JPH02133213A - 悪路検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車等の車両に適用され、悪路を検出する
悪路検出装置に関する。

（従来の技術） 従来、悪路を検出することのできる装置としては、特開
昭６０−１５１１１１号公報に開示されているものがあ
る。

この従来装置は、路面状況に応じた車体の上下振動を検
出する上下振動検出器を有し、この上下振動検出器の検
出信号中の高周波成分及び低周波成分のレベルに基づき
悪路と判定するようにしたものであった。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上述した従来装置にあっては、単に、上
下振動検出器の検出レベルが所定以上がどうかで判定し
ていたため、操舵時において大きくロールした場合にも
、上下振動のレベルが太き（なって、悪路と判定してし
まうという問題があった。

本発明は、上述のような問題点に着目して成されたもの
で、悪路を的確に検出できる悪路検出装置を提供するこ
とを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、本発明のサスペンションシ
ステムでは、車体に作用する横方向加速度（以下、横Ｇ
という）を検知する横加速度センサ（以下、横Ｇセンサ
という）と、この横加Ｇセンサからの信号を入力し、所
定時間もしくは所定距離を走行する間に、横Ｇが所定の
バンド幅を所定回数以上越えると悪路と判定する悪路判
定手段とを設けた。

（作　用） 本発明の悪路検出装置の作動について説明する。

車両が悪路を走行すると、それにより生じる車体振動は
、上下方向だけでなく横方向への揺れも含んだ振動とな
る。よって、この横揺れが横Ｇとして横Ｇセンサで検出
される。

悪路判定手段では、横Ｇセンサからの信号を入力してい
て、この横Ｇが、所定時間もしくは所定走行距離中にお
いて所定の大きさの範囲であるバンド幅を何回越えたか
が数えられ、所定回数以上越えた場合に悪路であると判
定される。

また、ロールにより横Ｇが作用した場合には、横Ｇがバ
ンド幅を越えることはあっても、その回数は、操舵を行
った回数に等しく、悪路の場合と比較すると極めて少な
くて所定回数を越えず、このロールによる横Ｇにより悪
路と判定されることはない。

尚、横Ｇセンサは、例えば、４輪操舵装置等の他の装置
の制御にも併用することができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面により詳述する。

まず、実施例の構成を説明する。

第１図は本発明実施例の悪路検出装置を適用したサスペ
ンションシステムＳを示す全体図、第２図は実施例サス
ペンションシステムＳの液圧緩衝器を示す断面図、第３
図は実施例装置のコントローラの作動流れを示すフロー
チャート、第４図は横Ｇセンサで検出する横Ｇと時間と
の関係を示すグラフである。

第１図において、１はコントローラを示している。この
コントローラ１には、入力側に横Ｇセンサ２が設けられ
、出力側に減衰力可変式の液圧緩衝器３，３，３．３が
設けられている。

ここで、まず、液圧緩衝器３について説明すると、この
液圧緩衝器３は、車体の各４輪と車体４との間にそれぞ
れ設けられている。そして、この液圧緩衝器３は、第２
図に示すように、密封された外筒５と、外筒５に内蔵さ
れたシリンダ６と、シリンダ６の一端から挿入されたピ
ストンロッド７とピストンロッド７の先端に設けられて
シリンダ６の内壁を軸方向に摺動するピストン８と、シ
リンダ６の下端に設けられた図外のボトムバルブと、外
筒５の内壁およびシリンダ６によって形成されるリザー
バ室９と、ピストンロッド７を支持するロッドガイド１
０とを含んで構成されている。

前記ピストン８は、シリンダ６の内部を、液圧緩衝器３
の伸行程時に内部容積が減少される伸側液室１１と、そ
の圧行程時に内部容積が減少される圧制液室１２とに画
成する。そして、このピストン８には、伸側液室１１と
圧側液室１２とを連通する連通孔８ａ、８ｂが穿設され
ていて、両速通孔８ａ、８ｂはそれぞれ伸側減衰バルブ
８ｃと圧側減衰バルブ８ｄにより開閉される。

また、ピストンロッド７には、伸側液室１１と圧側液室
１２とを連通ずる連通路１３が形成されていて、この連
通路１３の途中には、断面積の異なる２つのオリフィス
孔１４ａ（一つのみ図示）を有した調整子１４が回転可
能に設けられていて、この調整子１４の回転に基づき連
通路１３の流路断面積が変化し、それによって、低減衰
力特性モード、中減衰力特性モード、高減衰力特性モー
ドの３通りに減衰力が変化可能となっている。

尚、この調整子１４は、操作ロッド１５を介してピスト
ンロッド７の車体４側基端に設けられたモータ１６に連
結されていて、このモータ１６の駆動により回転される
。

次に、第１図に基づき、全体のシステムについて説明す
る。

前記横Ｇセンサ２は、車体４に作用する横方向の加速度
（横Ｇ）を検出し、検出槽Ｇに比例した電気信号である
加速度信号（横Ｇ信号ｇ）を出力するもので、例えば、
横Ｇを受けて揺動可能な振子を備え、その振子の振れ量
に応じた電圧を発生するもの等が用いられる。尚、この
横Ｇセンサ２は、図外の４輪操舵装置の制御を行うため
にも併用されるようになっている。

前記コントローラｌは、いわゆるマイクロコンピュータ
であって、図示のように入力回路１ａ。

演算回路１ｂ、制御条件設定回路１ｃ、前輪側駆動回路
１ｄ、後輪側駆動回路１ｅから構成されている。

前記入力回路１ａは、横Ｇ信号ｇを、演算回路ｌｂで受
けられる信号レベルに変換すると共に、信号ｇに含まれ
るノイズを除去する機能を有している。

前記演算回路１ｂは、入力回路１ａからの信号を受け、
後述の第３図に示すフローチャートにしたがって、信号
を処理すると共に、制御条件設定回路ｌｃ内のデータと
比較処理し、かつ、必要に応じて両駆動回路１ｄ、１ｅ
に駆動信号を出力する機能を有する。また、この演算回
路１ｂは、タイマ機能やカウンタ機能を有している。

前記制御条件設定回路１ｃは、演算処理回路ｌｂの処理
信号に対し、比較値やその結果に対するアクチュエータ
の制御条件を予め記憶していると共に、演算回路１ｂに
よりデータを読み込み書き込みが可能となっている。

両駆動回路１ｄ、１ｅは、演算回路１ｂからの駆動信号
にしたがって、それぞれ、前輪側の液圧緩衝器３のモー
タ１６及び後輪側の液圧緩衝器３のモータ１６を駆動さ
せる電圧信号Ｖを出力する電力増幅機能を有する。

次に、第３図及び第４図に基づき実施例の作動を説明す
る。

コントローラｌの演算回路１ｂでは、第３図に示すよう
な流れの作動が成される。即ち、ステップ１０１では、
横Ｇセンサ２から横Ｇ信号ｇを読み込む処理を行う。

次に、ステップ１０２では横Ｇ信号ｇが所定のバンド幅
Ｂの上限を越えたかどうかの判断が成される。つまり、
車両が走行すると、車体に対し横Ｇが作用する。この横
Ｇに対して、制御条件設定回路１ｃには、第４図に示す
ような、悪路走行を示す幅を持ったバンド幅Ｂが設定さ
れていて、演算回路ｉｂは必要に応じてこのバンド幅Ｂ
を呼び出して、入力される横Ｇ信号ｇと比較する。そし
てステップ１０２でバンド幅Ｂを越えた（Ｙｅｓ）と判
断するとステップ１０３に進み、越えていない（Ｎｏ）
と判断するとリターンされる。

次に、ステップ１０３では、演算回路ｌｂ内のタイマを
作動する処理を行う。尚、このタイマの作動時間は、車
速に応じて車速か早いと短くなり遅いと長くなるという
ように加減するようにしてもよい。

次に、ステップ１０４では、演算回路１ｂの内のカウン
タを＋ｌとするカウント処理を行いステップ１０５に進
む。

ステップ１０５では、横Ｇ信号ｇが前記バンド幅Ｂを越
えたかどうかの判断を行う。その判断がＹｅｓであれば
ステップ１０６に進み、ＮＯであれば、ステップ１０７
に進む。

ステップ１０６では、カウンタを＋１するカウント処理
を行い、ステップ１０７に進む。

ステップ１０７では、タイマがタイムアツプかどうかの
判断処理を行う。この判断がＹｅｓであればステップｌ
Ｏ８に進み、Ｎｏであればロターンする。

ステップ１０Ｂでは、カウンタによるカウント数が所定
値を越えたかどうかの判断が成される。

即ち、第４図に示すように、車両が悪路を走行する場合
には、横Ｇ信号ｇは、ｇ−１で示すように周波数の高い
振れとなって、所定の短時間内に、バンド幅Ｂの上限と
下限とを交互に繰り返し越える。それに対し、車両が操
舵によりロールした場合には、同図ｇ−２に示すように
、操舵を行った回数だけのピークを有した横Ｇ信号とな
る。従って、悪路の場合には、タイマがタイムアツプす
る前に、ステップ１０２及びステップ１０５の判断に基
づき、カウンタのカウント数が多くなっている。よって
、このステップ１０８の判断により、バンド幅Ｂを越え
た横Ｇ信号ｇが、所定以上の凹凸状態の悪路を走行して
いるためのものか、単なるロールによるものかを判断で
きる。

そして、このステップ１０８でＹｅｓと判断されるとス
テップ１０９に進み、ＮＯと判断されるとステップ１１
０に進む。

ステップ１０９では、液圧緩衝器３の減衰力を中減衰力
特性モードにすべくモータ１６を駆動させる信号Ｖを出
力する処理を行う、従って、悪路走行時には中減衰力特
性モードとされ、乗り心地と車輪の接地性（操縦安定性
）の両立が図られる。尚、平坦な路面を走行する場合に
は、例えば、低速では低減衰力特性モードで、高速では
高減衰力特性モードというような、車速等の他の制御条
件に基づいて減衰力特性が制御される。

ステップ１１０では、カウンタ・タイマをリセットする
処理を行った後にリターンする。

以上のように、本実施例装置では、横Ｇセンサ２からの
横Ｇ信号ｇのみに基づいて、ロールによる横Ｇと間違え
ることなく悪路を的確に判断できるものである。

また、このように横Ｇセンサ２のみの信号で判断するよ
うにしたため、取付部の確保が容易であったり、ハーネ
スの配索が容易であったり、コントローラの入力ボート
数が少なくて済んだりして、全体システムを簡素化でき
る。

以上、本発明の実施例を図面に基づいて説明したが、具
体的な構成はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっ
ても本発明に含まれる。

例えば、実施例では、悪路検出に際し、所定時間内のカ
ウント数が所定値を越えたかどうかで判断するようにし
たが、車速と時間等に基づいて、所定の走行距離内のカ
ウント数が所定以上かどうかで悪路を判断するようにし
てもよい。

（発明の効果） 以上説明してきたように本発明の悪路検出装置では、横
加速度センサからの信号を入力し、所定時間もしくは所
定距離を走行する間に、横方向加速度が所定のバンド幅
を所定回数以上越えると悪路と判定する悪路判定手段を
設けたため、ロールによる横加速度によっては悪路と判
定することはな（、的確な悪路判定ができるという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の悪路検出装置を適用したサスペ
ンションシステムＳを示す全体図、第２図は実施例サス
ペンションシステムＳの液圧緩衝器を示す断面図、第３
図は実施例装置のコントローラの作動流れを示すフロー
チャート、第４図は横Ｇセンサで検出される横Ｇと時間
との関係を示すグラフである。 ｌ・・・コントローラ（悪路判定手段）２・・・横加速
度センサ ４・・・車体 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）車体に作用する横方向加速度を検知する横加速度セ
   ンサと、 この横加速度センサからの信号を入力し、所定時間もし
   くは所定距離を走行する間に、横方向加速度が所定のバ
   ンド幅を所定回数以上越えると悪路と判定する悪路判定
   手段と、 を備えていることを特徴とする悪路検出装置。