JPH02117533A - 紙葉類の区分装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、紙幣をロボットハンド等を用いて取り出した
り収納して計数処理するＨ４に係わり、特に紙幣をロボ
ットハンドで出し入れする際のハンドと紙幣とのジャム
防止に有効な方式である。

〔従来の技術〕

従来の技術は特顎昭（３１−２１９５８０号に示される
ように、取り出す紙幣ブロックと、残りの紙幣との間に
第１の隙間形成手段を進入させて局所的隙間を形成し、
更に先端付近に摩擦軽減手段を具備し、前記隙間を拡大
する第２の隙間形成手段を前進させて所定の隙間を形成
した。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の技術は区分型にローラ等を多く用いている為に原
価的に高価になる問題があった。

又、従来の技術では、ハンドを安全に隙間に挿入する為
には、第２の隙間形成手段の厚みをハンド厚みよりも充
分に大きくしないと、ハンドの挿入のための隙間を確保
できず、逆に隙間形成手段の厚みをむやみに増やすと隙
間形成手段の移動時の紙葉との摩擦抵抗が増大し、その
結果紙幣が隙間形成手段と圧接し紙幣ずれ等の問題を生
しる。

従って隙間形成手段の厚みはある程度以下に限定されて
しまうためハンド挿入時のハンドによる紙幣のジャムの
恐れがあった。

本発明の第１の目的は隙間形成手段が進入する際に紙葉
ずれ等の心配が無い安価な隙間形成手段を用いてハンド
を隙間に挿入する際のジャムを防止した紙葉類の区分装
置を提供することにある。

第２の目的は、区分した紙幣をハンドでクランプして取
り出す際に、分離した残りの紙幣が浮き上がってしまい
、ハンドが後退する際に外につれ出されてしまうことを
防止することである（折りくせの強い紙幣で問題となる
）。

一方、上記従来技術は、ハンドてクランプした紙幣を逆
に収納する際の信頼性向上には述べられておらず、折り
ぐせ紙幣等が堆積されている場合には、浮き上った最上
部紙幣とハンドでクランプして進入する紙幣とが干渉す
る問題を生じる為に、収納限度枚数を少なく設定せざる
を得なかった。

本発明の第３の目的は、ギリギリまで収納させて収納容
積効率を向上させながら、同時に収納時のジャムを防止
することである。

〔課題を解決するための手段〕

上記第１、第２の目的は、堆積状態の紙葉類の下面を支
えると共に上下に移動可能な構成を有して紙葉類の上面
を所定位置に保つ押板と、上下に移動可能なＩｌ！横を
有して堆積状態の紙葉類の上面を所定の圧力で押さえる
紙葉類上面押さえ部と、堆積状態の紙葉類の側面から堆
積面に沿って突入し紙葉間に隙間を形成する隙間形成手
段と、上記隙間に進入して隙間によって区分された紙葉
をクランプして取り出すハンドを備え、上記隙間形成手
段は紙葉類への進入時に突出して紙葉類の区分面を押圧
する押圧レバーを出没自在に内蔵することにより、まず
紙葉類の後端部を部分的に押えて紙葉類の後端部の浮き
上がりを防ぎ、更に後部から押えフォーク（フォークの
指は、上記押圧レバー位置とは互にりａスした位置に設
けである）を進入させることて達成される。

上記第３の目的は、上記装置の紙葉類上面押え部に逃げ
ミゾを設け、その間から押えフォークを前進させて堆ｆ
１紙葉の上面を押えた後に、ロボットハンドでクランプ
した紙葉を進入させることで達成される。

〔作用〕

隙間形成手段によって区分した後に押圧レバーによって
区分面の紙幣後端部の浮き上がりを防止し、更にフォー
クをその押圧レバーのわきがら突入させて紙幣の後端部
から前端部まての浮き上がりを押えることで、折れくせ
紙幣堆積状態においてもハンドの挿入時および後退時の
隙間を充分に確保てきる。　一方収納動作においても、
すてに収納堆積しである紙幣上面を、紙葉類上面押え部
で加圧し、その紙葉類上面押え部に設けた迅げミゾから
押えフォークを突入させ、その後紙葉類上面押え部を上
方に移動して押えフォークと紙葉類上面押え部とから形
成される空間に収納紙幣をハンドてクランプしながら進
入させることで、収納動作を確実にできる。

〔実施例〕

以下、図面をもとに実施例を説明する。

実施例の現金自動取引装置は、大別すると、第２図に示
すように、取引き用の人出口】と、伝票発行１２と、検
査部３と、収納箱４と、ロボットハンド５とを備えて構
成されている。

前記入出口１は、預入れ取引き時、利用者が紙幣を入れ
たり、支払い取引き時、利用者が紙幣を受は取ったりす
るためのものであり、例えば一方を開口させた箱型で矢
印方向に回動するようになっている。

前記伝票発行機２は、取引き時、その取引き内容等のデ
ータを伝票に印字しかつ発行するようにしている。

前記検査部３は、伝票発行機２の下方にあってかつ人出
口１と向かい合う位置に配置されており、紙幣を金種別
に保持してかつ夫々取込む第１、第２のホッパー３１，
３１を有している。第１のホッパー３１は支払い取引き
時、万円の紙幣を取込む為のものであり、第２のホッパ
ー３２は千円の紙幣を取込む為のものである。また第２
のホッパー３２は預入れ取引き時、預入れられた紙幣を
も取込むようにしている。

前記検査部３は、第１、第２のホッパー３１．３２間に
設けられ、かつ該第１、第２のホッパー３１．３１内に
取込まれた夫々の紙幣を選択的に一枚づつ分離しかつ送
り出す複数ローラからなる分離部３３と、分離部３３に
よって送り込まれた紙幣の金種等の判定や計数等を行な
う鑑別器３４と、該鑑別器３４によって鑑別された紙幣
が搬送路ベルト３５を介し夫々種類別に送り込まれ、堆
積される万円紙幣用のスタッカ３６、千円紙幣用のスタ
ッカ３７、リジェクト紙幣用のスタッカ３日とを具えて
構成されている。

前記収納箱４は、前記検査部３の下方に配置されており
、予め取引きに使用される紙幣、即ち支払い取引きに使
用する万円及び千円の紙幣Ｙ、Ｘを夫々金種別に収納す
る他、預けられた紙幣の中で千円や５千円の紙幣と、預
けられた紙幣の中でも再使用に耐え難い紙幣及び偽券と
を収納するようにしている。

前記搬送ロボット５は、人出口１と検査部３と収納ｉａ
４との間で紙幣を搬送しかつ受渡す為のものであって、
夫々が４本の指をもちかつ紙幣を受取る２個一対のハン
ド５１と、該ハンド５１を上下方向に移動可能に支持し
、かつ人出口１、検査部３の間と収納箱４の前方位置と
の間に上下方向に沿って配設されたガイド５２と、ハン
ド５１用の駆動部（図示せず）とを有している。尚、ハ
ンド５１はモータからなる駆動部によって指の開閉、ガ
イド５２に沿った上下動作および軸５１ａを中心とした
１８０６回転運動が可能である。

前記搬送ロボット５において、支払い取引き時、ハンド
５１用の駆動部によりハンド５１が、ガイド５２に沿っ
て移動して収納箱４の所定位置に位置決めされ、収納箱
４内の紙幣を把持して受取った後、検査部３に移動する
ことにより検査部３の第１、第２のホッパー３１．３２
に紙幣を夫々渡し、検査部３によって計数された支払い
用の紙幣をスタッカ３６．３７て受取り、かつ人出口ｌ
に移動することによって該人出口１に支払い用の紙幣を
渡すようにしている。一方、預入れ取引き時、ハンド５
１は該ハンド用の駆動部により人出口１に移動し、その
人出口１から利用者によって入れられた紙幣を受取り、
検査部３の第２のホッパ°−３２に移動してその紙幣を
渡し・た後、検査部３によって娠り分けられた預入れ用
の紙幣をスタッカ３６．３７て把持し、収納はコア４に
移動することによって該収納箱４に預入れ用の紙幣を収
納するようにしている。

一方、前記収納箱４は、複数段の収納箱４１〜４３と、
押板４４と、駆動制御部４５とを有して構成されている
。

また前記収納箱４１〜４３は、第３図に示すように収納
箱４内に設けられたスライド軸４７に第１の連結板４６
ａを挿通し、収納箱４の内部に対しその高さ方向に沿っ
て連結板４６ａ、４６ｂによって一体的に移動可能に支
持されている。

前記押板４４は、その両端に設けられた腕部４８を前記
スライド軸に挿通し、収納箱４内の前記下段の収納棚４
３より下方位置にその高さ方向に沿って移動可能に取り
付けられている。

そして、上段の収納棚４１及び収納箱４の天板４９間の
第１空間部Ａと、中断、下段の収納棚４２．４３間の第
３空間部Ｃとには夫々千円の紙幣Ｘを例えば３００枚ず
つ、また下段の収納棚４３及び押板４４間の第２空間部
Ｂには万円の紙幣Ｙを例えば１２００枚予め収納させて
いる。前記第１、第３空間部Ａ、Ｃは搬送ロボット５が
千円の紙幣Ｘを一括して受取り若しくは送り込めるよう
な大きさをなしている。

なお、上段、下段の収納ｍ４１．４２間の第４空間部り
にはりジェクト紙幣や預入れられた千円、５千円の紙幣
を収納し得るようにしている。

前記駆動制御部４５は、詳細に書かれていないが、前記
収納１１１４１〜４３と押板４４とをプログラムに従っ
て選択的に移動し、前記第１空間部Ａと第２空間部Ｂと
の大きさが相対的に変化するようにしており、例えば複
数段の収納棚４１〜４３及び押板４４を上下方向に移動
させる移動機構と、これを制御する制御部とを有して構
成されている。

また前記収納箱４においては、搬送ロボット５が第２空
間部Ｂに対する紙幣の受渡し時、前記駆動制御部４５に
よって収納棚４１〜４３を上昇移動させることにより、
第２空間部Ｂ内の紙幣と下段の収納棚４３との間隔を拡
げ、搬送ロボット５のハンド５１が紙幣の受取り若しく
は送り込みを行なうべく入り込めるようにしている。そ
の場合、搬送ロボット５が第２空間部Ｂに対して紙幣の
受は取りを容易にする為、後述する区分型（間隔形成手
段）が第２空間部Ｂの上方の紙幣を下方の紙幣と区分け
するようにしている。前記区分型７は、第２図に示すよ
うに、これを収納箱４に対し進退させ得る駆動源８を有
し搬送ロボット５が第２空間部Ｂの紙幣を受取るために
収納棚４１〜４３が上昇したとき、駆動源８の駆動によ
って第４図に示す如く、収納箱４に向かって矢印方向に
前進し、収納箱４に設けられた区分重用の挿通口９を経
て第２空間部Ｂの紙幣７間に入り込み、空間部Ｂの上方
の紙幣をその下方の紙幣に対し１００〜１５０枚程度に
区分けすることにより、搬送ロボット５のハンド５１が
空間部Ｂの区分けされた紙幣Ｙを受取ることができるよ
うにしている。そのため、区分型７は下段の収納棚４３
よりおよそ１５ｍｍ程度下方に前進するようにしている
。

次に収納箱４内の動作について説明する。

第４図は紙幣Ｙを収納箱４内の所定の位置に保持した状
態を示し、区分型７の進入を開始できる状態にある。ま
ず収納棚４１を所定位置く図中の天板４９から寸法　１
の位置）に固定し、次に押板４４を矢印Ａ方向に上昇さ
せて紙幣Ｙを上昇させる。するとばねで下方に付勢され
ている紙幣上面おさえ部１０２が紙幣上面によって押さ
れて回転支点１０１を中心に所定量だけ半時針方向に回
転して上昇した位置で停止した状態となる。（このとき
押板４４は底部からｍｌ離れた位置にあるが、紙幣の枚
数や条件により変化する）。紙幣Ｙのこの位置は紙幣Ｙ
の上面が所定高さに保たれた位置で、区分型７と上記上
面との距離を一定高さに保つためのものである。なお、
紙幣おさえ部１０２は収納棚４３の下面に固定されてい
る。

第５図は第４図の状態から区分型７が矢印方向に進入し
た状態を示す。進入までの過程を説明すると、区分型７
かまず少しだけ紙幣Ｙに進入した状態て押Ｆｉ４４をｍ
２（但し、ｍｌ＞ｍ２）ｔて降下させて区分型の厚みに
よる厚み増加分だけ紙幣を下方へ逃がす。他方、収納棚
４１を　２（２〈　ｌ）まで上昇させて同様に区分型７
の厚みによる増加分だけ上方へ通がし、区分型７を全ス
トローク進入させる。

第６図は（ａ）第５図の状態からます押板４４を所定量
だけ降下させて区分型７の下部に空間を形成したもので
ある。この過程を説明すると、押板４４の降下につれて
押板４４に載せられた紙幣Ｙも降下し、同時に区分型７
に内蔵された押圧レバー１００が軸７ａを支点にして回
動し紙幣Ｙの上面を押えながら落下してくる。押圧レバ
ー１００は第６図（ｂ）に示すように自重とく区分型７
に内蔵された図示しない）弱いスプリングの力で落下す
る構造になっている。押下げレバー１００が落下してく
るタイミングは、区分型７が紙幣の間に進入してからで
ある。区分型７の進入と共に回転するカム（図示せず）
により、常時区分風７内にロックされている押下げレバ
ー１００のロックが外されろ。このロックが外されると
内蔵のばねにより押下げレバーが突出される。区分型７
の下部に空間を形成した後、第６図では更にフォーク・
・・・・・１０を前進および降下させて下の紙幣の最上
部が浮き上がるのを防止している。そしてハンド・・・
・・・５１の挿入をより容易とする為に収納棚・・・・
・・４】を　３（３＜　　２）の位置に上昇させている
。

第１図は第６図で前進および降下したフォーク・・・・
・・ｌＯの機構を示している。

フォーク・・・・・・ｌＯは蝶番・・・・・・１１を３
ケ介して揺動レバー・・・・・・１２と連結され、一方
左右各々２ヶずつのベアリング・・・・・・１３が左右
のミゾ付ガイド板・・・・・・１４によってガイドされ
る構造になっている為に、揺動レバーが回転することで
フォークは前進しながら次第に斜めミゾを降下する軌跡
をたとる。揺動レバー・・・・・・１２は回転支点・・
・・・・１５を中心に回転し、その動作は駆動アーム・
・・・・・１６につけたベアリング・・・・・・１３が
揺動アームのカムのミソ面を駆動することである。

第７図は第６図の状態でハンド５１が収納箱４内に挿入
して区分された紙幣をつかみ、更に区分風７が後退した
状態である。

ハンド５１てクランプした紙幣を安全に収納箱４の外に
搬送できるようにする為に、収納４１１１１４．１を更
に上方の　４の位＠（４＜　　３）に移動しである。第
７図に示すハンドでクランプされた紙幣を取り出した後
は、まず収納棚・・・・・・４１を降下させてから最後
にフォーク・・・・・・ｌＯを後退させる。

これは、フォーク・・・・・・１０が後退した時に、フ
ォークの下の紙幣が自由に上に振るまうことを防く為で
ある（特に折りくせの強い紙幣には不可欠）。

次に紙幣の収納動作においてフォークで紙幣の浮き上が
り防止を兼用している事例を説明する。

第８図は収納棚・・・・・・４１をフォーク・・・・・
・１０の突入位置まで作動した状態を示す。このときフ
ォーク・・・・・・１０は矢印りに示すような軌跡をた
どる、その為に収納棚４１の紙幣上面おさえ部・・・・
・・１０２には、フォーク・・・・・・１０が進入出来
る為の逃げミゾが設けである。

次に第９図に示すように収納棚・・・・・・４１が上昇
して空間を形成し、ハンドてクランプした紙幣をその空
間に収納する。フォーク・・・・・・ｌＯは本実施例で
はハンドを少しだけ開いて後退し、更に収納棚・・・・
・・４１を少し降下してから、後退させている。

本実施例では収納動作にもフォークを兼用しているが、
支払専用の場合等の装置においてはこの収納時の動作を
省略できることは明白である。

上記実施例によれば、フォーク・・・・・・ｌＯによっ
てハンドの挿入のための間隔を充分値１呆できるので、
区分風７の厚さを相当薄くできる。従って区分風の紙幣
堆積面への挿入によるまさっ抵抗は減少され、紙幣ずれ
等の問題をなくせる。又、収納動作時においても、堆積
済紙幣の上面をフォーク・・・・・・１０によって押え
るので収納紙幣とのジャムを防止でき、かつ逃げマージ
ンを減少できることによりカセットの無駄寸法がなくな
り収納容積効率も向上する。又本方式ではフォークを分
離動作と収納動作に兼用できる位置に設定しであるので
機構が１ケで済み装置がコンパクトになっている特長が
ある。

〔発明の効果〕

本発明によれば間隔形成部の厚みを薄くてきるのて紙葉
への進入時にその先端の紙幣へ与える抵抗を減少でき紙
幣ずれを防止できる。

また積極的に区分された紙葉をフォークで押すので、ハ
ンド進入時に充分な空間が出来、ジャムの心配がない。

又ハンド後退時のつれ出しも防止できる。更に堆積済紙
幣の上面を上記フォークで押えた状態で紙幣を収納する
ことて、ハンドでクランプした紙幣の進入動作時におけ
るジャムの心配がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例のフォークの駆動機構の正面図と平面
図、第２図は本発明実施例の現金自動支払機の側面図、
第３図は収納箱を示す斜視図、第４図は本実施例の収納
箱の側面図で区分型進入前の状態を示す図、第５図は本
実施例の収納箱の側面図で区分爪進入完の状態を示す図
、第６図は本実施例の収納箱の側面図で押圧レバー突出
状態でフォーク突入前の状態を示す図、第７図は本実施
例の収納箱の側面図でフォークの突入完の状態を示す図
、第８図は本実施例の収納箱の側面図で、収納動作にお
けるフォーク前進完状態を示す図、第９図は本実施例の
収納箱の側面図で、収納動作におけるハンド進入状態を
示す図である。 符号の説明 １・・・人出口　　　　　２・・・伝票発行機３・・・
検査部　　　　　　４・・・収納箱５・・・搬送ロボッ
ト　　　６・・・出入ロア・・・区分風（間隔形成手段
） ８・・・駆動Ｒ９・・・挿通口 １０・・・フォーク　　　　　１１・・・蝶番１２・・
・揺動レバー　　　１３・・・ベアリング１４・・・ミ
ゾ付ガイド板　１５・・・回転支点１６・・・駆動アー
ム　　　３１・・・ホッパー３２・・・ホッパー　　　
　３３・・・分離部３４・・・選別器　　　　　３５・
・・搬送ベルト３６・・・スタッカー　　　３７・・・
スタッカー３日・・・スタッカー　　　４１・・・収納
棚４２・・・収納棚　　　　　４３・・・収納棚４４・
・・押板　　　　　　４５・・・駆動制御部４６・・・
連結板　　　　　４７・・・スライド軸４８・・・腕部
　　　　　　４９・・・天板５１・・・ハンド　　　　
　５２・・・ガイド６１・・・シャッター　　　６２・
・・シャッター１００・・・押圧レバー　　１０１・・
・回転支点１０２・・・紙葉上面おさえ部 第 図 弔 凹 斧 図 第 図 第 凹 半 ε 図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、堆積状態の紙葉類の下面を支えると共に上下に移動
   可能な機構を有して紙葉類の上面を所定位置に保つ押板
   と、上下に移動可能な機構を有して堆積状態の紙葉類の
   上面を所定の圧力で押える紙葉類上面押え部と、堆積状
   態の紙葉類の側面から堆積面に沿って突入し紙葉間に隙
   間を形成する隙間形成手段と、上記隙間に進入して隙間
   によって区分された紙葉をクランプして取り出すハンド
   を備え、上記隙間形成手段は紙葉類への進入時に突出し
   て紙葉類の区分面を押圧する押圧レバーを出没自在に内
   蔵してなる紙葉類の区分装置において、上記押圧レバー
   の突出後、更に紙葉上面の浮き上がりを押えるために突
   入させるフォークを設けてなる紙葉類の区分装置。