JPH02111809U - - Google Patents

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JPH02111809U
JPH02111809U JP1820489U JP1820489U JPH02111809U JP H02111809 U JPH02111809 U JP H02111809U JP 1820489 U JP1820489 U JP 1820489U JP 1820489 U JP1820489 U JP 1820489U JP H02111809 U JPH02111809 U JP H02111809U
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JP
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vehicle
operation amount
actuator
calculation means
correction
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JP1820489U
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は本考案に係る実施例の概略構成を示す
ブロツク図、第２図は実際の自動操縦車両に本考
案を適用した場合の構成を示す図、第３図は第２
図の処略回路をマイコンで行わせた場合の構成を
示す説明図、第４図は誘導路に対する横偏位の求
め方を示す説明図、第５図は実施例により行う予
測誤差演算を説明する図、第６図はカルマンフイ
ルタ部の内部構成を示す説明図、第７図は実施例
の概略構成を示すブロツク図、第８図は実施例の
動作を示すフローチヤートである。 １４ａ…目標コースマツプ、１４ｂ…操作量マ
ツプ、１６…予測誤差演算手段、１７…補正演算
手段、１８…アクチユエータ操作量演算手段とし
ての加算器、２０…誘導ケーブル、２２…位置ビ
ーコン、２４…演算処理回路（ＥＣＵ）、２６…
フイードバツク処理回路、２８…車両、３０…ス
テアリング、３２…操舵量センサ、３６…表示ラ
ンプ、４０…ヨーレート算出部、４２…カルマン
フイルタ部、４４…定常円旋回判別手段、１６３
…誤差量算出部、１７３…スタビリテイフアクタ
及び補正係数演算部、１７４…補正係数演算部。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 誘導路に対する現在の車両の位置及び走行状態
    を計測しこの位置及び走行状態に基づいて自動操
    縦のための各アクチユエータを操作制御する車両
    用自動操縦装置において、前記誘導路及びこの誘
    導路を運転するときの各アクチユエータの操作量
    を記憶する記憶手段と、この記憶手段の内容に従
    つて車両が現在位置から所定距離先まで走行する
    場合の予測誤差を演算する予測誤差演算手段と、
    車速、操舵角及び車体旋回量からスタビリテイフ
    アクタを求めこのスタビリテイフアクタにより前
    記記憶手段に記憶されている操作量を補正する補
    正演算手段と、この補正演算手段から出力される
    補正操作量を前記予測誤差で修正してアクチユエ
    ータ操作量を演算するアクチユエータ操作量演算
    手段と、を備えると共に、走行中に検出されたヨ
    ーレートに基づいて車両が定常円旋回状態である
    か否かを判別する定常円旋回判別手段を設け、前
    記補正演算手段は非定常円旋回状態の場合には前
    記車体旋回量を修正して補正操作量を演算するこ
    とを特徴とする車両用自動操縦制御装置。
JP1820489U 1989-02-17 1989-02-17 Pending JPH02111809U (ja)

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JP1820489U JPH02111809U (ja) 1989-02-17 1989-02-17

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JPH02111809U true JPH02111809U (ja) 1990-09-06

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