド６９に剛性結
合されている。滑子案内要素４０のトラフ７５は、第３
図の図平面で見て右手方向に膨らんだ曲線輪郭を呈する
ように構成されている。

ロッド６８も矢張り突出した要素７０を有しており、こ
の要素７０の外端部にはローラ７１が設けられている。

ローラ７１は滑子案内要素４０のトラフ７４内で案内さ
れており、トラフ７４はスピンドル軸線２３を基準とし
てトラフ７５に対し鏡面対称を成すように延びている。

滑子案内要素４０がピストン・シリンダ・ユニット４７
．６７におけるピストンロッド４６゜６６の外行ストロ
ークにより第３図に示されたポジションから押下げられ
ると、各ローラ７１゜７３がトラフ７４，７５内で回転
する。

第３図に示されたローラ７３の位置に相当する第４図の
状態から明らかなように、ローラ７３は滑子案内要素４
０の下降運動初期にはトラフ７５の直線状に延びる区分
内で回転し、その際にロッド６９が旋回せしめられるこ
とはない。

滑子案内要素４０が更に下降せしめられてローラ７３が
トラフ７５の右手方向に迂回された区分に達すると、ロ
ーラ７３は第５図に示すように右向きに方向転換し、こ
のローラ７５と剛性結合されたロッド６９は逆時計回り
方向で旋回せしめられる。

この旋回運動に際し、ロッド６９の下端部でロッドと剛
性結合されたプレート５４も当然同方向に旋回せしめら
れる。

トラフ７５とその反対側に位置するトラフ７４とが鏡面
対称的に構成されていることに基いて、ロッド６８は時
計回り方向の旋回運動を行う。

その結果として、両グリップアーム２５，２６はロッド
６８，６９の縦軸線方向で見て互いに逆向きに旋回せし
められる。滑子案内要素４０の下向き摺動運動に際して
は、グリップアーム２５゜２６が同時にロッド３９，５
９を介して対向方向の運動によりプレート３４．５４の
各枢支点を中心に旋回せしめられる。滑子案内要素４０
が第３図に示された位置から下向きの運動を行う際には
、一方のグリップアーム２５が逆時計回り方向で旋回せ
しめられるのに対し、他方のグリップアーム２６は時計
回り方向で旋回せしめられるので、各工具ホルダー３７
．５７は相互接近運動を行う。

この場合、グリップアーム２５の旋回運動は、工具ホル
ダー３７が第３図に示された終端位置としての所謂「取
外し一乃至装着ポジション」から第３図において工具ホ
ルダー５７の占めるスピンドルポジションに正確に移行
するように調整されている。

これと同時に、工具ホルダー５７はグリップアーム２６
の旋回運動によりそのスピンドルポジションから第３図
において工具ホルダー３７の占めていたポジションに正
確に移行せしめられる。

両工具ホルダー３７．５７の占める各位置が正確に逆転
されたこの終端ポジションは、第６図に示されている。

第３図および第６図に示された旋回可能なグリップアー
ム２５，２６の各終端ポジション間における運動経過状
態は、第７図〜第１２図に概略的に示されている。

この場合、第７図は第３図の状態に相当し、第８図は第
１のグリップアーム組２７の平面図である。

第１１図は第６図の状態に相当し、第１２図は矢張り第
１のグリップアーム組２７の平面図である。

第９図は滑子案内要素４０が第３図に示されたポジショ
ンから下方に摺動して各ローラ７１゜７３がその最大偏
向ポジション、つまり滑子案内要素４０内で各トラフ７
４．７５が最大の相互離反距離を保っているポジション
を占めている移行状態に相当する。

その平面図としての第８図から明らかなように、第１の
グリップアーム組２７における一方の終端ポジションで
は各プレート３４．５４が、平面内に位置し、この場合
、グリッパ３５は工具かはＶプレート３４の高さ位置を
占めるように工具ホルダー３７を保持する。他方、グリ
ッパ５５は工具ホルダー５７がスピンドルヘッド内に収
容されて比較的低いポジションで作動するようにこの工
具ホルダー５７を保持する。

滑子案内要素４０を第３図に示された位置から降下させ
ることにより、グリップアーム２５゜２６はロッド３９
，５９を介して対向的な旋回運動を与えられ、その際に
工具ホルダー３７．５７が互いに接近する。各ローラ７
１．７３がそれぞれトラ７７４．７５内で側方に偏向さ
れると、直ちに両プレート３４．５４がロッド６８，６
９によりそれぞれ鉛直な軸線を中心にして互いに反対方
向に旋回せしめられる。その旋回度が最大になるのは、
工具ホルダー３６．５６が等しい高さ位置を占める範囲
、つまり各工具ホルダーが互いにすれ違わざるを得ない
範囲においてである。第１０図から明らかなように、グ
リッパ３５．５５が互いに鉛直方向ですれ違うことが達
成されるのは両プレー）３４．５４の旋回運動によって
である。これらのプレート３４．５４は第９図および第
１０図に示された位置を通った後で今後は逆方向に、但
し矢張り互いに対向的に旋回せしめられる。この旋回運
動はローラ７１．７３を各トラフ７４．７５の第３図に
おける上方の互いに接近した範囲で回転させることによ
って達成される。第６図と第１１図と第１２図とに示さ
れた終端ポジションにおいては、滑子案内要素４０が最
大限下方に移動せしめられており、工具ホルダー５７が
取外し一乃至装着ポジションを占めているのに対し、他
方の工具ホルダー３７はスピンドルポジションにおかれ
ている。

工具ホルダー３７は上から下に向って斜めに延び主軸台
１２から離反する方向で隆起する彎曲した局所カーブを
描いて移動し、それと同時に工具ホルダー５７は下から
上に向って斜めに延び主軸台１２に向う方向で彎曲した
局所カーブを描いて移動する。

第３図および第６図に示されたトラフ７４゜７５の経過
ラインは、衝撃的な旋回運動を回避すべくグリッパ３５
．５５の構成形状に適合させることが可能であり、ゆる
やかなカーブとして形成してもよい。

第３図〜第１２図に関連して上に述べた各実施態様は、
第１図における軸線１８の右側に配置された第２のグリ
ップアーム組３０にも適用される。

第１図において第２のグリップアーム組３０が占めてい
る位置は、各ピストン・シリンダ・ユニットが第６図に
示された如くピストンロッドを外付させた状態のポジシ
ョンに相当する。

但しこの場合、第１図に示されたグリップアーム組２７
．３０を該当の各ピストン・シリンダ・ユニットが同方
向で作用するように接続することも当然可能である。

しかも第１図に示された作業形式によれば、第１のグリ
ップアーム組２７を作動させるピストン・シリンダ番ユ
ニットと第２のグリップアーム組３０を作動させるピス
トン・シリンダ・ユニットとを連結して、一方の側にお
けるユニットのピストンロッドを外付させるために用い
られる圧力媒体が他方の側における単数または複数のピ
ストン令シリンダーユニットに吸入されるように、且つ
その際に後者のピストンロッドが自行される（引き込ま
れる）ようにすることが可能である。

第１３図に示されたように、両グリップアーム組２７．
３０にそれぞれ工具ホルダーを供給するために設けられ
た各１つのＴ字状のエンドレストラック８１．８２は、
工具マガジン２０における共通のマガジンケーシング８
０内に収容されている。

エンドレストラック８１を形成する丁字体の縦棒、つま
り垂直な部分は、第１図と第２図とに示されたように主
軸台１２の左側に延在しており、他方のエンドレストラ
ック８２における該当部分は主軸台１２の右側に延在し
ている。

両丁字体における横方向の各区分は、それぞれ主軸台１
２の背面側に配置され、同一ライン上に位置している。

これら２つのエンドレストラック８１．８２は、主スピ
ンドル軸線１８に対して垂直な１平面内に延在している
。エンドレストラック８１の外周面にはそれぞれ１つの
工具ホルダー８４を収容するために用いられる多数のグ
リッパ８３が設けられているが、第１３図にはそのうち
の１つが示されているに過ぎない。

これと同じように他方のエンドレストラック８２にも工
具ホルダー９４を収容するためのグリッパ９３が設けら
れている。両エンドレストラック８１．８２の垂直な各
Ｔ字区分における正面側の前端部には、それぞれ１つの
取外し一乃至装着メチ−ジョン８６．８フが配置されて
いる。

一方の取外し一乃至装着メチ−ジョン８６は第１のグリ
ップアーム組２７を供給するために用いられ、他方の取
外し一乃至装着メチ−ジョン８フは第２のグリップアー
ム組３０を供給するために用いられる。

第１のエンドレストラック８１における駆動ローラとし
て構成された偏向ローラ８９は、単純交差式のベルト要
素８８を介して第２のエンドレストラック８２における
鏡面対称的に配置された対応する偏向ローラ９０に接続
されている。従って偏向ローラ８９が逆時計回り方向に
回動せしめられると、エンドレストラック８１の左外側
に位置する工具ホルダー８４が取外し一乃至装着メチ−
ジョン８６に向って移動される。ベルト要素８８が偏向
ローラ９０に向って単純交差式に案内されていることに
より、エンドレストラック８２の右側に鏡面対称的に配
置された工具ホルダー９４も、矢張り同方向で同じ行程
だけ取外し一乃至装着ステーション８７に向って移動さ
れる。

斯くして双方の１字状エンドレストラック８１゜８２が
鏡面対称的に装備されると、単一の駆動装置を用いた連
動操作により両数外し一乃至装着メチ−ジョン８６．８
フに同種の工具を同期供給することが出来る。

その結果として、両グリップアーム組２７゜３０も同種
の工具ホルダーをマガジンからスピンドルポジションに
引渡し或いは逆に搬出するので、２個の同じ工作物を２
つの同じ工具で同時に加工することが可能になる。

斯くして、単一主軸型工作機械に比して２倍の工作物処
理能力が得られる。

エンドレストラック８１．８２が互いに逆方向に駆動さ
れることにより、各グリッパ８３．９３のかなり簡単な
装着が可能ならしめられる。つまり、マガジンケーシン
グ８０の背面側中央に配置されたプレート９６が開かれ
ると、同種の工具ホルダーが位置しているエンドレスト
ラック８１゜８２の各ポジション９７．９８に対するア
プローチが可能になり、従ってこれらの工具ホルダーを
それぞれ１対づつ装着乃至取外すことが出来るので、操
作ミスも著しく軽減される。

第１４図には本発明による工作機械の別の実施例が概略
的な平面図として示されて゛おり、この場合の工具マガ
ジン２０′は蹄鉄形に構成されている。この種の所謂「
蹄鉄形マガジン」は既に公知であり、例えば本件出願人
によるドイツ連邦共和国特許第３５２１００９号明細書
に詳しく開示されている。この公知文献の開示内容は、
この引用により本願の開示内容として有効ならしめたも
のとする。

蹄鉄形マガジン２０′には矢張り蹄鉄形に延びるエンド
レストラック８２′が設けられており、工具ホルダー８
３′はこのエンドレストラック８２′の取外し一乃至装
着メチ−ジョン８６′で取出し或いは装着することが出
来る。上記のドイツ連邦共和国特許第３５２１００９号
明細書に開示された公知の蹄鉄形マガジンの場合と異っ
て、本発明による蹄鉄形マガジン２０′にはこの種のス
テーション８６′が単に１つだけ設けられているに過ぎ
ない。

工具を交換するためには、グリップアーム２５゜２６を
有するグリップアーム組が矢張り既述の形式で設けられ
ており、この場合はグリップアーム組が工作機械の主軸
台１２′に配置されており、スピンドル軸線２３′は蹄
鉄形マガジン２０′の縦方向中心平面内に位置せしめて
おくと有利である。

このような構成様式によれば、工具ホルダーをロッド３
５．５５により既述の如くスピンドル受容部と工具マガ
ジンとの間で往復動させることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工作機械を著しく簡略化して示た
正面図、 第２図は第１図による工作機械の平面図、第３図は第１
図による工作機械の１部を詳細に示した正面図、 第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図、第５図
は第１図による工作機械の旋回可能な機構が旋回した位
置状態を示す第４図に相当する断面図、 第６図は第１図による工作機械の工具交換装置が第３図
とは異なる作業位置を占めている状態の第３図に相当す
る正面図、 第７図は第１図による工作機械の工具交換装置が第３図
の場合と同じ第１の作業位置にある状態を著しく簡略化
して示した図、 第８図は第７図による工具交換ユニットの平面図、 第９図は第７図の工具交換ユニットが移行（過渡）位置
にある状態を示した図、 第１０図は第９図に示した工具交換ユニットの平面図、 第１１図は第７図に示した工具交換ユニットが第６図の
第２作業位置を占めた状態を示す図、第１２図は第１１
図に示した工具交換ユニットの平面図、 第１３図は第１図及び第２図による工作機械の工具マガ
ジンを概略的に示した拡大図、第１４図は蹄鉄形マガジ
ンを有する工作機械としての本発明の別の実施例を概略
的に示した図である。 （符号−覧） １０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・工作機械１１　・　・・・・・・・・・・・・・・・
・支承ブロック１２．１２’・・・・・・・・・・・・
主軸台１３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・主−ねじ付きスピンドル１４・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・支持−ねじ付きスピ
ンドル１５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・台　座１６・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・機械ベツド１７・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・制御盤１８・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・主−ねじ付きスピ
ンドルの鉛直な軸線 ２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・工具マガジン２０′・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・蹄鉄形マガジン２１・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・第１のスピンドル（主軸
）２２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・第２のスピンドル（主軸）２３．２３’　、２４・
・・スピンドル軸線２５．２６・・・・・・・・・・・
・・・・グリップアーム２７・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・第１のグリップアーム組２８
．２９・・・・・・・・・・・・・・・グリップアーム
３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・第２のグリップアーム組３１・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・第１のロッド３２・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２のロッド
３３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・主軸台の旋回可能な機構３４・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・プレート３５・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・ロッド３６・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・グリッ
パ３７・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・工具ホルダー３８・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・アタッチメント３９・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・棒４０・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・滑子案内要素
４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・側方突起４２．４３・・・・・・・・・・・・・・・
軸　線４４．４５・・・・・・・・・・・・・・・棒の
旋回方向を示す矢印４６・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・ピストンロッド４７・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・ピストン・シリ
ンダ・ユニット ５１．５２・・・・・・・・・・・・・・・ロッド５３
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・旋
回可能な機構５４・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・プレート５５・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・ロッド５６・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・グリッパ５７・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・工具ホル
ダー５９・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・棒６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・側方突起６６・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・ピストンロッド６７・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・ピストンφシリ
ンダφユニット ６８．６９・・・・・・・・・・・・・・・ロッド７０
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ロ
ッドの突出した要素７１・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・ローラ７２・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・ロッドの突出した要素７
３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
ローラ７４．７５・・・・・・・・・・・・・・・滑子
案内要素のトラフ８０・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・マガジンケーシング８１．８２．８
２’　・・・エンドレストラック８３・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・グリッパ８３′・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・工具ホルダー
８４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・工具ホルダー８６．８６’　、８７・・・取外し一乃
至装着スチージョン ８８・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・ベルト要素８９．９０・・・・・・・・・・・・・・
・偏向ローラ９３・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・グリッパ９４・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・工具ホルダー９６・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・プレート９７
．９８・・・・・・・・・・・・・・・エンドレストラ
ックのポジション 手 続 補 正 書 （自発） 平成元年７θ月　ｌ４日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）主軸台（１２）と、工具ホルダー（３７）、（５
   ７）；（８４）、（９４）を装備した複数のグリッパ（
   ３６）；（５６）；（８３）、（９３）がエンドレスト
   ラック（８１）、（８２）に沿ってその内部を走行する
   ことの出来る工具マガジン（２０）と、この工具マガジ
   ン（２０）における共通の取外し一乃至装着ポジション
   （８６）、（８７）と主軸台（１２）のスピンドルヘッ
   ドにおけるスピンドルポジションとの間で工具ホルダー
   （３７）；（５７）；（８４）、（９４）を搬送するた
   めの２本のグリップアーム（２５）、（２６）；（２８
   ）、（２９）とを備えており、この場合、各グリップア
   ーム（２５）、（２６）；（２８）、（２９）がそれぞ
   れ主軸台（１２）における一方の軸線（２３）、（２４
   ）の両サイドで主軸台（１２）近くの互いに反対側に枢
   支され、同時に且つ対向的にそのスピンドルポジション
   とその取外し−乃至装着ポジション（８６）、（８７）
   との間で旋回可能ならしめられている形式のものにおい
   て、各グリップアーム（２５）、（２６）；（２８）、
   （２９）が、主軸台（１２）の一方の側にのみ延在する
   局所カーブに沿って互いに交差するように、主軸台（１
   ２）の一方の側にその軸線（２３）、（２４）に対し非
   対称的に位置している共通の取外し−乃至装着ポジショ
   ン（８６）、（８７）に向って旋回可能であることを特
   徴とする工作機械。 （２）主軸台（１２）が２本のスピンドル （２３）、（２４）を備えた二重主軸台として構成され
   ており、各スピンドル（２３）、（２４）にはそれぞれ
   ２本のグリップアーム（２５）／（２６）、（２８）／
   （２９）から成る一対のグリップアーム組（２７）、（
   ３０）が設けられており、各グリップアーム組（２７）
   、（３０）における共通の取外し−乃至装着ポジション
   （８６）、（８７）が、それぞれ一方のスピンドル（２
   ４）、（２３）における他方のスピンドル（２３）、（
   ２４）とは反対側に配設されていることを特徴とする請
   求項（１）記載の工作機械。 （３）各グリップアーム（２５）、（２６）；（２８）
   、（２９）が工作機械側で主軸台（１２）の機構（３３
   ）、（５３）に両終端位置間を往復旋回しうるように枢
   支されており、主軸台（１２）における上記の各機構（
   ３３）、（５３）が別の軸線を中心にして旋回可能なら
   しめられ、ひいては対向的に旋回可能な各アーム（２５
   ）、（２６）；（２８）、（２９）が互いに接触するこ
   となく通過案内されうるように構成されていることを特
   徴とする請求項（１）又は（２）に記載の工作機械。 （４）各グリップアーム（２５）、（２６）；（２８）
   、（２９）がそれぞれ鉛直なスピンドル軸線（２３）、
   （２４）に対しほゞ垂直に延びる１本の軸線を中心にし
   て旋回しうるように主軸台（１２）の機構（３３）、（
   ５３）に枢支されており、別の軸線が鉛直方向に延びて
   いることを特徴とする請求項（３）記載の工作機械。 （５）グリップアーム（２５）、（２６）；（２８）、
   （２９）を旋回させるための操作機構（４７）、（６７
   ）が旋回可能な機構（３３）、（５３）を操作するため
   にも用いられていることを特徴とする請求項（３）又は
   （４）に記載の工作機械。 （６）操作機構（４７）、（６７）がこの操作機構によ
   り主軸台（１２）の鉛直な軸線に沿って上昇及び下降運
   動可能な滑子案内要素（４０）に結合されており、滑子
   案内要素（４０）がそのトラフ（７４）、（７５）内で
   回転する各１個の要素（７１）、（７３）を介して旋回
   可能な機構（３３）、（５３）に結合され、ひいては滑
   子案内要素（４０）の上昇及び下降運動により旋回可能
   な各機構（３３）、（５３）がそれぞれ逆方向で不作用
   位置から最大旋回位置に、次いで再び不作用位置に旋回
   せしめられるように構成されていることを特徴とする請
   求項（５）記載の工作機械。 （７）旋回可能な各機構（３３）、（５３）における旋
   回運動の最大値（最大旋回位置）が対向的に作動するグ
   リップアーム（２５）、（２６）；（２８）、（２９）
   における各工具ホルダー（３７）、（５７）の交差する
   位置に相応するようにトラフ（７４）、（７５）の構成
   が行われていることを特徴とする請求項（６）記載の工
   作機械。 （８）旋回可能な機構（３３）、（５３）がその外面に
   アーム（２５）、（２６）の枢支されたプレート状の部
   材（３４）、（５４）として構成されており、この部材
   （３４）、（５４）から離反する方向で１本のロッド（
   ６８）、（６９）が延び、ロッド（６８）、（６９）の
   外端部には、滑子案内要素（４０）のトラフ（７４）、
   （７５）内で回転してその際にロッド（６８）、（６９
   ）をその縦軸線を中心に旋回させる突出した要素（７０
   ）、（７２）が設けられていることを特徴とする請求項
   （６）又は（７）に記載の工作機械。 （９）ロッド（６８）、（６９）がプレート状の部材（
   ３４）、（５４）と突出した要素（７０）、（７２）と
   の間の範囲で主軸台（１２）内に軸方向不動に但しその
   縦軸線を中心にして旋回可能に保持されていることを特
   徴とする請求項（８）記載の工作機械。 （１０）滑子案内要素（４０）が両側で枢支された各１
   本の棒（３９）、（５９）を介してそれぞれ１本のアー
   ム（２５）、（２６）に結合され、ひいては滑子案内要
   素（４０）が２つの鉛直な終端点間で行う一方向の運動
   によりアーム（２５）、（２６）の各終端ポジション（
   スピンドルポジションと取外し−乃至装着ポジション）
   間における対向的な旋回運動が惹起されるように、しか
   もこの場合、棒（３９）、（５９）が旋回可能な機構（
   ３３）、（５３）の旋回運動に追従するように構成され
   ていることを特徴とする請求項（６）乃至（９）のいづ
   れか１項もしくは複数項に記載の工作機械。 （１１）一方の棒（３９）がシングルアームレバー（３
   １）として構成された第１のアーム（２５）にそのレバ
   ー軸線と一方のグリッパ（３６）を担持する端部との間
   で枢支結合されており、他方の棒（５９）がダブルアー
   ムレバー（５１）として構成された第２のアーム（２６
   ）の外端部に枢支結合されており、この場合、第２のア
   ーム（２６）の他方の外端部にはグリッパ（５６）が設
   けられていることを特徴とする請求項（１０）記載の工
   作機械。 （１２）各アーム（２５）、（２６）にそれぞれ１つの
   平行四辺形ガイドが設けられていることを特徴とする請
   求項（１）乃至（１１）のいづれか１項もしくは複数項
   に記載の工作機械。 （１３）操作機構（４７）、（６７）が鉛直方向で作動
   するピストン・シリンダ・ユニット（４７）、（６７）
   として構成されており、該ユニットにおける外側のピス
   トンロッド端部が滑子案内要素（４０）に結合されてい
   ることを特徴とする請求項（５）乃至（１２）のいづれ
   か１項もしくは複数項に記載の工作機械。 （１４）操作機構がスピンドル軸線（２３）に対して対
   称的に配置された２つのピストン・シリンダ・ユニット
   （４７）及び（６７）を有し、両ユニット間には滑子案
   内要素（４０）とその下に位置する旋回可能な機構（３
   ３）、（５３）とが配置されており、滑子案内要素（４
   ０）内に収容されたロッド（６８）、（６９）の部分が
   矢張りスピンドル軸線（２３）に対して対称的に延びて
   いることを特徴とする請求項（１３）に記載の工作機械
   。 （１５）工具マガジン（２０）のエンドレストラック（
   ８１）、（８２）がＴ字状に延びており、このエンドレ
   ストラック（８１）、（８２）が鉛直な軸線（１８）に
   対して垂直でスピンドルポジションより高い平面内を走
   行可能であり、この場合、取出し−乃至装着ポジション
   （８６）、（８７）がトラックにおけるＴ字の下端部に
   設けられていることを特徴とする請求項（１）乃至（１
   ４）のいづれか１項もしくは複数項に記載の工作機械。 （１６）各スピンドル（２２）、（２３）にそれぞれ１
   つのＴ字状エンドレストラック（８１）、（８２）を有
   する工具マガジン（２０）が配属されていることを特徴
   とする請求項（２）乃至（１５）のいづれか１項もしく
   は複数項に記載の工作機械。 （１７）両エンドレストラック（８１）、（８２）が単
   一の駆動装置により１度だけ交差案内されるベルト要素
   （８８）を介して同期的に走行可能ならしめられている
   ことを特徴とする請求項（１６）記載の工作機械。 （１８）Ｔ字状を呈する各エンドレストラック（８１）
   、（８２）が、主軸台（１２）の背後でＴ字の横方向に
   延びる区分の互いに向き合った端部で隣接し、一貫した
   マガジンケーシング（８０）内に収容されていることを
   特徴とする請求項（１６）又は（１７）に記載の工作機
   械。 （１９）工具マガジン（２０′）のエンドレストラック
   （８２′）が蹄鉄形を呈するように延びており、この場
   合、取出し一乃至装着ポジション（８６′）が蹄鉄の一
   方の脚部における自由端部のところに設けられているこ
   とを特徴とする請求項（１）乃至（１４）のいづれか１
   項もしくは複数項に記載の工作機械。