JPH0212310A - 数値制御装置の入力方法 - Google Patents
数値制御装置の入力方法Info
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- JPH0212310A JPH0212310A JP63161747A JP16174788A JPH0212310A JP H0212310 A JPH0212310 A JP H0212310A JP 63161747 A JP63161747 A JP 63161747A JP 16174788 A JP16174788 A JP 16174788A JP H0212310 A JPH0212310 A JP H0212310A
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- input
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- axis
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は複数のモータにより駆動される複数の軸を有す
る数値制御装置（以下ＮＣ装置と省略する）の入力方法
に関するものである。
る数値制御装置（以下ＮＣ装置と省略する）の入力方法
に関するものである。
従来の技術
ＮＧ装置においてサーボモータの位置データを入力する
場合、入力の方式によらず何らかの軸の名称とその座標
を組み合わせて使用している。例えばＧコード方式であ
れば英字の一文字を軸の名称に割りあてており、３軸ま
での場合だとＸ、Ｙ。
場合、入力の方式によらず何らかの軸の名称とその座標
を組み合わせて使用している。例えばＧコード方式であ
れば英字の一文字を軸の名称に割りあてており、３軸ま
での場合だとＸ、Ｙ。
Ｚが用いられており、４軸以上のときはこれに加えてＡ
、Ｂ、Ｃなどの文字が使用される。又、テーブル−覧表
形式の入力の場合でも決まった形式の名称ではないが予
め名称が与えられている。この名称を用い、軸の指定を
行い、座標値を入力する方式がとらえられていた。
、Ｂ、Ｃなどの文字が使用される。又、テーブル−覧表
形式の入力の場合でも決まった形式の名称ではないが予
め名称が与えられている。この名称を用い、軸の指定を
行い、座標値を入力する方式がとらえられていた。
発明が解決しようとする課題
しかしながら従来の方法では軸の名称はメーカにより予
め決められたものになっており、この名称をユーザにて
自由に選択できるようにはなっていないのが一般的であ
る。ＮＣ装置はロボットの制御装置として広く応用され
ているが、そのロボットの構成としてＸ−Ｙテーブルあ
るいはＸ−Ｙ−２の空間の形式が多いため、軸というよ
りは位置データの名称としてＸ、Ｙ、Ｚという名称が多
（使われているのが現状である。しかし、ＮＣ装置の用
途としてはＸ−Ｙテーブルに限っておらず、多軸のＮＣ
装置であれば、例えばＸ−ＹにＺ軸が２軸の構成である
とか、Ｘ軸にＹ軸が２軸ついたもの、又Ｚ軸の先端に回
転軸をとりつけた構成のものと様々ある。Ｚ軸が２軸で
あれば例えばＺＩＺ２、Ｙが２軸であればＹｔ ｌ Ｙ
ｔ 、又回転軸であればＲあるいはθという名称にした
方がわかりやすい。ＮＣ装置のサーボモータ回路が実際
にどの軸に割りあてられるかはユーザの機械構成により
ユーザにより決定される。このため、汎用的な名称はメ
ーカ側で決定することができず、汎用性に欠けるという
欠点があった。
め決められたものになっており、この名称をユーザにて
自由に選択できるようにはなっていないのが一般的であ
る。ＮＣ装置はロボットの制御装置として広く応用され
ているが、そのロボットの構成としてＸ−Ｙテーブルあ
るいはＸ−Ｙ−２の空間の形式が多いため、軸というよ
りは位置データの名称としてＸ、Ｙ、Ｚという名称が多
（使われているのが現状である。しかし、ＮＣ装置の用
途としてはＸ−Ｙテーブルに限っておらず、多軸のＮＣ
装置であれば、例えばＸ−ＹにＺ軸が２軸の構成である
とか、Ｘ軸にＹ軸が２軸ついたもの、又Ｚ軸の先端に回
転軸をとりつけた構成のものと様々ある。Ｚ軸が２軸で
あれば例えばＺＩＺ２、Ｙが２軸であればＹｔ ｌ Ｙ
ｔ 、又回転軸であればＲあるいはθという名称にした
方がわかりやすい。ＮＣ装置のサーボモータ回路が実際
にどの軸に割りあてられるかはユーザの機械構成により
ユーザにより決定される。このため、汎用的な名称はメ
ーカ側で決定することができず、汎用性に欠けるという
欠点があった。
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、ユーザの
機械構成に最もふされしい軸の名称をユーザにて定義で
きるようにし、ユーザにユーザの機械構成に応じた軸台
でＮＣの位置データを入力できる方法を提供することを
目的とするものである。
機械構成に最もふされしい軸の名称をユーザにて定義で
きるようにし、ユーザにユーザの機械構成に応じた軸台
でＮＣの位置データを入力できる方法を提供することを
目的とするものである。
課題を解決するための手段
この目的を達成するために本発明は、複数のモータのよ
り駆動される複数の軸と、これらの軸のそれぞれに対応
して任意につけられた名称データを記憶した外部記憶装
置と、前記複数のモータを駆動する駆動回路群と接続さ
れ、これらの駆動回路群を制御する中央演算処理部（Ｃ
ＰＵ）と、前記ＣＰＵに接続され、このＣＰＵを介して
前記外部記憶装置から出力される名称データを順に記憶
するパラメータメモリと、前記ＣＰＵに接続され、前記
各軸の位置データを記憶するデータメモリと、前記ＣＰ
Ｕに接続され、前記位置データを入力するコンソールと
を備え、位置データ入力時にＣＰＵで、前記コンソール
からの入力データと前記パラメータメモリ内の名称デー
タを照合し、この照合結果にもとづいて前記入力データ
の順番を入れ換え、入力データの名称データに関係する
部分を変換してデータメモリに入力する方法をとるもの
である。
り駆動される複数の軸と、これらの軸のそれぞれに対応
して任意につけられた名称データを記憶した外部記憶装
置と、前記複数のモータを駆動する駆動回路群と接続さ
れ、これらの駆動回路群を制御する中央演算処理部（Ｃ
ＰＵ）と、前記ＣＰＵに接続され、このＣＰＵを介して
前記外部記憶装置から出力される名称データを順に記憶
するパラメータメモリと、前記ＣＰＵに接続され、前記
各軸の位置データを記憶するデータメモリと、前記ＣＰ
Ｕに接続され、前記位置データを入力するコンソールと
を備え、位置データ入力時にＣＰＵで、前記コンソール
からの入力データと前記パラメータメモリ内の名称デー
タを照合し、この照合結果にもとづいて前記入力データ
の順番を入れ換え、入力データの名称データに関係する
部分を変換してデータメモリに入力する方法をとるもの
である。
作用
本発明は、上記の外部記憶装置に格納された軸台を表す
名称データをＮＣ装置の電源投入時にパラメータメモリ
へ順に読みこむことにより、予め定められた軸をユーザ
の措定した名称にて使用しようとするものである。サー
ボモータ回路の軸のデータをコンソールから入力すると
きに、この回路の軸に対応づけられたパラメータメモリ
の中の軸の名称データと入力データとを照合し、この結
果にもとづいて、ＣＰＵでの処理用の順に入れ換えてデ
ータメモリに入力するようにして、名称データを任意に
設定した場合にも整合性が保てるため、ユーザの定義し
た名称データがＮＣ装置の位置データ入力時に使用でき
ることになる。
名称データをＮＣ装置の電源投入時にパラメータメモリ
へ順に読みこむことにより、予め定められた軸をユーザ
の措定した名称にて使用しようとするものである。サー
ボモータ回路の軸のデータをコンソールから入力すると
きに、この回路の軸に対応づけられたパラメータメモリ
の中の軸の名称データと入力データとを照合し、この結
果にもとづいて、ＣＰＵでの処理用の順に入れ換えてデ
ータメモリに入力するようにして、名称データを任意に
設定した場合にも整合性が保てるため、ユーザの定義し
た名称データがＮＣ装置の位置データ入力時に使用でき
ることになる。
実施例
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図において１は外部記憶装置であり例えば３．５イ
ンチのフロッピディスク装置である。２は外部記憶装置
を駆動・制御するためのインタフェース、３はＣＰｔＪ
を設けているＣＰＵボード、４はデータメモリ、５はパ
ラメータメモリ、６と７は２軸駆動可能なサーボモータ
駆動回路、８〜１１はサーボモータであり、この先にロ
ボット等の機械系（図示せず）が接続される。１２は入
力部分と表示部分を備えたコンソールである。第２図は
第１図の１のフロッピディスクに格納される軸重の名称
データのフォーマットである。データフォーマットは例
えば、１行目に第１のサーボモータの軸台、２行目に第
２のサーボモータの軸台というように８軸分設けておく
。名称データの終わりの部分には、その名称データが区
切られることを示す復帰改行コードを配列とする。この
フォーマットは一例であるが、ＮＣ装置が読込めるフォ
ーマットであれば何でもよいことは云うまでもない。こ
のように記憶された軸台をフロッピディスクに格納して
いる。ＮＣ装置はまず、電源投入後、ＣＰＵボード３が
インタフェース２を介してフロッピディスク１の中のフ
ァイル名をサーチし、予め決められたファイル名（これ
を軸ファイル名と呼ぶことにする）があれば、この内容
（各名称データ）をよみとり、パラメータメモリ５へ順
々に入力する。
ンチのフロッピディスク装置である。２は外部記憶装置
を駆動・制御するためのインタフェース、３はＣＰｔＪ
を設けているＣＰＵボード、４はデータメモリ、５はパ
ラメータメモリ、６と７は２軸駆動可能なサーボモータ
駆動回路、８〜１１はサーボモータであり、この先にロ
ボット等の機械系（図示せず）が接続される。１２は入
力部分と表示部分を備えたコンソールである。第２図は
第１図の１のフロッピディスクに格納される軸重の名称
データのフォーマットである。データフォーマットは例
えば、１行目に第１のサーボモータの軸台、２行目に第
２のサーボモータの軸台というように８軸分設けておく
。名称データの終わりの部分には、その名称データが区
切られることを示す復帰改行コードを配列とする。この
フォーマットは一例であるが、ＮＣ装置が読込めるフォ
ーマットであれば何でもよいことは云うまでもない。こ
のように記憶された軸台をフロッピディスクに格納して
いる。ＮＣ装置はまず、電源投入後、ＣＰＵボード３が
インタフェース２を介してフロッピディスク１の中のフ
ァイル名をサーチし、予め決められたファイル名（これ
を軸ファイル名と呼ぶことにする）があれば、この内容
（各名称データ）をよみとり、パラメータメモリ５へ順
々に入力する。
次にコンソール１２を使って位置データをユーザメモリ
４に入力する。このときのコンソール１２に表示するデ
ィスクプレイフォーマットは、例えば第３図のようにす
る。
４に入力する。このときのコンソール１２に表示するデ
ィスクプレイフォーマットは、例えば第３図のようにす
る。
第３図において１行目は２軸車位に表示する指定軸の現
在座標であり、２，３行目は指定軸の指定ポイントにお
けるデータの入力ラインである。
在座標であり、２，３行目は指定軸の指定ポイントにお
けるデータの入力ラインである。
この画面でＸＩ、Ｙｌはそれぞれ軸台を表す。コンソー
ル１２にて位置データを入力するとき、このように２軸
車位に入力する方法をとり、第１図のサーボモータ回路
６に接続されるサーボモータ８と９を第１軸、第２軸、
同じようにサーボモータ１０と１１を第３軸、第４軸と
した場合を考える。この第１軸から第４軸の順番はＣＰ
Ｕボード３が処理するときハードウェア的に決めておき
、ＮＣ装置の中ではこの軸の番号を使うことにする。
ル１２にて位置データを入力するとき、このように２軸
車位に入力する方法をとり、第１図のサーボモータ回路
６に接続されるサーボモータ８と９を第１軸、第２軸、
同じようにサーボモータ１０と１１を第３軸、第４軸と
した場合を考える。この第１軸から第４軸の順番はＣＰ
Ｕボード３が処理するときハードウェア的に決めておき
、ＮＣ装置の中ではこの軸の番号を使うことにする。
こうすることにより、ＮＣ装置内部の処理はどんな応用
システムであっても処理は同じとなり汎用性が高まる。
システムであっても処理は同じとなり汎用性が高まる。
そして、軸番号に応じて名称を決め、この名称を外部記
憶装置１に格納しておく。前述した如（第２図における
例でいけば、第１軸がＸｌ、第２軸がＹｌ 、第３軸が
２１、第４軸が２２となる。ＮＣ装置の内部処理で第１
軸と第２軸の位置データを作成するとき、この例であれ
ばＸｌとＹ！という名称を使う。そして、コンソール１
２から入力した入力データのうち、軸名称に関係する部
分のデータとパラメータメモリ５の内の名称データとを
照合し、前記入力データを名称データ順（軸番号順）に
入れ換え、データフォーマットをＣＰＵ処理用にしてデ
ータメモリ４へ位置データとして入力する。この入力し
た位置データをもとにしてサーボモータ駆動回路６，７
を制御し、サーボモータ８゜９．１０．１１を駆動させ
る。
憶装置１に格納しておく。前述した如（第２図における
例でいけば、第１軸がＸｌ、第２軸がＹｌ 、第３軸が
２１、第４軸が２２となる。ＮＣ装置の内部処理で第１
軸と第２軸の位置データを作成するとき、この例であれ
ばＸｌとＹ！という名称を使う。そして、コンソール１
２から入力した入力データのうち、軸名称に関係する部
分のデータとパラメータメモリ５の内の名称データとを
照合し、前記入力データを名称データ順（軸番号順）に
入れ換え、データフォーマットをＣＰＵ処理用にしてデ
ータメモリ４へ位置データとして入力する。この入力し
た位置データをもとにしてサーボモータ駆動回路６，７
を制御し、サーボモータ８゜９．１０．１１を駆動させ
る。
このように本発明では、ユーザーが決めた軸台を名称デ
ータとしてパラメータメモリの中に軸番号に対応させて
格納し、この名称データをもとにしてコンソールからの
入力データを軸番号に応じてＣＰＵの処理に合うように
データメモリに入力し、このデータをとり出して制御に
用いるようにする。
ータとしてパラメータメモリの中に軸番号に対応させて
格納し、この名称データをもとにしてコンソールからの
入力データを軸番号に応じてＣＰＵの処理に合うように
データメモリに入力し、このデータをとり出して制御に
用いるようにする。
こうずれば、パラメータメモリの内容つまり、電源投入
時に読込むフロッピディスクの内容をかえることにより
簡単に入力するときの軸台が変更できることになる。フ
ロッピディスクの内容はテキストファイルの形式にして
おけばパソコン等で簡単に作成できる。この実施例であ
れば、第４軸を回転軸にして名称をＲ軸としたい場合は
第２図の２２の名称をＲに変更すればよい。
時に読込むフロッピディスクの内容をかえることにより
簡単に入力するときの軸台が変更できることになる。フ
ロッピディスクの内容はテキストファイルの形式にして
おけばパソコン等で簡単に作成できる。この実施例であ
れば、第４軸を回転軸にして名称をＲ軸としたい場合は
第２図の２２の名称をＲに変更すればよい。
なお、本実施例では外Ｈ記憶装置をフロッピディスクと
したが、メモリカード、ハードディスク等を用いてもよ
い。又、内容を記憶できるもの例えばＲＯＭのようなＩ
Ｃメモリであってもよい。
したが、メモリカード、ハードディスク等を用いてもよ
い。又、内容を記憶できるもの例えばＲＯＭのようなＩ
Ｃメモリであってもよい。
発明の効果
以上のように本発明は外部記憶装置に軸台をＮＣ装置の
物理的なサーボモータ軸の順番に対応させて格納するこ
とにより、ＮＣデータ作成時ユーザの使用に応じた軸台
が使うことができ、プログラミングが実際の軸のイメー
ジで行えるので便利である。又外部記憶装置に軸台を格
納しているので変更が容易で使いやすくできる。
物理的なサーボモータ軸の順番に対応させて格納するこ
とにより、ＮＣデータ作成時ユーザの使用に応じた軸台
が使うことができ、プログラミングが実際の軸のイメー
ジで行えるので便利である。又外部記憶装置に軸台を格
納しているので変更が容易で使いやすくできる。
第１図は本発明の実施例に用いる主要構成図、第２図は
外部記憶装置の中の軸台ファイル内の名称データの一例
を示すフォーマット図、第３図はコンソールにてＮＣデ
ータを作成するときの一例を示すディスクプレイフォー
マット図である。 １・・・・・・外部記憶装置、２・・・・・・インタフ
ェース、３・・・・・・ＣＰＵボード、４・・・・・・
ユーザメモリ、５・・・・・パラメータメモリ、６．７
・・・・・・ナーボモータ駆動回路、８．９．１０．１
１・・・・・・サーボモータ、１２・・・・・・コンソ
ール。
外部記憶装置の中の軸台ファイル内の名称データの一例
を示すフォーマット図、第３図はコンソールにてＮＣデ
ータを作成するときの一例を示すディスクプレイフォー
マット図である。 １・・・・・・外部記憶装置、２・・・・・・インタフ
ェース、３・・・・・・ＣＰＵボード、４・・・・・・
ユーザメモリ、５・・・・・パラメータメモリ、６．７
・・・・・・ナーボモータ駆動回路、８．９．１０．１
１・・・・・・サーボモータ、１２・・・・・・コンソ
ール。
Claims (1)
- 複数のモータのより駆動される複数の軸と、これらの軸
のそれぞれに対応して任意につけられた名称データを記
憶した外部記憶装置と、前記複数のモータを駆動する駆
動回路群と接線され、これらの駆動回路群を制御する中
央演算処理部（ＣＰＵ）と、前記ＣＰＵに接続され、こ
のＣＰＵを介して前記外部記憶装置から出力される名称
データを順に記憶するパラメータメモリと、前記ＣＰＵ
に接続され、前記各軸の位置データを記憶するデータメ
モリと、前記ＣＰＵに接続され、前記位置データを入力
するコンソールとを備え、位置データ入力時にＣＰＵで
、前記コンソールからの入力データと前記パラメータメ
モリ内の名称データとを照合結果にもとづいて前記入力
データの順番を入れ換え、入力データの名称データに関
係する部分を変換してデータメモリに入力する数値制御
装置の入力方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63161747A JPH0212310A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 数値制御装置の入力方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63161747A JPH0212310A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 数値制御装置の入力方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0212310A true JPH0212310A (ja) | 1990-01-17 |
Family
ID=15741118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63161747A Pending JPH0212310A (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 | 数値制御装置の入力方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0212310A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005346144A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | サーボ制御装置の支援装置 |
-
1988
- 1988-06-29 JP JP63161747A patent/JPH0212310A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005346144A (ja) * | 2004-05-31 | 2005-12-15 | Fuji Electric Fa Components & Systems Co Ltd | サーボ制御装置の支援装置 |
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