JPH02110491U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案に係わるロボツトにおけるハ
ンド着脱機構の一実施例の構成を、結合状態で示
す縦断面図；第２図は第１図に示すハンド着脱機
構を解放状態で示す縦断面図；第３Ａ図は結合状
態にあるハンド着脱機構におけるボールの挾持状
態を拡大して示す縦断面図；第３Ｂ図は解放状態
にあるハンド着脱機構におけるボールの解放状態
を拡大して示す縦断面図；第４図はハンドをアー
ムから取り外す（解放する）際のＺ軸方向への移
動距離を説明するための概略図；第５図はこの考
案に係わるハンド着脱機構の他の実施例の構成を
示す縦断面図；第６図は従来におけるハンド着脱
機構の構成を概略的に示す縦断面図；そして、第
７図は従来においてハンドをアームから取り外す
際のＺ軸方向への移動距離を説明するための概略
図である。 図中、１０……ハンド着脱機構、１２……アー
ム、１４……ハンド、１６……ホルダ、１６ａ…
…固着部、１６ｂ……シリンダ部、１６ｃ……外
方フランジ部、１８……シヤンク、１８ａ……ス
ペーサ、１８ｂ……シヤンク本体、２０……ピス
トン、２０ａ……ピストン本体、２０ｂ……係止
ロツド、２０ｃ……外方テーパ面、２０ｄ……切
り欠き部、２２……ボール支持部材、２２ａ……
中央開口、２２ｂ……取付部、２２ｃ……支持部
、２２ｄ……ボール支持穴、２２ｅ……係止爪、
２２ｆ……シール部材、２４……ボール、２６…
…コイルスプリング、２８……シリンダ室、３０
……入力ポート、３２……位置決めボス、３２ａ
……開口、３２ｂ……内方フランジ部、３２ｃ…
…内方テーパ面である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトのアーム及びハンドの一方に設けられ
   、位置決め開口が形成されたホルダと、 前記アーム及びハンドの他方に設けられ、前記
   位置決め開口に嵌合される位置決めボスが形成さ
   れたシヤンクと、 前記ホルダに、抜き取り方向に沿つて摺動自在
   に設けられたピストンと、 このピストンの外周面に形成された第１のテー
   パ面と、 前記シヤンクの位置決めボスの内周面に形成さ
   れた第２のテーパ面と、 前記第１及び第２のテーパ面間に介設された複
   数のボールとを具備し、 前記ピストンを引き込むことにより前記ボール
   を両テーパ面間に挾持してハンドを結合し、前記
   ピストンを押し出すことにより前記ボールの挾持
   を解除してハンドを解放することを特徴とするロ
   ボツトにおけるハンド着脱機構。