JPH02131801A - 工作機械設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）．産業上の利用分野 本発明は、小規模なフロアスペースにおいて、各種形状
のワークを旋盤等の工作機械に供給し、また該工作機械
で加工したワークを機外に搬出す゜ることが出来る工作
機械設備に関する．（ｂ）．従来の技術 従来、相対向する２個のワーク主軸を有する工作機械に
バーフイーダ等のワーク供給手段を装着して、２個の主
軸台により効率的に加工を行なわんとする提案がなされ
ている． （Ｃ）．発明が解決しようとする問題点しかし、この種
の対向型のワーク主軸を有する工作機械を増設して、ワ
ークの増産を図ろうとする際には、工作機械及び、ワー
ク供給手段の台数に応じたフロアスペースを確保しなけ
ればならず，コストも高くなるという欠点があった．本
発明は、上記事情に鑑み、小規模なフロアスペースでも
２台の機体をそのワーク供給手段等と共にＩ置すること
が可能な工作機械設備を提供することを目的とする． （ｄ）．問題点を解決するための手段 軸心（ＣＴＩ、ＣＴ２）を一致させて互いに対向した形
で軸心方向に相対的に移動駆動自在に設けられた２個の
ワーク主軸（９、１０）を有する機体（３Ａ．３Ｂ）を
、２台直列に設置し、それ等機体（３Ａ、３Ｂ）間にワ
ーク搬送供給手段（１２）を、前記２台の機体（３Ａ、
３Ｂ）間で移動自在に設けて構成される． また、前記ワーク主軸（９．１０）に貫通穴（９ｂ，１
０ｂ）を設け、バーワーク供給手段（１１６Ａ，１１６
Ｂ）を前記貫通穴（９ｂ、１ｏｂ）に対応した形で設け
て構成してもよい．なお、括弧内の番号等は、図面にお
ける対応する要素を示す、便宜的なものであり，従って
，本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない
．以下のｒ　（ｅ）．作用」の欄についても同様である
． （ｅ）．作用 上記した構成により、本発明は、１台のワーク搬送供給
手段（１２）により、２台の機体（３Ａ，３Ｂ）に対し
て効率的にワーク（３０ａ、３０ｂ）が供給されるよう
に作用する． また，ワーク主軸（９、１０）に貫通穴（９ｂ、ｆｏｂ
）を設け、バーワーク供給手段（１１６Ａ．ｌｌ６Ｂ）
を設けた場合には、バーワーク供給手段（１１６Ａ、１
１６Ｂ）とワーク主軸（９．１０）の間でバーワーク（
３０ｃ）の供給、搬出がなされるように作用する． （ｆ）．実施例 以下，図面に基づき、本発明の実施例を説明する． 第１図は本発明による工作機械設備の一例を示す斜視図
、 第２図は第１図に示す工作機械設儒の正面図、第３図は
ワーク供給装置の一例である第１図に示すガントリーロ
ボットとワーク貯蔵装置との位置関係を示す図， 第４図は第１図に示すガントリーロボットの移動駆動装
置を示す図， 第５図は第１図に示すガントリーロボットのアーム昇降
機構を示す図， 第６図は第１図に示すガントリロボットのハンド保持装
置を示す図、 第７図は第６図に示すハンド保持装置の要部を示す図、 第８図はハンド保持装置の回転ホルダとハンドのエア取
入部との係合関係を示す図、第９図はハンド保持装置の
要部を示す図、第１０図はチャックヮーク用ハンドの一
例を示す斜視図， 第１１図はチャックヮーク用ハンドの別の例を示す斜視
図、 第１２図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す斜視図
、 第１３図はバーワーク用ハンドの一例を示す斜視図、 第１４図は第１０図に示すチャックヮーク用ハンドの正
面図、 第１５図は第１４図の側面図、 第１６図は第１４図に示すチャックヮーク用ハンドの爪
付近の様子を示す図、 第１７図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す図、 第１８図は第１７図のＸＸ矢視図、 第１９図は第１図に示す工作機械設備のワーク貯蔵装置
の一例を示す斜視図， 第２０図は第１９図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
平面図、 第２１図は第１９図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
正面図、 第２２図はワーク貯蔵装置の別の例の要部を示す図、 第２３図はハンド供給装置とワーク貯蔵装置との位置関
係を示す図， 第２４図はハンド供給装置のハンドパレットに搭載され
たハンドを、ガントリーロボットのハンド保持装置に装
着する様子を示す図、第２５図は第１８図に示すシャフ
トワーク用ハンドに設けられた切換弁の一例を示す図，
第２６図乃至第４７図は第１図に示す工作機械設偏を用
いてチャックワーク加工する工程の一例を示す図， 第４８図乃至第５４図は第１図に示す工作機械設備を用
いてバーワーク加工する工程の一例を示す図、 第５５図乃至第５９図は第１図に示す工作機械設備を用
いてバーワーク加工する工程の別の例を示す図である． 工作機械設備１は、第１図及び第２図に示すように、複
合加工工作機械２を有しており、複合加工工作機械２は
、一定の間隔を置いて水平方向である矢印Ａ，Ｂ方向に
直列に並ぶ形で配置された２機の機体３Ａ、３Ｂを有し
ている．各機体３上には，ワークの加工を行なうための
領域、即ちワーク加工部５が設けられており、ワーク加
工部５には、第２図に示すように、主軸台６、７が相対
向し、かつ水平方向である矢印Ａ．Ｂ方向（即ち、Ｚ軸
方向）に互いに独立して移動駆動自在な形で設けられて
いる．主軸台６，７には、それぞれワーク主軸９，ｌＯ
が，その軸心ＣＴＩ、ＣＴ２を同一直線上に位置させる
形で、該軸心ＣＴＩ、ＣＴ２を中心として回転自在に設
けられており、ワーク主軸９，１０には，それぞれ貫通
穴９ｂ，１０ｂが矢印Ａ，Ｂ方向に貫通穿設されている
．またワーク主軸９，１０には、それぞれチャック９ａ
、１０ａが装着されており，チャック９ａにはワーク３
０が装着されている． また、各機体３上には、第２図に示すように，ロボット
通過部１１が機体３外部とワーク加工部５とを連通ずる
形で設けられており一機体３Ａの右側面部及び上端部並
びに機体３Ｂの左側面部及び上端部には、ロボット通過
部１１の関口部１１ａ、ｌｌｂがそれぞれ設けられてい
る．なお，機体３Ａの右側面部及び機体３Ｂの左側面部
には、第１図等に示すように，穴３ｃ，３ｃがそれぞれ
ワーク主軸９の貫通穴９ｂと整合する形で穿設されてい
る． ところで，複合加工工作機械２の両機体３Ａ，３Ｂの間
には、第１図及び第２図に示すように，ガントリーロボ
ット１２及びワーク貯庸装置９０等が設けられており、
ガントリーロボット１２は、走行レール１５、ロボット
本体ｌ６及びアーム３９等から構成されている．即ち，
複合加工工作機械２の両機体３Ａ，３Ｂを一体に連結す
る走行レールｌ５が、ワーク貯蔵装１９０より第２図上
方に所定距離だけ離れる形で水平に設けられている．走
行レール１５には、ロボット本体１６が該レール１５に
沿って矢印Ａ．Ｂ方向に移動駆動自在な形で設けられて
おり，ロボット本体１６は，第３図に示すように、ケー
シング１７を有している．ケーシング１７内には、第４
図に示すように，ロボット本体１６を矢印Ａ．Ｂ方向に
移動させるための移動駆動装置１９を有しており、移動
駆動装置１９は、駆動モータ２０、タイミングプーり２
ｌａ，２ｌｂ．２１ｄ、タイミングベルト２２ａ、２２
ｂ及び抑えローラ２３ａ、２３ｂ等を有している（ただ
し，移動翻動装置１９の構成を明確に説明するために、
第４図では，ケーシング１７等を、第３図に示すケーシ
ング１７等より変形して図示している．）． 即ち，第４図に示すケーシング１７内には，移動駆動装
Ｉ！１９を構成する駆動モータ２０が設けられており，
１！動モータ２０には、軸２０ａが回転自在に支持され
ている．軸２０ａには、タイミングプーり２１ａが装着
されており、更に、ケーシング１７内には、回転軸２５
が軸２０ａより図中右方に所定距離だけ離れる形で回転
自在に支持されている．回転軸２５の図中左方の端部に
は，タイミングプーり２ｌｂが装着されており、タイミ
ングプーり２ｌｂ、２１ａ間には、無端状に形成された
タイミングベルト２２ａが旋回自在な形で張設されてい
る．また、回転軸２５の図中右方の端部には，タイミン
グプーり２１ｄが装着されており，また走行レール１５
の第４回左右の上端部には，移動駆動装置１９を構成す
る支持板２６ａ、２６ｂが設けられている．なお、支持
板２６ａ、２６ｂ間には、タイミングベルト２２ｂが、
その一部を，本体１６に回転自在に設けられた抑えロー
ラ２３ａ．２３ｂを介して，タイミングブーり２１ｄに
巻き付けられる形で張設されている．また、ロボット本
体１６のケーシング１７には、第５図に示すように、後
述するアーム３９を昇降させるためのアーム昇降機構３
６が設けられており、アーム昇降機構３６は、昇降用モ
ータ３６ａを有している．昇降用モータ３６ａには、歯
車３６ｂが装着されており、また昇降用モータ３６ａの
図中左方には、ボールネジ３６ｄが，回転自在な形で設
けられている．ボールネジ３６ｄの上端部には歯車３６
ｃが装着されており、歯車３６ｃは歯車３６ｂと噛合し
ている．また、第５図に示すケーシング１７の図中左側
面には，ガイドレール３７ａが図中上下方向である矢印
Ｅ，Ｆ方向に伸延する形で設けられており，ガイドレー
ル３７ａには、アーム３９が、その図中右側面に設けら
れたナット３７ｂをボールネジ３６ｄと螺合させる形で
矢印Ｅ，Ｆ方向に移動自在な形で係合している． アーム３９の第５図下端部には，ハンド保持装置２７が
設けられており，ハンド保持装置２７は，第６図に示す
ように、ケーシング２７ａ，ｌ［動モータ２９、歯車機
構３１及びハンド保持部４０等を有している．即ち，第
７図に示すケーシング２７ａ内には，ハンド保持部４０
が設けられており、ハンド保持部４０は、ケーシング２
７ａに形成された軸受部４１を有している．軸受部４１
には、回転ホルダ４２が、滑り軸受４３等を介して、該
ホルダ４２の軸心ＣＴ３を中心として矢印Ｃ．Ｄ方向に
回転自在な形で設けられており、回転ホルダ４２には、
テーパシャンク５６を有するチャックワーク用ハンド５
３等を保持し得るハンド保持面４２ａがテーバー状に形
成されている．また，第７図に示す回転ホルダ４２には
、係合面４２ｂが、矢印Ｒ，Ｓ方向に伸延する形で筒状
に形成されている． また、回転ホルダ４２の第７図右方のケーシング２７ａ
内面には、ハンド保持部４０を構成する駆動シリンダ４
６が設けられており、駆動シリンダ４６は、シリンダ本
体４６ａを有している．シリンダ本体４６ａ内には、ド
ライブシャフト４６ｄがピストン４６ｂを介して矢印Ｒ
．Ｓ方向に移動自在な形で支持されており，ドライブシ
ャフト４６ｄの先端部４６ｅは、回転ホルダ４２の係合
面４２ｂに矢印Ｒ．Ｓ方向に移動自在な形で嵌入係合し
ている．また、先端部４６ｅにはプッシュパー４７が螺
合しており、第７図に示すプッシュパー４７とドライブ
シャフト４６ｄの先端部４６ｅとの間には，コレット４
９が，その先端の係合爪４９ａを開閉自在にした形で設
けられている．係合面４２ｂの図中左端部には、リング
プレート５１が、係合爪４９ａを被覆する形で設けられ
ており、更にコレット４９の外周部と係合面４２ｂとの
間には、複数の皿バネ５０が、リングプレート５１及び
ドライブシャフト４６ｄの先端部４６ｅを介して、コレ
ット４９を被覆する形で縮設されている． また、回転ホルダ４２の第７図右端部には，歯車機構３
１を構成するゼネバ歯車３２Ｂが装着されており、ゼネ
バ歯車３２Ｂは，第９図に示すように本体３２ｍを有し
ている．本体３２ｍには、複数の突出部３２ｅが形成さ
れており、各突出部３２ａには、それぞれ係合溝３２ｆ
が回転ホルダ４２の軸心ＣＴ３に向けて放射状に貫通穿
設されている。ゼネバ歯車３２Ｂの図中上方には，支持
軸３ｌｂが、回転自在な形で設けられており、支持軸３
ｌｂには，歯車機構３１を構成するゼネバ歯車３２Ａが
装着されている。ゼネバ歯車３２Ａは本体３２ｎを有し
ており、本体３２ｎには、複数の突出部３２ｂが形成さ
れている。各突出部３２ｂには、それぞれピン３２ｄが
、ゼネバ歯車３２Ｂの各係合溝３２ｆ内を移動し得るよ
うに回転自在に設けられている。また、支持軸３ｌｂに
は，第６図に示すように、傘歯車３１ｄが装着されてお
り，傘歯車３１ｄには，駆動モータ２９に装着された傘
歯車３１ａが噛合している。

更に、第７図に示すハンド保持部４０には、エア流通部
５２が、軸受部４ｌ、滑り軸受４３及び回転ホルダ４２
を貫通する形で設けられており、エア流通部５２は、各
４個のエア流通路５２ａ、５２ｄ及びエア流通溝５２ｂ
等を有している．即ち、４個のエア流通路５２ａ．５２
ａ，５２ａ、５２ａは、軸受部４１及び滑り軸受４３を
矢印Ｅ、Ｆ方向に貫通する形で形成されており、各エア
流通路５２ａには，それぞれエア供給管（図示せず）が
接続されている．また、回転ホルダ４２の装着面４２ｄ
には、４個のエア流通路５２ｄ、５２ｄ，５２ｄ．５２
ｄが穿設形成されており（第７図においては、エア流通
路５２ｄを１個のみ図示する。

）、更に回転ホルダ４２の外周部４２ｅには、円環状に
形成された４個のエア流通溝５２ｂ，５２ｂ、５２ｂ、
５２ｂが矢印Ｒ，Ｓ方向に所定の間隔で穿設形成されて
いる。なお、エア流通路５２ａ、５２ｄは、各１個づつ
、各エア流通溝５２ｂを介して、対になる形で接続され
ている。

ところで、第７図に示す回転ホルダ４２には、チャック
ワーク用ハンド５３が，そのテーパーシャンク５６をハ
ンド保持面４２ａに密着させる形で着脱自在に装着され
ており、チャックワーク用ハンド５３は，第１０図に示
すように箱状に形成されたケーシング５５、ワーク保持
部５３Ａ．５３Ｂ及びテーパシャンク５６等を有してい
る．即ち、第１４図に示すケーシング５５の図中右方の
端面５５ａには、テーパーシャンク５６が設けられてお
り、また、ケーシング５５には、第１５図に示すように
、それぞれワーク保持部５３Ａ、５３Ｂが，相対向する
形で形成されている．ワーク保持部５３Ａ、５３Ｂは、
第１４図及び第１５図に示すように、相対向し、かつ中
心ＣＴ４、ＣＴ４を中心として矢印Ｌ，Ｍ方向に回転自
在な形で設けられた爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂを有し
ており、各爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂには、第１４図
に示すように、それぞれ３個の係合溝５９、５９、５９
が、各係合溝５９の任意の部位と中心ＣＴ４との間の距
ｉｔＬ２が端部５９ｂから他方の端部５９ａに行くに連
れて短くなる形で貫通穿設されている。また、第１４図
に示す爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂの各外周部５７ｇに
は、複数個の係合部材５７ｍが所定の間隔で設けられて
おり、更にケーシング５５には、複数個の係合部材５７
ｎが、係合部材５７ｍと対になる形で設けられている（
なお、第１４図においては係合部材５７ｍ，５７ｎをそ
れぞれ１個のみ図示する．）。係合部材５７ｍ、５７ｎ
間には、それぞれスプリング５７ｐが引っ張られる形で
設けられており、爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂは、常時
、該スプリング５７Ｐの弾性により矢印Ｍ方向に付勢さ
れている。

また，爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂの間には、互いに独
立して叩動される２個の旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂ
が設けられており、各旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂに
は、それぞれピストンロッド６０ａ、６０ａが、第１４
図に示すように、矢印Ｒ．Ｓ方向に突出後退自在な形で
設けられている。各ピストンロッド６０ａの先端部には
、連結部材６０ｂが接統されており、また、爪開閉用円
盤５７Ａ、５７Ｂには，それぞれ連結穴５７ｈが穿設さ
れている．旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂのピストンロ
ッド６０ａ，６０ａは、それぞれの連結部材６０ｂ、６
０ｂを連結穴５７ｈ、５７ｈに嵌入係合させる形で爪開
閉用円盤５７Ａ、５７Ｂに接続している。

また、第１５図に示すケーシング５５の図中左右両側に
は、それぞれワーク保持部５３Ａ、５３Ｂを構成する爪
支持部材６１Ａ、６１Ｂが設けられており、爪支持部材
６１Ａ、６１Ｂには，３個の爪案内溝６１ｅ、６１ｅ、
６１ｅが，中心ＣＴ４に向けて１２０゜ピッチ間隔で放
射状に穿設形成されている。各爪案内溝６１ｅは、第１
６図に示すように、それぞれ断面円弧状に形成されてお
り、更に各爪案内溝６１ｅの底部６１ｇには、それぞれ
ピン案内溝６１ｆが、該爪案内溝６１ｅに沿って中心Ｃ
Ｔ４に向けて穿設されている。各爪案内溝６１ｅには、
第１５図に示すように、爪６２が該案内溝６１ｅに沿っ
て矢印Ｇ．Ｈ方向に移動自在に支持されており、各爪６
２の底部６２ａには、それぞれ係合ピン６２ｂが設けら
れている。各係合ピン６２ｂは，各ピン案内溝６１ｆを
介して各爪開閉用円盤５７Ａ，５７Ｂの各係合溝５９に
摺動自在な形で嵌入係合している。なお、ケーシング５
５の第１４図右方の端面５５ａには、旋回用シリンダ６
０Ａ、６０Ｂにエアを供給するための２個のエア取入部
６３が、テーパーシャンク５６に近接する形で設けられ
ており、各エア取入部６３は、それぞれ本体６５を有し
ている（第１４図においてはエア取入部６３を１個のみ
図示する．）．各本体６５には、第８図に示すように，
それぞれシリンダ部６５ａが筒状に形成されており、各
シリンダ部６５ａには、それぞれ係合部材６６が矢印Ｒ
，Ｓ方向に摺動自在な形で嵌大している．各係合部材６
６とシリンダ部６５ａの端部６５ｂとの間には、それぞ
れスプリング６７が縮設されており、スプリング６７は
，常時、係合部材６６を回転ホルダ４２の装着面４２ｄ
に押し付けている．また、各係合部材６６には，それぞ
れエア流通路６６ａが矢印Ｒ．Ｓ方向に貫通穿設されて
おり，更に各係合部材６６の図中右方の端面には、シー
ル６６ｂが装着されている．更に，エア取入部６３には
，ポート６５ｄが設けられており、各ポート６５ｄには
、第１４図に示す旋回用シリンダ６０Ａ．６０Ｂ等が管
６９ａ等を介して接続されている（ただし、第１４図に
おいては、ケーシング５５内の主要部分を明確に示すた
めにシリンダ６０Ａ．６０Ｂの前方の端部に接続される
管６９ａのみを図示し，後方の端部に接続される管は図
示しない．）．なお、ケーシング５５の図中右方の端面
５５ａには、ガントリーロボット１２に装着した際にロ
ボット側に設けられたキー（図示せず）が嵌入係合する
キー溝６３ａが形成されている． また、ガントリーロボット１２のハンド保持装置２７に
は、第１１図に示すチャックワーク用ハンド５３、第１
２図に示すシャフトワーク用ハンド７０、第１３図に示
すバーワーク用ハンド１１５等を着脱自在に装着するこ
とが出来る．以下、これ等ハンド５３、７０、１１５等
について説明する．まず、第１２図に示すシャフトワー
ク用ハンド７０は、第１７図に示すように、ケーシング
７１を有しており，ケーシング７１の図中右方の端面７
１ａには、テーパーシャンク５６が設けられている．ま
た，ケーシング７１の図中中央部には、連結プレート部
７ｌｂが該ケーシング７１内部の空間を二分する形で設
けられており、連結プレート部７ｌｂより図中下方の空
間（以下、第１空間７３Ａと称する．）には、第１ワー
ク保持部７５が設けられている。第１ワーク保持部７５
は、ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂ、ラック７７ａ，７
７ｂ，開閉シリンダ７９等を有しており，第１空間７３
Ａには，第１８図に示すように、固定軸８０、８０が図
中紙面と直角方向、即ち第１７図矢印Ｒ，Ｓ方向に伸延
する形で設けられている（なお、第１７図においては、
第１ワーク保持部７５の構成を明確にするために固定軸
８０は図示せず．）．固定軸８０、８０には，ワーク保
持部材７６Ａ、７６Ｂが、相対向し、かつ互いに独立し
て矢印Ｒ，Ｓ方向，即ち第１８図紙面と直角方向に移動
自在に支持されており，各ワーク保持部材７６Ａ、７６
Ｂには，第１８図に示すように，それぞれ爪部７６ｎ、
７６ｎが，所定距離Ｌ３だけ離れる形で設けられている
．ワーク保持部材７６Ａ．７６Ｂの各爪部７６ｎ．７６
ｎには，第１７図に示すように、それぞれＶ字形のワー
ク保持面７６ｐ、７６ｐが相対向する形で形成されてい
る．また、ワーク保持部材７６Ａ，７６Ｂの各第１８図
上方の端部７６ｅ、７６ｆには、それぞれラック７７ａ
、７７ｂが、歯７７ｔ、７７ｔを相対向させ、かつ図中
紙面と直角方向（即ち，第１７図矢印Ｒ．Ｓ方向）に伸
延する形で設けられており，更に第１空間７３Ａには、
開閉シリンダ７９が、ワーク保持部材７６Ａより第１７
図右方に所定距離だけ離れる形で設けられている．開閉
シリンダ７９には、ピストンロンド７９ａが，ピストン
７９ｅを介して矢印Ｒ，Ｓ方向に突出後退自在な形で支
持されており、ピストンロンド７９ａの先端部７９ｄは
、ワーク保持部材７６Ａにボルト，ナット等の締結手段
を介して接続している．また，開閉シリンダ７９内には
、スプリング７９ｆが、ピストンロッド７９ａを被覆す
る形で縮設されており、ピストン７９ｅ（従って、ピス
トンロッド７９ａ）は、常時、該スプリング７９ｆの弾
性によって矢印Ｓ方向に付勢されている．また，ケーシ
ング７１内の第２空間７３Ｂ（ここで第２空間７３Ｂと
は、第１７図に示すケーシング７１内の連結プレート部
７ｌｂより図中上方の空間を意味する．）には、第２ワ
ーク保持部８１が設けられているが、第２ワーク保持部
８１は第１ワーク保持部７５と同様の構成を有するので
，前述した第１ワーク保持部７５と同一の部分は同一の
符号を付して、その部分の説明を省略する，また、第１
８図に示す連結プレート部７１ｂの中央部には、回転軸
８５が回転自在に支持されており，回転軸８５の第１及
び第２空間７３Ａ，７３Ｂに突出した各上下端部には、
それぞれピニオン８６Ｂ，８６Ａが回転自在な形で装着
されている．更に、ピニオン８６Ａは、第１ワーク保持
部７５のワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂに設けられたラ
ック７７ａ、７７ｂと噛合しており、ピニオン８６Ｂは
、第２ワーク保持部８１のワーク保持部材７６Ａ、７６
Ｂに設けられたラック７７ａ、７７ｂと噛合している．
テーパーシャンク５６及びケーシング７１の連結プレー
ト部７ｌｂには、第１７図に示すように、エア管路８２
が設けられており、更に，連結プレート部７ｌｂには、
第１８図に示すように、切換弁８３が設けられている．
切換弁８３は、第２５図に示すように、筒状に形成され
たシリンダ本体８３Ａを有しており，シリンダ本体８３
Ａ内には、エア室８３ａが形成されている．シリンダ本
体８３Ａの図中上下の第１及び第２端部８３ｄ、８３ｅ
のエア室８３ａ側には，それぞれボール支持面８３ｈ、
８３ｉが円錐状に穿設形成されており、更に第１及び第
２端部８３ｄ、８３ａには，それぞれ第１及び第２供給
ポート８３ｆ、８３ｇが、それぞれボール支持面８３ｈ
、８３ｉに開口する形で設けられている．第１供給ポー
ト８３ｆには，第１７図に示す第１ワーク保持部７５の
開閉シリンダ７９のポート７９ｐが管８７ａ等を介して
接続されており、第２５図に示す第２供給ポート８３ｇ
には、管８７ｂ等を介して第２ワーク保持部８１の開閉
シリンダ７９のポート７９ｐが接続されている．なお、
第２５図に示すボール支持面８３ｉには，ボール８３ｍ
が，その自重により嵌入している． なお、第１１図に示すチャックヮーク用ハンド５３は、
前述した第１７図及び第１８図に示すシャフトワーク用
ハンド７０の第１及び第２ワーク保持部７５、８１の内
の１つを取り除き、ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの爪
部７６ｎ、７６ｎ間の距離Ｌ３を，チャックヮークを円
滑に保持出来る長さに短くすることにより構成されてい
る以外は同一の構成なので、その詳細な説明は省略する
。更に、第１３図に示すバーワーク用ハンド１１５は，
バーワークを確実に保持するために、第１７図及び第１
８図に示すシャフトワーク用ハンド７０のワーク保持部
材７６Ａ、７６Ｂのように、爪部７６ｎを２つに分割し
ないでワーク保持部材１１５ａ、１１５ａを一体的に形
成することにより構成されている以外は同一の構成なの
で、その詳細な説明は省略する。

ところで、第１図に示す複合加工工作機械２の両機体３
Ａ、３Ｂの間には、既に述べたように、ワーク貯蔵装置
９０が設けられており、ワーク貯蔵装置９０は，第１９
図に示すように、フレーム９１を有している．フレーム
９ｌの第２１図左右の端部には、それぞれタイミングプ
ーリ９２ａ、９２ｂが回転自在な形で設けられており、
タイミングプーり９２ａ、９２ｂ間には、無端状に形成
されたベルト９３が、矢印工、Ｊ方向に旋回自在な形で
設けられている。また、タイミングプーリ９２ａ、９２
ｂ間には、ベルト９３の上方部分を支持するためのロー
ラ９５が複数個、所定の間隔で回転自在に設けられてお
り、タイミングプーリ９２ｂには、睨動モータ９６が，
公知のベルト伝達機構９７を介して接続されている。ベ
ルト９３上には，第１９図に示すようにチャックヮーク
用パレット９９Ａ、シャフトワーク用パレット９９Ｂ及
びバーワーク用パレット９９Ｃ等が搭載されており、チ
ャックヮーク用パレット９９Ａには、チャックワーク３
０ａを該パレット９９Ａ上に立てる形で搭載するために
ワークの下端部を嵌入支持するための支持穴９９ｅが所
定の間隔Ｌ６で形成されている．また、シャフトワーク
用パレット９９Ｂには，シャフトワーク３０ｂを支持す
るためのＶ字形のアタッチメント９９ｆが複数個、所定
の間隔で設けられており，更にバーワーク用パレット９
９Ｇには、バーワーク３０ｃを支持するためのＶ字形の
アタッチメント９９ｇが複数個，所定の間隔で設けられ
ている，なお、各パレット９９Ａ．９９Ｂ、９９Ｇには
、第１図に示すように、それぞれチャックワーク３０ａ
，シャフトワーク３０ｂ及びバーワーク３０ｃが、支持
穴９９ｅ、アタッチメント９９ｆ、９９ｇを介して搭載
されている． 更に、第１９図に示すパレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ
の各端部９９ｄには，第２０図に示すように，それぞれ
パレット識別部９９ｈが設けられており、該識別部９９
ｈには、パレットに搭載したワークのワーク番号等を書
き込んだ識別素子が格納されている．更に、第２０図に
示すフレーム９１の側面部９１ａのパレット識別位［Ｓ
Ｐには，パレット識別センサ１００が設けられており、
更に、フレーム９１の側面部９１ａには，位置決めシリ
ンダ１０１が、各パレット９９Ａ．９９Ｂ、９９Ｃをワ
ーク搬送位＠ｗｐ（即ち、ガントリーロボット１２に装
着されたハンド５３等によりワーク３０を保持出来る位
置）に位置決めし得る形で設けられている．なお、位置
決めシリンダ１０１には、ピストンロッド１０１ａが，
図中上下方向に突出後退自在に支持されている。

なお、上述した実施例においては，パレット９９をベル
ト９３に固定せずに相対的に移動可能な形で搭載した場
合について説明したが、各パレット９９Ａ、９９Ｂ、９
９Ｃ等を、第２２図に示すように、ベルト９３上にクラ
ンプピン１０２を介して所定の間隔で固着し，該パレッ
ト９９Ａ等の移動は、ベルト９３を公知のゼネバ歯車を
含む間欠運動機構１０３を用いて間欠的に矢印Ｉ，Ｊ方
向に旋回させることにより、各パレット９９Ａ、９９Ｂ
．９９Ｃを，矢印Ｒ．Ｓ方向に所定距離づつ間欠的に移
動させて、任意のパレット９９Ａ等を所定のワーク搬送
位置ＷＰに位置決めすることが可能である． また、複合加工工作機械２の両側には、第１図及び第２
図に示すように、バーワーク貯蒲装置１２１Ａ、１２１
Ｂがそれぞれ設置されており，各バーワーク貯蔵装置１
２１は、コラム１１７、１１７、テーブル台１１９、素
材ストツカ１２０、受け台１２３及びバーフィーダ１１
６等から構成されている。即ち、複合加工工作機械２の
各機体３に隣接する位置に、主軸台６、７と同じ高さで
水平に設けられたテーブル台１１９がコラム１ｌ７、１
１７により安定に支持されており、テーブル台１１９上
には、傾斜した皿状の素材ストッカ１２０が、加工すべ
き複数のバーワーク３０ｃを自重により順次テーブル台
１１９の所定位置に供給し得る形で設けられている．ま
た、テーブル台１１９には、前記所定位置に供給された
バーワーク３０ｃを機体３の主軸台７に供給し、或いは
主軸台７に支持されたバーワーク３０ｃをテーブル台１
１９に引き戻すことの出来るバーフィーダ１１６Ａ．１
１６Ｂが設けられており，テーブル台１１９に固定され
た図示しないジャッキを駆動することにより、バーフィ
ーダ１１６を矢印Ａ，　Ｂ方向に移動させることが出来
る．またバーフィーダ１１６の先端部、即ち複合加工工
作機械２側の端部には、図示しないチャックが開閉自在
に設けられている。

また、テーブル台１１９には、図示しない落下孔が、加
工済みのバーワーク３０ｃを通過させ得る形で設けられ
ており、該落下孔の下方には、第１図に示すように、上
面に傾斜した受け皿１２３ａを有する受け台１２３が、
加工済みのバーワーク３０ｃを受け皿１２３ａの下端か
ら順次詰めていく形で効率的に貯蔵し得るように設けら
れている． 更に、第１図に示す複合加工工作機械２の両機体３Ａ、
３Ｂの間には、第２３図に示すように、ハンド供給装！
１１０６が設けられており、ハンド供給装置１０６は、
フレーム１０７を有している（なお、第１図及び第２図
においては，ガントリーロボット１２とワーク貯蔵装Ｍ
９０等の位置閲係を明確にするために，ハンド供給装置
１０６は図示していない．）．ハンド供給装ｌ！！１０
６は、第２３図及び第２４図に示すように、ワーク貯蔵
装Ｉ！９０を跨ぐ形で設けられたフレーム１０７を有し
ており、フレーム１０７の図中上端部には，レール１０
９，１０９が矢印Ｒ．Ｓ方向に伸延する形で設けられて
いる．レール１０９、１０９上には、ハンドパレット１
１０が矢印Ｒ，Ｓ方向に移動自在な形で支持されており
、更にフレーム１０７には、駆動シリンダ１１１が図示
しない固定手段を介して設けられている．Ｉ！！動シリ
ンダ１１１には、ロッド１１１ａが矢印Ｒ．Ｓ方向に突
出後退自在な形で支持されており、ロッド１１１ａの先
端部は、連結部材１１ｌｂを介してハンドパレット１１
０に接続している．ハンドパレット１１０には、前述し
たチャックワーク用ハンド５３、シャフトワーク用ハン
ド７０．バーワーク用ハンド１１５が所定位置に、かつ
そのテーパーシャンク５６を矢印Ｓ方向に向ける形で搭
載されている．工作機械設Ｍ！１は、以上のような構成
を有するので、該工作機械設備１を用いて、各種のワー
クを加工する方法につき以下に説明していくが，説明内
容を明確にするために、まず大まかな工程について概説
した後、細部に言及するという順序で進める．なお、以
下で説明するワークの種類はチャックワーク３０ａ及び
バーワーク３０ｃの２種類であるが，これ等以外のワー
ク、例えばシャフトワーク３０ｂについても同様の工程
で加工すればよいので、その説明を省略する。

（ｌ）．概略の工程 ワーク加工の前の準備工程として、加工すべきワークの
種類に応じたハンド５３，１１５等をガントリーロボッ
ト１２のアーム３９に装着し，ワーク貯蔵装置９０上の
加工すべきワーク３０をハンド５３．１１５等を介して
ガントリーロボット１２で把持する．なお、バーワーク
３０ｃを加工する場合は、バーワーク貯蔵装ｌ１１２１
上の加工すべきバーワーク３０ｃをバーフィーダ１１６
のチャックで把持してもよい． 上記準備工程が終了した段階で、供給工程に移行する．
即ち，ガントリーロボット１２のロボット本体１６及び
アーム３９或いはバーフィーダ１１６（バーワーク３０
ｃの場合）を移動させることにより、加工すべきワーク
３０をワーク加工部５に供給する． 上記供給工程が終了したら，次の加工工程に移行する。

即ち、加工の種類に応じた切削用工具１２５を用いて、
ワーク３０に対して所定の加工を行なう． 上記加工工程が終了した後、最後の搬出工程に移行する
。即ち、ガントリーロボット１２或いはバーフィーダ１
１６で加工済みのワーク３０を把持し，ワーク貯蔵装置
９０或いはバーワーク貯蔵装＠１２１まで搬出する． なお、上述の＄備工程から搬出工程までの１サイクルを
２機の機体３Ａ、３Ｂで別々にほぼ同時に行ない，必要
なサイクル数だけ繰返すことにより、所定数量のワーク
３０を加工することが出来る．また、上述の全工程はど
のワーク３０を加工する際にも共通する工程である． （２）．チャックワーク３０ａの加工 ガントリーロボット１２にチャックワーク用ハンド５３
を装着した状態の工作機械設備１を用いて（ロボット１
２に対するハンド５３等の肌着動作は，後に詳述する．
）、チャックヮーク３０ａを加工するには、まず第１図
に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、チャックワーク
３０ａを搭載したパレット９９Ａを、第３図に示すワー
ク搬送位ｉｉｗｐに位置決めする．それには、第２１図
に示すワーク貯蔵装置９０の邸動モータ９６を駆動する
ことにより、ベルト伝達機構９７及びタイミングブーり
９２ｂを介して，ベルト９３を矢印Ｊ方向に旋回させる
．すると、ベルト９３上に搭載された複数個のパレット
９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ等は矢印Ｓ方向に移動する．こ
の際、これ等パレット９９Ａ等が、第２０図に示すパレ
ット識別位置ＳＰを通過する際、パレット識別センサ１
００は、該パレット９９Ａ等のパレット識別部９９ｈに
格納された識別素子の内容を読み取り、該パレット９９
Ａ等に搭載されたワークのワーク番号等を第１図に示す
複合加工工作機械２の数値制御装置（図示せず）に出力
する． すると、数値制御装置は、ワーク番号等に基づき、加工
すべきチャックワーク３０ａを搭載したパレット９９Ａ
が識別位置ＳＰを通過したのを確認し、位置決めシリン
ダ１０１を駆動制御して、ピストンロンド１０１ａを第
２０図下方に向けて突出させると共に，駆動モータ９６
の駆動を停止する。すると、該パレット９９Ａは，その
端部９９ｄがピストンロッド１０１ａと当接し、該ロッ
ド１０１ａによって矢印Ｓ方向の移動を妨げられる形で
ワーク搬送位置ＷＰに位置決めされる．なお、この際パ
レット９９Ａがピストンロッド１０１ａと当接した後，
ベルト９３が矢印Ｊ方向に旋回していても，パレット９
９Ａはベルト９３に固定されておらず，該ベルト９３に
対して滑るので，パレット９９がベルト９３によってピ
ストンロッド１０１ａを強く押圧して，該ピストンロン
ド１０１ａを破損するようなことはない． こうして、加工すべきチャックワーク３０ａを搭載した
パレット９９Ａがワーク搬送位置ＷＰに位置決めされた
ところで、ガントリーロボット１２を用いて該チャック
ワーク３０ａを保持する．それには、まず第４図に示す
ガントリーロボット１２の闘動モータ２０を馳動して軸
２０ａを回転させることにより、タイミングプーり２１
ａ、タイミングベルト２２ａ、タイミングプー！Ｊ　２
　ｌ　ｂ及び回転軸２５等を介してタイミングプーり２
１ｄを適宜回転させる．すると、タイミングブーリ２１
ｄは，タイミングベルト２２ｂと噛み合いつつ，該タイ
ミングベルト２２ｂ（従って、走行レール１５）に対し
て矢印Ａ．Ｂ方向に移動する．すると，ガントリーロボ
ット１２のロボット本体ｌ６は、タイミングプーり２１
ｄによって駆られる形で，アーム３９と共に走行レール
１５に沿って第１図矢印Ａ．Ｂ方向に移動駆動される．
そして，アーム３９に装着されたチャックワーク用ハン
ド５３は、ワーク搬送位＠ｗｐに位置決めされたチャッ
クワーク用パレット９９Ａより図中上方に所定距離だけ
離れた位置に位置決めする．次に、ハンド５３を、それ
までの待機位置（即ち、第１５図に示すハンド５３のワ
ーク保持部５３Ａ及び５３Ｂの中心ＣＴ４が、水平方向
である矢印Ａ．Ｂ方向と平行となる位置．）から、第７
図に示すテーパーシャンク５６の軸心ＣＴ５を中心とし
て矢印Ｃ方向に９０゜回転させる．それには、第６図に
示す駆動モータ２９を闘動して、傘歯車３１ａを回転さ
せることにより、傘歯車３ｌｂ及び支持軸３ｌｂを介し
て第９図に示すゼネバ歯車３２Ａを９０＠回転させる．
すると、ゼネバ歯車３２Ａの各ピン３２ｄも回転して，
その内の１個のピン３２ｄが、ゼネパ歯車３２Ｂの係合
溝３２ｆに入り、該係合溝３２ｆと摺接しつつ該ゼネバ
歯車３２Ｂを矢印Ｃ方向に９０゜回転させる．すると、
第７図に示す回転ホルダ４２も、ハンド５３と共にゼネ
バ歯車３２Ｂによって邸動される形で矢印Ｃ方向に９０
″回転する．こうして、ハンド５３が，待機位置から矢
印Ｃ方向に９０°回転して、ワーク保持部５３Ａが第３
図下方に向いたところで、閉じているワーク保持部５３
Ａの各爪６２を開く。それには、エアを，図示しない切
換弁を作動させることにより、第７図に示すエア流通路
５２ａ、エア流通溝５２ｂ及びエア流通路５２ｄを介し
てエア取入部６３に流入させ、更に該取入部６３から、
第１４図に示す旋回用シリンダ６０Ａの前方の端部に接
続された管６９ａ等を介して、該旋回用シリンダ６０Ａ
にエアを供給する。すると、旋回用シリンダ６０Ａのピ
ストンロッド６０ａは、供給されたエアによって第１４
図矢印Ｓ方向に後退して、その先端に接続された連結部
材６０ｂ及び連結穴５７ｈを介して、スプリング５７ｐ
の弾性に抗する形で爪開閉用円盤５７Ａを矢印Ｌ方向に
回転させる。

すると，該円盤５７Ａに形成された各係合溝５９も、矢
印Ｌ方向に中心ＣＴ４を中心にして矢印Ｌ方向に回転す
る．この際、係合溝５９は、該溝５９の任意の部位から
中心ＣＴ４までの距離Ｌ２が、矢印Ｍ方向に向かう端部
５９ｂから他方の端部５９ａに行くにしたがって次第に
短くなるように形成されているので，該係合溝５９に嵌
大している係合ピン６２ｂは、円盤５７Ａの矢印Ｌ方向
の回転に伴い、該溝５９によって中心ＣＴ４より外方に
遠ざかる方向に押圧される．このため、第１５図に示す
爪６２は、係合ピン６２ｂによって押圧される形で爪案
内溝６１ｅに沿って矢印Ｈ方向に移動して開く． こうして、ハンド５３のワーク保持部５３Ａが開いたと
ころで、アーム３９を，ハンド５３と共に第１図矢印Ｆ
方向に所定距離だけ下降させる．それには、第５図に示
す昇降用モータ３６ａを駆動して、ボールネジ３６ｄを
、歯車３６ｂ、３６Ｃを介して所定の方向に回転させる
．すると、ボールネジ３６ｄと螺合したナット３７ｂを
介してアーム３９は，ハンド５３と共に矢印Ｆ方向に所
定距離だけ下降する．すると、第１５図に示すワーク保
持部５３Ａの開いた爪６２、６２、６２間に，第１図に
示すチャックワーク用パレット９９Ａ上に搭載されたチ
ャックヮーク３０ａの図中上端部が位置決めされる．な
お、この際、該チャックワーク３０ａの周囲には，第１
５図に示すワーク保持部５３Ａの爪６２を該ワーク３０
ａの上端部を保持し得る位置に位置決め出来るだけのス
ペースがあれば、該ワーク保持部５３Ａが他のチャック
ワーク３０ａと干渉するようなことはない．次に、その
状態でワーク保持部５３Ａの各爪６２を閉じて、該爪６
２によってチャックワーク３０ａを保持する．それには
、図示しない切換弁によってエアの流れを切り換えるこ
とにより、エアを、第７図に示すエア流通部５２及びエ
ア取入部６３、更には第１４図に示す旋回用シリンダ６
０Ａの後方の端部に接続された管（図示せず）を介して
旋回用シリンダ６０Ａに供給する．すると、旋回用シリ
ンダ６０Ａのピストンロンド６０ａは，供給されたエア
によって矢印Ｒ方向に突出し、連結部材６０ｂ及び連結
穴５７ｈを介して、爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂを押圧
する．すると，爪開閉用円盤５７Ａは、第１４図に示す
スプリング５７ｐの弾性にも助勢される形で矢印Ｍ方向
に回転し，該円盤５７Ａ，５７Ｂに形成された各係合溝
５９は，矢印Ｍ方向に中心ＣＴ４を中心にして回転する
．この際、係合溝５９は、該溝５９の任意の部位から中
心ＣＴ４までの距離Ｌ２が，矢印Ｍ方向に向かう端部５
９ｂから他方の端部５９ａに行くにしたがって次第に短
くなるように形成されているので、該係合溝５９に嵌入
している係合ピン６２ｂは，円盤５７Ａの矢印Ｍ方向の
回転に伴い，該溝５９によって中心ＣＴ４に向けて押圧
される．このため，爪６２は、係合ビン６２ｂによって
押圧される形で爪案内溝６１ｅに沿って中心ＣＴ４に向
けて矢印Ｇ方向に移動して閉じられる．すると、各爪６
２は中心ＣＴ４に位置決めされたチャックワーク３０ａ
の第１図上端部に当接し、該ワーク３０ａを保持する．
このようにして、ハンド５３のワーク保持部５３Ａによ
って加工すべきチャックワーク３０ａが保持されたとこ
ろで準備工程が終了し，次の供給工程（該供給工程は、
機体３Ａへの供給作業と機体３Ｂへの供給作業から構成
されるが，両作業は，後述するように、略同一時期に行
なわれる．）に移行する．即ち、まずアーム３９を、第
２６図に示すように，矢印Ｅ方向に所定距離だけ上昇さ
せる．それには，第５図に示す昇降用モータ３６ａを睡
動することにより，アーム３９を、歯車３６ｂ、３６ｃ
、ボールネジ３６ｄ及びナット３７ｂ等を介して矢印Ｅ
方向に所定距離だけ上昇させる． 次に、前述の場合と同様に、第６図に示すハンド保持装
！！２７の駆動モータ２９を駆動して、歯車機構３１を
介してハンド５３を９０＠矢印Ｄ方向に回転させ，チャ
ックワーク３０ａを、それまでの第１図に示すようにワ
ーク軸心が垂直方向に向いた位置から、水平方向である
矢印Ｂ方向に向いた位置に変化させる．その状態で第４
図に示す睨動モータ２０を翻動することにより、タイミ
ングプーり２１ａ等を介してロボット本体１６を、八ン
ド５３と共に走行レール１５に沿って矢印Ｂ方向に移動
させる．すると，ロボット本体１６は，第１図に示す機
体３Ｂのロボット通過部１１の開口部１１ａ、ｌｌｂを
介して該通過部１１に入り、更に該通過部１１を矢印Ｂ
方向に移動して，第２図想像線で示す位置に位置決めさ
れる．次に、第２７図に示すように，アーム３９を、ハ
ンド５３と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降させて、
ハンド５３に保持された加工すべきチャックワーク３０
ａをワーク主軸９側のチャック９ａと対向させる．その
状態で、ロボット本体１６を，ハンド５３と共に走行レ
ール１５に沿って矢印八方向に所定距離だけ移動させて
、第２８図に示すように、加工すべきチャックワーク３
０ａの左方の端部を、チャック９ａを閉じることにより
保持する．次に、ハンド５３のワーク保持部５３Ａの爪
６２を開き、その状態でロボット本体１６をハンド５３
と共に矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させて、ワーク保
持部５３Ａとチャックワーク３０ａとの保持関係を解除
する．次に、アーム３９をハンド５３と共に矢印Ｅ方向
に上昇退避させ，更に走行レール１５に沿って矢印八方
向にワーク貯蔵装！！９０上の所定位置まで移動させる
．このようにして，チャックヮーク３０ａの機体３Ｂへ
の供給工程が終了した後、以下に説明するように，該チ
ャックヮーク３０ａの加工工程及び搬出工程に移行する
．即ち、まずチャックヮーク３０ａに対して、第２９図
に示すように、切削用工具１２５により第１の加工を行
なう．それには、ワーク主軸９をチャックヮーク３０ａ
と共に所定の回転数で回転させ，回転しているチャック
ワーク３０ａに切削用工具１２５を押し当てることによ
り、チャックワーク３０ａのチャック９ａに把持されて
いない部分、即ちチャックヮーク３０ａの右半分に対し
て所定の加工（以下，第１工程の加工という．）を行な
う。

こうして、機体３Ｂにおいて第１の加工を行なっている
間に、以下に述べる手順により、機体３Ａにおいて別の
チャックヮーク３０ａを供給し、第１工程の加工を行な
う．即ち，まずガントリーロボットｌ２を用いて別のチ
ャックヮーク３０ａを機体３Ａに供給する。それには、
先程述べた方法と同様にして、パレット９９上のチャッ
クヮーク３０ａを，第３０図に示すように、ガントリー
ロボット１２に装着されたチャックヮーク用ハンド５３
のワーク保持部５３Ａで保持し、アーム３９の上昇、水
平移動、下降の連続動作により、第３１図に示すように
、チャックヮーク３０ａを機体３Ａのワーク加工部５に
移動した後、第３２図に示すように、ワーク主軸９に受
け渡す．ワーク主軸９のチャック９ａに保持されたチャ
ックヮーク３０ａに対して、第３３図に示すように，第
１工程の加工を行なう。

こうして、機体３Ａにおいて第１工程の加工を行なって
いる間に、機体３Ｂにおける第１工程の加工が終了した
ら、第２工程の加工に移行すると共に、同じ機体３Ｂに
おいて更に別のチャックワーク３０ａに対する第１工程
の加工を行なう。

それには、まず主軸９を、第１工程の完了したワーク３
０ａと共に主軸１０に向けて矢印Ｂ方向に移動させると
共に，主軸１０を、チャック１０ａを開けた状態で矢印
八方向に、ワーク３０ａに当接するまで移動させ、その
状態でチャック１０ａを閉じてワーク３０ａを間チャッ
ク９ａ，１０ａによって保持する．次に、チャック９ａ
とワーク３０ａとの保持関係を解除し，その状態で、第
３４図に示すように、主軸９を矢印Ａ方向に移動させる
と共に、主軸１ｏをワーク３０ａと共に矢印Ｂ方向に移
動させる。

次に、その状態で主軸１０に受け渡されたワーク３０ａ
に対して、第３５図に示すように，第２工程の加工を行
なう（ここで第２工程の加工とは、第１工程の加工の際
にチャック９ａに邪魔されて加工出来なかったワーク３
０ａ部分に対する加工をいう．）．それには、主軸１ｏ
をチャックワーク３０ａと共に所定の回転数で回転させ
、回転しているチャックワーク３０ａに切削用工具１２
５を押し当てることにより、チャックヮーク３０ａのチ
ャック１０ａに把持されていない部分、即ちチャックワ
ーク３０ａの左半分に対して所定の加工を行なう。一方
、主軸９には、未加工のチャックワーク３０ａを供給し
、該ワーク３０ａに対して、第３６図に示すように、第
１工程の加工を行なう．すると、両生軸９、１０で、略
同一時期に加工を行なうことになり、その加工終了時期
は略一致する．このため、主軸１０から加工済みのワー
ク３０ａを搬出した後、直ちに主軸９に保持した第１工
程の完了したワーク３０ａを，主軸１０に受け渡すこと
が出来る． 一方、機体３Ｂにおいて主軸１０に保持されたチャック
ワーク３０ａに対する第２工程の加工及び主軸９に保持
されたチャックワーク３０ａに対する第１工程の加工を
行なっている間に、機体３Ａにおけるチャックワーク３
０ａの第１工程の加工が終了したら、第２工程の加工に
移行すると共に、同じ機体３Ａにおいて更に別のチャッ
クワーク３０ａに対する第１工程の加工を行なう．それ
には、上述の機体３Ｂにおける加工作業と同様にして、
機体３Ａのワーク主軸９に保持されたチャックワーク３
０ａを，第３７図に示すように、機体３Ａのワーク主軸
１ｏに受け渡した後、未加工のチャックワーク３０ａを
、第３８図に示すように、機体３Ａのワーク主軸９に供
給する．この状態で，第３９図に示すように，該ワーク
主軸１０に保持されたチャックヮーク３０ａに対して第
２工程の加工を行なうと同時に，該ワーク主軸９に保持
された未加工のチャックヮーク３０ａに対して第１工程
の加工を行なう． こうして、機体３Ａにおいて２つのチャックワーク３０
ａ．３０ａに対する第１及び第２工程の加工を行なって
いる間に、機体３Ｂにおける２つのチャックワーク３０
ａ、３０ａに対する第１及び第２工程の加工が終了した
ら、更に別のチャックワーク３０ａを機体３Ｂに供給す
ると共に、加工済みのチャックワーク３０ａをワーク加
工部５からワーク貯蔵装置９ｏに搬出する。それには、
第４０図に示すように，パレット９９上の未加工のチャ
ックワーク３０ａをガントリーロボット１２に装着され
たチャックワーク用ハンド５３のワーク保持部５３Ａで
保持し、アーム３９の上昇，水平移動，下降の連続動作
により該チャックワーク３０ａを機体３Ｂのワーク加工
部５に移動した後、第４１図に示すように、加工済みの
チャックワーク３０ａをハンド５３の空のワーク保持部
５３Ｂで保持し、退避する．次に，第４２図に示すよう
に，機体３Ｂのワーク主軸９に保持された第１工程の完
了したチャックヮーク３０ａを機体３Ｂのワーク主軸１
ｏに受け渡した後、ワーク保持部５３Ａに保持された加
工すべきチャックヮーク３０ａを機体３Ｂのワーク主軸
９に受け渡す．この状態で，第４３図に示すように、該
ワーク主軸１０に保持されたチャックヮーク３０ａに対
して第２工程の加工を行なうと同時に、該ワーク主軸９
に保持された未加工のチャックヮーク３０ａに対して第
１工程の加工を行なう。また，ワーク保持部５３Ｂに保
持された加工済みのチャックヮーク３０ａをアーム３９
の上昇，水平移動，下降の連続動作によりワーク加工部
５がらワーク貯蔵装置９０に搬出する． 一方、機体３Ｂにおいて２つのチャックヮーク３０ａ，
３０ａに対する第１及び第２工程の加工を行なっている
間に，機体３Ａにおける２つのチャックワーク３０ａ、
３０ａに対する第１及び第２工程の加工が終了したら、
上述の機体３Ｂにおける加工、搬出作業と同様にして，
更に別のチャックワーク３０ａを，第４４図に示すよう
に、機体３Ａに供給し、第４５図及び第４６図に示すよ
うに、ハンド５３、主軸９及び主軸１０の間で各チャッ
クワーク３０ａの交替を行なった後，第４７図に示すよ
うに、所定の加工を行なうと共に，加工済みのチャック
ワーク３０ａをアーム３９の上昇、水平移動，下降の連
続動作によりワーク加工部５からワーク貯蔵装置９０に
搬出する。

以上説明してきた工程を繰返すことにより、２機の機体
３Ａ、３Ｂを効率的に活泪して、所定量のチャックワー
ク３０ａを加工することが出来るが、最後のチャックヮ
ーク３０ａの加工が終了した際には、該チャックワーク
３０ａをワーク加工部５からワーク貯蔵装置９ｏに搬出
する．それには、アーム３９を最後のチャックワーク３
０ａの加工を行なっていた機体３のワーク加工部５に移
動した後、該チャックワーク３０ａを空のワ−ク保持部
５３で保持し、アーム３９の上昇、水平移動，下降の連
続動作により該チャックワーク３０ａをワーク貯蔵装置
９０に搬出する．（３）．パーワーク３０ｃの加工 次に、バーワーク３０ｃを加工するには，バーワーク用
ハンド１１５を装着したガントリーロボット１２を用い
て、第２図に示す複合加工工作機械２の機体３Ａ．３Ｂ
の側面部に設けられた穴３Ｃ及びワーク主軸９の貫通穴
９ｂを介して，バーワーク３０ｃをチャック９ａに供給
して，該チャック９ａより矢印Ａ又はＢ方向に所定長さ
だけ突出するようにセットし、突出したワーク３０ｏ部
分に対して所定の加工を行なう．この先端部加工が終了
すれば，未加工部分を引き出しつつ加工を行ない，後端
部の加工まで終了した後、パーフィーダ１１６を駆動し
て該加工済みのワーク３０Ｃを引き抜き、バーワーク貯
蔵装置１２１に搬出する．以下、その具体的方法につい
て詳説する．即ち、まずガントリーロボット１２のハン
ド保持部４０に装着されたチャックワーク用ハンド５３
を，第２３図に示すハンド供給装置１０６のハンドパレ
ット１１０の所定の場所に返還し，該ハンド５３の代わ
りにバーワーク用ハンド１１５を装着する．それには，
第１図に示すように、ガントリーロボット１２のロボッ
ト本体１６を、走行レール１５に沿って矢印Ａ．Ｂ方向
に、アーム３９を，チャックワーク用ハンド５３と共に
矢印Ｅ．Ｆ方向に移動させて、ハンド５３を、第２３図
に示すハンド供給装置１０６のハンドパレット１１０に
おけるチャックワーク用ハンド５３を収納すべき場所と
対応する位置に位置決めする．次に、その状態で第２４
図に示す駆動シリンダ１１１を闘動してロッド１１１ａ
を矢印Ｓ方向に突出させる．すると，フレーム１０７上
のハンドパレット１１０は、連結部材１１ｌｂを介して
ロッド１１１ａによって押される形でレール１０９に沿
って矢印Ｓ方向に移動する．すると，ガントリーロボッ
ト１２に装着されたハンド５３の下方にハンドパレット
１１０が位置決めされる．その状態でアーム３９を、該
ハンド５３と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降させる
ことにより、ハンド５３をハンドパレット１１０に戟置
する．その状態で第７図に示す駆動シリンダ４６を駆動
して、ピストン４６ｂを矢印Ｒ方向に突出させる．する
と，ドライブシャフト４６ｄが、プッシュパー４７と共
に皿バネ５０の弾性に抗する形で矢印Ｒ方向に移動し、
同時にコレット４９も先端の係合爪４９ａを外方に開放
させる．プッシュパー４７が矢印Ｒ方向に移動すると、
プッシュパー４７の先端がハンド５３のテーパーシャン
ク５６のプルスタッド５６ａに当接し、更に、プッシュ
パー４７が矢印Ｒ方向に移動することにより、ハンド５
３はテーパシャンク５６とハンド保持面４２ａとの密着
係合状態が解除される形で矢印Ｒ方向に押し出される． この状態で，第２４図に示す駆動シリンダ１１１を卵動
してロッド１１１ａを矢印Ｒ方向に後退させる．すると
、フレーム１０７上のハンドパレット１１０は，連結部
材１１ｌｂを介してピストンロッド１１１ａによって引
っ張られる形でレール１０９に沿って矢印Ｒ方向に移動
して、ハンド５３とガントリーロボット１２とは保持関
係が解除されることになる． 次に、ガントリーロボッ＋１２のロボット本体１６を，
走行レール１５に沿って矢印Ａ．Ｂ方向に、アーム３９
を矢印Ｅ．Ｆ方向に移動させて、ハンド保持部４０をハ
ンドパレット１１０上の、装着すべきバーワーク用ハン
ド１１５が収納された場所と対向させる．次に、その状
態で第２４図に示すシリンダ１１１を駆動してピストン
ロッド１１１ａを矢印Ｓ方向に突出させる．すると，フ
レーム１０７上のハンドパレット１１０は、連結部材１
１１ｂを介してピストンロッド１１１ａによって押され
る形でレール１０９に沿って矢印Ｓ方向に移動する．す
ると、ハンド１１５のテーパシャンク５６は、ガントリ
ーロボット１２のハンド保持部４０の回転ホルダ４２の
ハンド保持面４２ａに挿入される．その状態で駆動シリ
ンダ４６を駆動させて、ピストン４６ｂを介してドライ
ブシャフト４６ｄを矢印Ｓ方向に後退させる．すると、
ドライブシャフト４６ｄはコレット４９、プッシュパー
４７と共に皿バネ５０の弾性により矢印Ｓ方向に押圧移
動し、コレット４９の爪は，リングプレート５１の傾斜
面に沿って閉塞し、ハンド１１５のプルスタッド５６ａ
と係合し，更に，皿バネ５０の弾性を利用してハンド１
１５を第７図矢印Ｓ方向に引っ張り込む．すると、ハン
ド１１５のテーパーシャンク５６は、回転ホルダ４２の
ハンド保持面４２ａと所定の接触圧力で密着し，ハンド
１１５は、ハンド装着部４０に確実に装着される． こうして，ガントリーロボット１２にバーワーク用ハン
ド１１５が装着されたところで，ガントリーロボット１
２により加工すべきバーワーク３０ｃを保持する．それ
には，第２０図に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、
バーワーク３０ｃを搭載したパレット９９Ｇを、ワーク
搬送位置ＷＰに位置決めする．次に，バーワーク用ハン
ド１１５が装着されたガントリーロボット１２のロボッ
ト本体１６を、走行レール１５に沿って矢印Ａ，Ｂ方向
に移動駆動して、パーワーク用ハンド１１５を、パレッ
ト９９Ｃ上のバーワーク３０ｃより第１図上方に所定距
離だけ離れた位置に位置決めする． その状態で、アーム３９を矢印Ｆ方向に下降させること
により、ハンド１１５を矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降
させる．次に、パレット９９Ｃ上に搭載されたバーワー
ク３０ｃを、第１３図に示すハンド１１５のワーク保持
部材１１５ａ、１１５ａを閉じることにより、該ワーク
保持部材１１５ａ，１１５ａによってバーワーク３０ｃ
を保持する． こうして，ハンド１１５のワーク保持部材１１５ａ、１
１５ａによって加工すべきバーワーク３０ｃが保持され
たところで準備工程が終了し、次の供給工程（該供給工
程は，機体３Ａへの供給作業と機体３Ｂへの供給作業か
ら構成されるが、両作業は、後述するように、略同一時
期に行なわれる．）に移行する．即ち、加工すべきバー
ワーク３０ｃをワーク貯魔装置９０から機体３Ｂのワー
ク主軸９に供給する．それには、アーム３９を，第４８
図に示すように，矢印Ｅ方向に所定距離だけ上昇させ，
該ワーク３０ｃの軸心が第２図に示すワーク主軸９の軸
心ＣＴＩと一致する位置に位置決めする．次に，その状
態でロボット本体１６を、ハンド１１５と共に走行レー
ル１５に沿って矢印Ｂ方向に移動させ、パーワーク３０
ｃを、第４９図に示すように、機体３Ｂの六３Ｃ及び主
軸９の貫通穴９ｂを介してチャック９ａから矢印Ｂ方向
に所定距離だけ突出するようにセットする．なお，ロボ
ット本体１６の矢印Ｂ方向の１回の移動で，バーワーク
３０ｃの先端部がチャック９ａから突出しない場合には
，ハンド１１５とワーク３０ｃとの保持関係を一旦解除
した後、ロボット本体１６を矢印Ａ方向に移動させ、そ
の状態でハンド１１５のワーク保持部材１１５ａ，１１
５ａを閉じることにより、バーワーク３０ｃを再度保持
する．その状態で、ロボット本体１６をハンド１１５と
共に矢印Ｂ方向に移動させて、パーワーク３０ｃを主軸
９の貫通穴９ｂ等を介してチャック９ａに向けて矢印Ｂ
方向に移動させる．このような動作を何回か行なうこと
により、バーワーク３０ｃの先端部をチャック９ａから
矢印Ｂ方向に所定距離だけ突出させる。

こうして、加工すべきバーワーク３０ｃが機体３Ｂのワ
ーク主軸９に供給された段階で、該バーワーク３０ｃの
先端部加工を行なう．それには、第５０図に示すように
、機体３Ｂのワーク主軸９をバーワーク３０ｃと共に軸
心ＣＴＩの周りに所定の回転数で回転させ、回転してい
るバーワーク３０ｃの先端突出部分に切削用工具１２５
を押し当てることにより、所定の加工を行なう．こうし
て、機体３Ｂにおいてバーワーク３０Ｃの先端部加工が
行なわれている間に、機体３Ａにおいても別のバーワー
ク３０ｃに対して同様の供給、先端部加工を行なう． こうして、機体３Ｂにおけるバーワーク３０Ｃの先端部
加工が終了した段階で、第５１図に示すように，該バー
ワーク３０ｃに対して中央部加工を行なう．それには，
ワーク主軸１０を矢印Ａ方向に所定距離だけ移動させて
，チャックｌｏａによりバーワーク３０ｃの先端部を保
持する．その状態でチャック９ａとワーク３０ｃとの保
持関係を解除すると共に、ワーク主軸１０を矢印Ｂ方向
に移動させることにより，バーワーク３０ｃの未加工部
分をチャック９ａより矢印Ｂ方向に所定距離だけ引き畠
し、バーワーク３０ｃが両チャック９ａ、ｌｏａに保持
された状態でチャック９ａ、１０ａを周期的に回転させ
て，該未加工部分を加工する。なお、ワーク主軸（この
場合、ワーク主軸１０）を用いて、他方のワーク主軸（
この場合，ワーク主軸９）からバーワーク３０ｃを引き
出しつつ加工を行なう方法は，出原人が、特顕昭６２−
１０５４４４号において提案済みであるので，その詳細
な説明は省略する． また、機体３Ａにおけるバーワーク３０ｃの先端部加工
が終了した段階で、機体３Ｂにおける加工方法と同様の
手原により、第５２図に示すように、機体３Ａにおいて
該バーワーク３０ｃの中央部加工を行なう． こうして、機体３Ｂにおけるバーワーク３０Ｃの中央部
加工が終了した段階で、該バーワーク３０ｃに対して後
端部加工を行なう．それには，上述したようなバーワー
ク３０ｃの引き出し動作の結果，未加工の後端部を矢印
Ａ方向に突出した形でバーワーク３０ｃを保持したワー
ク主軸１ｏを、第５３図に示すように、バーワーク３０
ｃと共に軸心ＣＴ２の周りに所定の回転数で回転させ、
回転しているバーワーク３０ｃの後端突出部分に切削用
工具１２５を押し当てることにより、所定の加工を行な
う． また，機体３Ａにおけるバーワーク３０ｃの中央部加工
が終了した段階で，機体３Ｂにおける加工方法と同様の
手順により、機体３Ａにおいて該バーワーク３０ｃの後
端部加工を行なう．こうして、機体３Ｂにおけるバーワ
ーク３０Ｃの後端部加工が終了した段階で、加工済みの
バーワーク３０ｃをバーフィーダ１１６Ｂによりバーワ
ーク貯蔵装置１２１Ｂに搬出する．それには、まずバー
ワーク貯蔵装置１２１Ｂのジャッキを駆動して、第５４
図想像線で示すように、先端のチャックが開いた状態の
バーフイーダ１１６Ｂを矢印Ａ方向に，該チャックが機
体３Ｂのワーク主軸１０に保持された加工済みのバーワ
ーク３０ｃに当接するまで移動させる．この状態で、該
チャックを閉じて、バーワーク３０ｃの先端部を保持し
た後、ワーク主軸１０とバーワーク３０ｃとの保持関係
を解除する。バーフィーダ１１６Ｂがバーワーク３０ｃ
を保持した状態で、バーフイーダ１１６Ｂをバーワーク
３０ｃと共に矢印Ｂ方向に移動させる．バーワーク３０
ｃがテーブル台１１９の落下孔上に達したところでパー
フイーダ１１６Ｂの移動を停止し、続いて該チャックを
開いてパーフィーダ１１６Ｂとバーワーク３０ｃの保持
関係を解除する．すると、バーワーク３０ｃは，自重に
より落下孔を通過して受け皿１２３ａに落下する． また、機体３Ａにおけるバーワーク３０ｃの後端部加工
が終了した段階で，機体３Ｂにおける搬出方法と同様の
手順により，加工済みのバーワーク３０ｃをバーフィー
ダ１１６Ａにより機体３Ａのワーク主軸ｌＯからバーワ
ーク貯蔵装置１２１Ａに搬出する． このようにして、機体３Ａにおけるバーワーク３０ｃの
後端部加工が終了した段階で、バーワーク３０ｃ加工の
１サイクルが終了する．必要なサイクル数だけ繰返して
、所定数量のバーワーク３０ｃを加工することが出来る
。

なお、上述した実施例においては，加工すべきバーワー
ク３０ｃをガントリーロボット１２を用いてワーク貯蔵
装置９０から供給し、加工済みのバーワーク３０ｃをバ
ーフィーダ１１６を用いてバーワーク貯蔵装置１２１に
搬出したが、以下に説明するように、加工すべきバーワ
ーク３０ｃをバーフィーダ１１６を用いてパーワーク貯
蔵装置１２１から供給し、加工済みのバーワーク３０Ｃ
をガントリーロボット１２を用いてワーク貯蔵装！！９
０に搬出することも出来る． 即ち、バーフィーダ１１６を駆動して、複合加工工作機
械２のワーク主軸１０の貫通穴１０ｂを介して、バーワ
ーク３０ｃをチャック１０ａに供給して、該チャック１
０ａより矢印Ａ方向に所定長さだけ突出するようにセッ
トし、突出したワーク３０ｃ部分に対して所定の加工を
行なう．この先端部加工が終了すれば、未加工部分を引
き出しつつ加工を行なった後、バーワーク用ハンド１１
５を装着したガントリーロボット１２のアーム３９を駆
動して該加工済みのワーク３０ｃをワーク貯蔵装置９０
に搬出する．以下、その具体的方法について詳説する。

まず、加工すべきバーワーク３０ｃをバーフィーダ１１
６Ｂを用いてバーワーク貯蔵装Ｎ１２１Ｂから機体３Ｂ
のワーク主軸１０に供給する．それには、第５５図に示
すように、バーワーク貯蔵装１１１２１Ｂの素材ストッ
カ１２０からテーブル台１１９の所定位置に供給された
加工すべきバーワーク３０ｃに対して、チャックが開い
た状態のパーフィーダ１１６Ｂを矢印Ａ方向に，該チャ
ックが加工すべきバーワーク３０ｃに当接するまで移動
させる．この状態で、該チャックを閉じて、バーワーク
３０ｃの右端部を保持する．バーフィーダ１１６Ｂが該
チャックを介してバーワーク３０ｃを保持した状態で，
バーフィーダ１１６Ｂをバーワーク３０ｃと共に矢印Ａ
方向に移動させる．すると、バーワーク３０ｃは機体３
Ｂの主軸１ｏの貢通穴１０ｂを介してチャック１０ａか
ら矢印Ａ方向に所定距離だけ突出する．この状態で、チ
ャック１０ａを閉じると共に、バーフィーダ１１６Ｂの
チャックを開いてバーフイーダ１１６Ｂを矢印Ｂ方向に
移動させる． こうして、加工すべきバーワーク３０ｃが機体３Ｂのワ
ーク主軸１０に供給された段階で，第５６図に示すよう
に、該バーワーク３０ｃの先端部加工を行なう．それに
は、ワーク主軸１ｏをバーワーク３０ｃと共に軸心ＣＴ
２の周りに所定の回転数で回転させ、回転しているバー
ワーク３０Ｃの先端突出部分に切削用工具１２５を押し
当てることにより、所定の加工を行なう． こうして、機体３Ｂにおいてバーワーク３０Ｃの先端部
加工が行なわれている間に、機体３Ａにおいても別のバ
ーワーク３０ｃに対して同様の供給、先端部加工を行な
う． こうして、機体３Ｂにおけるバーワーク３０Ｃの先端部
加工が終了した段階で、第５７図に示すように、ワーク
中央部の加工を行なう．それには、機体３Ｂのワーク主
軸９を矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させて、該ワーク
主軸９のチャック９ａにより先端部加工の終了したバー
ワーク３０Ｃの先端部を保持する．その状態で機体３Ｂ
のワーク主軸１０のチャック１０ａとワーク３０ｃとの
保持関係を解除すると共に、ワーク主軸９を矢印八方向
に移動させることにより，バーワーク３０ｃの未加工部
分をチャック１０ａより矢印八方向に所定距離だけ引き
出し、切削用工具１２５により該未加工部分を加工する
． また、機体３Ａにおけるバーワーク３０ｃの先端部加工
が終了した段階で、機体３Ｂにおける加工と同様の手順
により，機体３Ａにおいて該バ一ワーク３０ｃの中央部
分の加工を行なう．こうして、機体３Ｂにおけるバーワ
ーク３０Ｃの本加工が終了した段階で、加工済みのバー
ワーク３０ｃをガントリーロボット１２を用いてワーク
貯蔵装置９０に搬出する．それには，まず第２図想像線
で示す位置に待機しているガントリーロボット１２のア
ーム３９を、ワーク保持部材１１５ａ、１１５ａが開い
た状態のハンド１１５と共に矢印Ｆ方向に、機体３Ｂの
両チャック９ａ、１０ａに保持された加工済みのバーワ
ーク３０ｃとハンド１１５とが当接し得る位置まで下降
させる．次に、ワーク保持部材１１５ａ、１１５ａを閉
じることにより、第５８図に示すように、該バーワーク
３０ｃをワーク保持部材１１５ａ、１１５ａを介して把
持する．この状態で、該チャック９ａ、１０ａを開いた
後、機体３Ｂの主軸９を矢印Ａ方向に、機体３Ｂの主軸
１ｏを矢印Ｂ方向に移動させる．こうして、加工済みの
バーワーク３０ｃがハンド１１５のみにより保持された
状態で、アーム３９の上昇、水平移動、下降の連続動作
により，第５９図に示すように、加工済みのバーワーク
３０ｃをワーク貯蔵装置９０に搬出する．また，機体３
Ａにおけるバーワーク３０ｃの本加工が終了した段階で
，機体３Ｂにおける搬出と同様の手順により，加工済み
のパーワーク３０Ｃをガントリーロボット１２を用いて
機体３Ａのワーク主軸９、１０からワーク貯蔵装置９０
に搬出する． （ｇ）．発明の効果 以上説明したように、本発明によれば、軸心ＣＴＩ、Ｃ
Ｔ２を一致させて互いに対向した形でＺ軸方向等の軸心
方向に相対的に移動駆動自在に設けられた（即ち、どち
らか一方のワーク主軸９又は１０が２軸方向に固定され
ていてもよい．）２個のワーク主軸９，１０を有する機
体３Ａ，３Ｂを、２台直列に設置し、それら機体３Ａ、
３Ｂ間にガントリーロボット１２等のワーク搬送供給手
段を、前記２台の機体３Ａ、３Ｂ間で移動自在に設けて
構成したので、１台のワーク搬送供給手段を有効に使っ
て２台の機体３Ａ、３Ｂに対してワークの供給が可能と
なり，小規模なフロアスペースに２台の機体３Ａ、３Ｂ
をそのワーク搬送供給手段と共に設置することが可能と
なる．また、前記ワーク主軸９，ｌＯに貫通穴９ｂ、１
０ｂを設け、バーフィーダ１１６Ａ，１１６Ｂ等のバー
ワーク供給手段を前記貫通穴９ｂ、１０ｂに対応した形
で設けて構成すると，ワーク主軸９、１０の貫通穴９ｂ
、１０ｂを介してバーワーク３０ｃを供給し、搬出する
ことが出来るので、工作機械設備１を用いてバーワーク
３０ｃの加工を行なうことも可能となる．

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による工作機械設備の一例を示す斜視図
、 第２図は第１図に示す工作機械設備の正面図、第３図は
ワーク供給装置の一例である第１図に示すガントリーロ
ボットとワーク貯蔵装置との位置関係を示す図， 第４図は第１図に示すガントリーロボットの移動駆動装
置を示す図、 第５図は第１図に示すガントリーロボットのアーム昇降
機楕を示す図、 第６図は第１図に示すガントリロボットのハンド保持装
置を示す図、 第７図は第６図に示すハンド保持装置の要部を示す図、 第８図はハンド保持装置の回転ホルダとハンドのエア取
入部との係合関係を示す図、第９図はハンド保持装置の
要部を示す図、第１０図はチャックワーク用ハンドの一
例を示す斜視図， 第１１図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す斜視
図， 第１２図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す斜視図
、 第１３図はバーワーク用ハンドの一例を示す斜視図， 第１４図は第１０図に示すチャックワーク用ハンドの正
面図， 第１５図は第１４図の側面図， 第１６図は第１４図に示すチャックヮーク用ハンドの爪
付近の様子を示す図、 第１７図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す図、 第１８図は第１７図のＸＸ矢視図、 第１９図は第１図に示す工作機械設備のワーク貯蔵装置
の一例を示す斜視図、 第２０図は第１９図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
平面図， 第２１図は第１９図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
正面図、 第２２図はワーク貯蔵装置の別の例の要部を示す図、 第２３図はハンド供給装置とワーク貯蔵装置との位置関
係を示す図， 第２４図はハンド供給装置のハンドパレットに搭載され
たハンドを，ガントリーロボットのハンド保持装置に装
着する様子を示す図、第２５図は第１８図に示すシャフ
トワーク用ハンドに設けられた切換弁の一例を示す図，
第２６図乃至第４７図は第１図に示す工作機械設備を用
いてチャックワーク加工する工程の一例を示す図、 第４８図乃至第５４図は第１図に示す工作機械設備を用
いてバーワーク加工する工程の一例を示す図、 第５５図乃至第５９図は第１図に示す工作機械設備を用
いてバーワーク加工する工程の別の例を示す図である． ＣＴＩ．ＣＴ２・・・・・・軸心 出願人　　ヤマザキマザック株式会社 代理人　　　弁理士　　　相田　伸二 （ばかｌ名） １・・・・・・工作機械設備 ３Ａ．３Ｂ・・・・・・機体 ９、１０・・・・・・ワーク主軸 ９ｂ、１０ｂ・・・・・・貫通穴 １２・・・・・・ワーク搬送供給手段 （ガントリーロボット） １１６Ａ．ｌｌ６Ｂ・・・・・・パーワーク供給手段（
バーフィーダ） 第 図 Ａ−一◆Ｂ 第 図 Ｒ−Ｓ 第 図 第 図 第１９ 図 第２２ 図 第２４ 図 Ｒ−Ｓ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、軸心を一致させて互いに対向した形で軸心方向
   に相対的に移動駆動自在に設けられた２個のワーク主軸
   を有する機体を、２台直列に設置し、 それ等機体にワーク搬送供給手段を、前記 ２台の機体間で移動駆動自在に設けて構成した工作機械
   設備。
2. （２）、ワーク主軸に貫通穴を設け、 バーワーク供給手段を前記貫通穴に対応し た形で設けて構成した特許請求の範囲第１項記載の工作
   機械設備。