JPH02136120A - 管内自走装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は工業用管路または生体管路等の管腔内部を自走
できるようにした管内自走装置に関する。

［従来の技術］ 特公昭５１−１５６７８号公報には内視鏡挿入部の先端
部外周部分に弾性体からなる二車蛇腹を設け、この二車
蛇腹の両端にはそれぞれバルンを設けてなる自走装置が
示されている。この自走装置はまず後方のバルーンを脹
らませてこれを管路の内壁に押し付けて保持した後、二
車蛇腹内に加圧流体を送り込み、その長手軸方向に伸長
させて先グ：８側を前進させる。この後で前方のバルン
を脹らませてこれを管路の内壁に押し付け゛Ｃ保持する
。この後に、後方のバルーンを収縮させるとともに、二
１ｎ蛇腹内から加圧ｉＸＥ体を抜き収縮させることによ
り後方側部分を牽引して先端側へ前進させる。これを繰
り返すことにより自走させるようにしている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記特公昭５１−１５６７８号公報上記
載されている自走装置は二車蛇腹の軸方向の伸縮を利用
して自走させるから、その自と方向は長軸方向へ向かう
直線的な方向である。

このため、これを挿入しようとする管路の途中に例えば
Ｔ字管部のように不連続な部分があると、この部分では
上記走行作用が働かなくなるので、その不連続な部分の
通過が困難にまったり、走行不能になったりすることが
起こる。

本発明は上記課題に着目してなされたもので、その目的
とするところは挿入する管路内に不連続な部分かあって
も、この部分を容易かつ確実に走行できるようにした管
内自走装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段および作用］上記課題を解
決するために本発明の管内自走装置は流体管路を通じて
流体の給排を受けて軸ｈ゛向に伸縮する進退駆動用弾性
体と、この弾性体の前後両端側にそれぞれ設けられ」−
２弾性体の伸縮に追従するとともに拡開収縮自在で拡開
することにより挿入した管腔内壁に係止する保持体とか
ら移動ユニットを構成し、この移動ユニットの先端側に
その進退移動方向に突出して挿入する前方の管腔内壁部
分に係止する挿入案内用保持体を設けたものである。

この管内自走装置においては移動ユニｙ　ｈの先端側か
らその進退移動方向に突出して挿入する前方の管腔内壁
部分に係止する挿入案内用保持体を設けたものであるか
ら、この挿入案内用保持体の先導作用により移動ユニッ
トを案内することかできる。したがって、挿入する管路
途中にＴ字管部のような不連続部分があっても、これを
容易に乗り越えることができる。

［実施例］ 第１図ないし第５図は本発明の第１の実ｌａ例を示すも
のである。第１図は管内に挿入するｎＪ　ｂｌ性の挿入
用ケーブル１の先端に装着される移動ユニッ１．２を示
す。挿入用ケーブル１は例えば図示しない外部の巻取ド
ラムに巻き取られていて、必要に応じてその長さ分すつ
繰り出されるるようになっている。さらに、外部には図
示しないが、ｊノ；圧流体を給排する流体供給装置、照
明用光源装置、ビデオプロセッサ、およびＴＶモニタ等
が設置されている。

一方、第１図で示すように挿入用ケーブル］の先端に装
着される移動ユニット２は前側本体１〕と、後側本体１
２と、この両者を連結する硬質のチューブ１３とからな
り、チューブ１３は各本体１１．１２が近接離反する動
きを損わない構成になっている。例えばチューブ］３を
少なくともその本体１１．１２の一方に対して気密的に
Ｉｎ動するスライド管１４を用いてスライド自（［に係
合させている。なお、上Ｊ己チューブー１３自ｆ本にあ
るｆｚ度の可撓性をもたせて本体１１．１２が近接離反
する動きを損わないｆＭ成にしてもよい。

また、各本体１１．１２はそれぞれ筒状に構成され、上
記チューブ１３とともに同軸的に円筒状に形成されてい
る。移動ユニット２の前側本体１１の先端部分には内視
鏡を（１カ成するに必要な対物レンズと固体撮像素子か
らなる撮像部（ＴＶカメラ）１７と、１１（工明光を出
射する照明部（図示しない。）が設けられている。そし
て、撮像部１７には信号線１８が接続され、また、照明
部には図示しないライトガイドが接続されている。この
信号線１８とライトガイドは移動ユニット２と挿入用ケ
ーブル１を通じて外部のビデオプロセッサに接続されて
いる。

移動ユニット２においてはチューブ１３の外周を覆うよ
うに前側本体１１と後側本体１２との間には筒状の進退
駆動用弾性体２ｏが架設されている。この進退駆動用弾
性体２ｏは通常に伸びた状態では第１図で示すようにそ
の全長にわたり等径な円筒形に構成されている。つまり
、この進退駆動用弾性体２０は弾性チューブ２１とこの
外周を覆う規制用筒状部材２２からなり、この弾性チュ
ーブ２１と規制用筒状部材２２の先端縁と後端縁はそれ
ぞれ対応する前側本体１１とｉ＆側本体１２に対して気
密的に取着されている。規制用筒状部材２２は１夏数の
繊維を束ねてこれを１単位とする繊維素子２３を例えば
手織に編成して筒状に（ｌη成してなり、また、編成す
るとき、第３図で示すようにその各繊維素子２３同士が
交差する点Ｐを結ぶ形が平行四辺形を構成し、いわゆる
リンク機構のパンタグラフを構成する。また、その平行
四辺形における対向する交点Ｐは進退駆動用弾性体２０
の軸方向に１直線上に配置される。そして、各繊維素子
２３はその進退駆動用弾性体２０の軸方向に対して鋭角
な角度θをなす。このため、パンタグラフが軸方向に縮
むとき、径方向には逆に縮み、弾性チューブ２１の、特
に伸びを規制することができる。

また、進退駆動用弾性体２０の弾性チューブ２１はその
内側の上記チューブ１３との間で気密的な気腔２４を形
成し、この気腔２４には流体管路としての送気チューブ
２５が接続されている。

この送気チューブ２５はこの移動ユニット２と挿入用ケ
ーブル１を通じて外部の加圧流体給排用の流体供給装置
のポンプに接続される。また、この送気チューブ２５に
対する加圧流体の給排は電磁式給排弁等によって行なわ
れるようになっている。

また、上記進退駆動用弾性体２０の外側には距離をおい
て圧縮スプリング２８が巻装され、この圧縮スプリング
２８の前端と後端はこれに対応する前側本体１１と後側
本体１２に係着している。

そして、この圧縮スプリング２８はそれ自身の弾性復元
力で前側本体１１と後側本体１２を押し広げるように付
勢している。

移動ユニット２における前側本体１１と後側本体１２の
外周部分にはそれぞれ挿入する管腔の内壁に係止させる
ための保持体としての前部バルーン３１と後部バルーン
３２が設けられている。第１図で示すようにこの両バル
ーン３１．３２はそれぞれゴムなどの弾性材料によって
膜状に形成され、これは固定リング３３により前側本体
１〕と後側本体１２の外周部分に対して気密的に数層固
定されている。バルーン３１．３２の内部にはこれに対
応する前側本体１１と後側本体］２の外１．ｌｄ面との
間で密閉空間３５．３６がそれぞれ独ｑして形成されて
いる。各密閉空間３５．３６にはそれぞれ流体管路とし
ての送気チューブ３７．３８が独立して連通接続されて
いて、各バルーン３１゜３２内に対して独立的に気体を
給排するようになっている。この送気チューブ３７．３
８は移動ユニット２と挿入用ケーブル１を通じて外部に
導びかれたあと、加圧流体給排用の流体供給装置のポン
プに接続される。また、この各送気チューブ３７．３８
に対する加圧流体の給排は電磁式給排弁等によって行な
われるようになっている。

一方、このように構成された移動ユニット２の先端側に
はこの移動ユニット２を挿入する前方の管腔内壁部分に
係止する挿入案内用保持体４０が設けられている。この
挿入案内用保持体４０はその移動ユニット２の軸方向に
伸び縮みする後述する・１ンド４１と、この先ぐ：μに
設けられる案内用バルーン４２とからなる。ハンド４１
は第１図で示すように多数のアーム４３を順次リベット
からなる軸ピン４４によってＲく着してパンタグラフが
連続する、いわゆるマジックハンド状に構成される。

ノ１ンド４１の基端は比較的硬い段数のコイルばね４５
を介して上記前側本体１１に連結されている。

コイルばね４５は比較的硬く腰が強いから、通常はハン
ド４１の突出方向を所定の向き、つまり、［多動ユニッ
ト２の軸方向に維持する。しかし、比較的強い外力を受
けると、コイルばね４５がたわみ、そのハンド４１の突
出方向の向きを変える。

ハンド４１の各アーム４３間にはそれぞれ付勢ばね４６
が介在され、この各付勢ばね４６によってハンド４１を
伸ばすように付勢している。しかして、通常、ハンド４
１は伸びている。

また、ハンド４１の突出先端には−１−記案内用バルー
ン４２を取り付ける部材４７が固定され、案内用バルー
ン４２はその部材４７の外周を覆うように気密的に取り
付けられている。そして、この案内用バルーン４２と部
材４７の外周との間には気腔４８を形成している。この
気腔４８には送気チューブ４つが接続されている。この
送気チュブ４９は後述するようにハンド４１を通じて移
動ユニット２に導びかれ、さらに、挿入用ケーブル１を
通じて外部の加圧流体給排用の流体供給装置のポンプに
接続される。また、この送気チューブ４９に対する加圧
流体の給排は電磁式給排弁等によって行なわれるように
なっている。送気チューブ４９は第２図で示すようにハ
ンド４１の各アーム４３Ｈ〈着するリベット状の軸ピン
４４における一方の片側に位置する各リベット頭５０に
それぞれ形成されているガイド孔５１にわたって挿通案
内されている。

さらに、挿入案内用保持体４０の先端の部材４７には操
作ワイヤ５２が連結され、このＦ′−作ワイヤ５２は第
２図で示すようにハンド４１の各アーム４３枢着するり
ベント状の輔ピン４４における他方の片側に位置する各
リベット頭５３にそれぞれ形成されているガイド孔５４
にわたって挿通案内されている。そして、この操作ワイ
ヤ５２は移動ユニット２および挿入用ケーブル１を通じ
て外部の牽引操作機（１４（図示しない）に接続されて
いる。

次に、上記構成の管内自走装置の動作を説明する。まず
、最初、管路６５（管腔）に挿入した挿入用ケーブル１
の先端にある移動ユニット２はその管路６５に遊嵌され
るが、このとき、あらかじめ操作ワイヤ５２を引き、ハ
ント４１を縮少させておく。そして、送気チューブ３７
を通じて前部バルーン３１に加圧空気を供給し、第４図
（Ａ）で不すようにその前部バルーン３１のみを脹らま
せる。すると、この前部バルーン３１のみが管路６５の
内壁に押し当り、その位置に保ｔ、１７される。

このとき、後部バルーン３２は収縮した状、態にあり、
管路６５の内壁から離れている。また、進退駆動用弾性
体２０は加圧されていないので、例えば第４図（Ｃ）で
実線で示すように伸びた状循にある。

ついで、この状態でさらに送気チューブ２５を通じて加
圧空気を進退駆動用弾性体２０の気腔２４内に送り込む
と、その弾性チューブ２１は膨張しようとする。しかし
、規制用筒状部材２２によって単なる膨張は規制され、
第４図（Ａ）で示すように軸方向には収縮されながら膨
張する。つまり、規制用筒状部材２２の繊維素子２３は
リンク機もがのパンタグラフを構成するから、このパン
タグラフが径方向に伸びるとき、軸方向には逆に収縮す
る。このため、弾性チューブ２１の気腔２４の圧力を上
げると、その繊維素子２３の力変換作用によって長袖方
向に大きな力を出しながら、第４図（Ａ）で示すように
軸方向に収縮する。そして、前側本体１１は前部バルー
ン３１により保持されて停止されているから、後側本体
１２が前方に引き寄せられる。

さらに、次の段階として後部バルーン３２も膨張させる
ことによりこれを管路６５の内壁に押し当てて係上し、
その位置に保持させる。つまり、第４図（、Ｂ）で示す
ように前後のバルーン３１゜３２がそれぞれ保ｉｊ！状
態となる。

ついで、前部バルーン３］から排気を行なってこれを収
縮させるとともに、進退駆動用弾性体２０の気腔２４か
らも排気し、その進退駆動用弾性体２０を軸方向へ直線
状態に伸ばす。このとき、圧縮スプリング２８の弾性復
元作用で前側本体１１を前進させる。これにより前側本
体１１は第４図（Ｃ）で示すように１ストロ一ク分（Δ
Ｘ）たけ前進する。これにより１移動サイクルの動作を
完了する。

したがって、以上のサイクルを繰り返すことにより１ス
トロ一ク分（ΔＸ）ずつ前進させることができる。なお
、そのタイミングを逆にすることにより後退させること
もできる。

ところで、管路６５の途中が第５図で示すように１字管
路部６６になっている場合にはその１字管路部６６の部
分に前部バルーン３１または後部バルーン３２が差し掛
かると、その各バルーン３１．３２は膨張しても、その
管路６５に対して係止作用を生じない。

そこで、移動ユニット２の観察手段でその状況を確認し
たら、手元側の牽引１−Ｘ作磯（力を操作して操作ワイ
Ａ・５２を繰り出ず。これによってハンド４１が付勢ば
ね４６によって伸びる。そして、二の案内用保持体４０
のバルーン４２が１字管路部６６の部分を乗り越える。

前方に位置したところで、送気チューブ４９を通じてそ
の案内用バルン４２に供給し、これを膨張させる。これ
により案内用バルーン４２は第５図で示すように前方の
管路６５の内壁に押し当り係止する。

したがって、この案内用保持体４０により移動ユニット
２を（Ｍ　Ｆ、′ｊできる。そして、この案内用保持体
４０の案内用バルーン４２を、移動ユニット２の前部バ
ルーン１］の代りに使用して」−記走行動作を行なわせ
れば、管路６５の内壁に係止させなから、その移動ユニ
ット２を走行させることができる。また、これにより走
行ストロークが特に履いときにおいても１字管部６６の
四部を乗り越えて進むことができる。

なお、案内用保持体４０は移動ユニット２に対してコイ
ルばね４５によって支持するため、その挿入する管路６
５がある程度曲がっていても、それに追従して曲がり、
案内用保持体４０を同様に使用することができる。

このＴ字管路部６６を通過したら、その案内用保持体４
０の使用をやめる。つまり、案内用バルーン４２を収縮
させるとともに、ハンド４１を縮少させて退避させてお
く。

第６図は本発明の第２の実施例を示すものである。この
実施例は移動ユニット２の先端側に突出して設ける挿入
用案内保持部材４０を、その前側本体１１から突出する
ガイドワイヤ６１とこの先端に形成したリング６２とか
らなり、」二足リング６２を前ノｊの管路６５内の内壁
に係止できるようにしたものである。

このように構成すれば、第６図で示すように管路６５の
途中に１字管部６６があっても、この１字管部６６の四
部に移動ユニット２が差し掛かったときにその凹部に移
動ユニット２が落ち込む前に、挿入用案内保持部材４０
におけるガイドワイヤ６１の先端にあるリング６２が前
方に管路６５の部分に入り込み、そこに係止する。この
ため、移動ユニット２が１字管部６６の凹部に落ち込む
ことを防止でき、その四部を乗り越えて前方に進めるこ
とができる。

この実施例においてその他の構成や作用は」二足第１の
実施例のものと同じである。

第７図は本発明の第３の実施例を示すものである。この
実施例は上記第２の実施例のものと同様に移動ユニット
２の先端側に挿入用案内保持部（」４０を突出して設け
であるガイドワイヤ６１とこの先端に形成したリング６
２とからなるが、そのリング６２を挿入方向に間隔おい
て設けた１１２数のものからなる点が異なる。

しかして、この実施例においても、上記第２の実施例の
場合と同じく第７図で示すように管路６５の途中に１字
管部６６があっても、この１字管部６６の四部に移動ユ
ニット２が差し掛かったときにその四部に移動ユニット
２が落ち込む前に、挿入用案内保持部＋、、ｔ　４０に
おけるガイドワイヤ６１の先端にあるリング６２が前方
に管路６５の部分に入り込み、そこに係止させることが
できる。

このため、移動ユニット２が１字管部６６の凹部に落ち
込むことを防１１−でき、その凹部を乗り越えて前方に
進めることができる。この実施例ではそのリング６２を
複数設けたから、管路６５の内壁に係止し易い。なお、
この実施例においてその他の構成や作用は上記第１の実
施例のものと同じである。

第８図は本発明の第４の実施例を示すものである。この
実施例は上記第２の実施例のものと同様に移動ユニット
２の先端側に挿入用案内保持部材４０を突出して設けで
あるガイドワイヤ６１とこの先端に形成したリング６２
とからなるが、そのリング６２を複数巻のコイル状に形
成してなる点か異なる。

しかして、この実施例においても、上記第２や第３の実
施例の場合と同じく第８図で示すように管路６５の途中
に１字管部６６かあっても、この１字管部６６の凹部に
移動ユニット２が差し掛かったときにその凹部に移動ユ
ニット２が落ち込む前に、挿入用案内保持部材４０にお
けるガイドワイヤ６１の先端にあるリング６２が前方に
管路６５の部分に入り込み、そこに−係止させることか
できる。このため、移動ユニット２が１字管部６６の四
部に落ち込むことを防止でき、その凹部を乗り越えて前
方に進めることができる。この実施例ではそのリング６
２を１夏数在のリング状に形成したから、管路６５の内
壁に係ＩＩ―シ易い。なお、この実施例においてその他
の構成や作用は上記第１の実施例のものと同じである。

第９図ないし第１１図は本発明の第５の実施例を示すも
のである。上記移動ユニット２から挿入用ケーブル１の
各内部にわたり前後方向に貫通するチャンネル孔７１を
設け、このチャンネル孔７１にはガイド部材７２を挿通
じてなり、ガイド部月７２の先端には案内用バルーン７
３を取着して挿入案内用保持体７４を構成しである。な
お、チャンネル孔７１は移動ユニット２の中心ｇに対し
てわずかに偏心している。

また、ガイド部材７２はコイルシースからなり、ある程
度強い外力を受けると、弾性的に湾曲できるようになっ
ている。案内用バルーン７３はかしめリング７５により
ガイド部材７２の先端に取着されている。案内用バルー
ン７３の内部はガイド部＋４７２の内部に挿通される送
気チューブ７６に連通接続されている。この送気チュー
ブ７６は外部に設置される流体給排装置（図示しない。

）に接続され、また、その送気チューブ７６に対する加
圧流体の給排は図示しない電磁式給ｖＥ弁によって行な
イつれる。なお、移動ユニット２のその他の構成は」二
足第１の実施例のものと同様に構成されている。

しかして、これを使用する場合には第９図で示すように
管路６５内に挿入され、−に２第１の実施例の場合と同
様にしてその移動ユニ・ノド２を作動させて自走させる
ことができるが、」ユ記挿入案内用保持体７４を使用す
る場合には手元側からガイド部材７２を押し出して案内
用バルーン７３を視界を妨げない任意の距離だけ前進さ
せる。そして、送気チューブ７６を通じてその案内用バ
ルーン７３に加圧空気を供給し、その案内用バルーン７
３を膨張させる。これにより案内用ノくルーノ７３は第
９図で示すように膨張して闇路６５の内壁に押し当り係
止固定できる。そして、このガイド部材７２を案内とし
て移動ユニ・ント２を前進させることができる。このた
め、特に、′ｙｊＸＩ　０図で示すように管路６５か急
激に曲っている場合でも、その挿入案内用保持体７４を
先に挿入して曲がった先に案内用バルーン７３を位置さ
せて固定した状態でガイド部材７２を案内として移動ユ
ニ・ソト２を前進させれば、移動ユニット２をより確実
かつ容易に通すことができる。

また、第１１図で示すように管路６５の途中が１字管路
部６６になっている場合にはその１字管路部６６の四部
を乗り越えて前方の管路６５の部分に挿入案内用保持体
７４の案内用バルーン７３を進め、この位置でそのバル
ーン７３を膨張させて固定する。しかして、１字管路部
６６の四部にｌ）け渡されたガイド部＋１７２を案内と
して移動ユニット２を前進させることができる。したが
って、ご１つだ方へ進めることがない。しかも、これは
走行ス］・ローフか特に短いときにおいてｂＴ字管部６
６の凹部を容易に乗り越えて進むことができる。

この場合、」二足案内用バルーン７３を移動ユニット２
の前部バルーン３１の代りに使用し、走行上＋７動作を
行なわせれば、１字管部６６の凹部を容易に乗り越えて
走行させることができる。

ｔお、この実施例の構成において、案内用バルーン７３
の代りに磁石を用いてこれを管路６５の内壁に吸ｉ゛；
させて保持させるようにしてもよい。

に電磁石は永久磁石でも電磁石でもよい。電磁石の場合
には吸着を必要とするときに給電して吸着させるように
するとよい。また、上記第５の実施例においてガイド部
材７２を移動ユニット２に固定するように設けてもよい
。

第１２図は本発明の第６の実施例を示すものである。こ
の実施例は移動ユニット２を内視鏡８１側部分とは別に
（１■成し、その内視鏡８１の挿入部８２における先端
部付近の外周に彼嵌し、取付はリング８３により固定す
るようにしである。その移動ユニット２の構成および作
用は１−２第１の実施例のものと同じである。また、内
視鏡８１の挿通用チャンネル８４を利用して進退自在に
１１ト通ずるガイド部材７２、このガイド部材７２の先
端に取着される案内用バルーン７３からなる挿入案内用
保持体７４を組み込んでもよい。この挿入案内用保持体
７４を用いれば、上記第５の実施例のように管路６５の
途中が１字管路部６６になっている場合溺において、そ
の１字管路部６６の凹部を乗り越えて前方の管路６５０
部分に挿入案内用保持体７４の案内用バルーン７３を進
め、この位置で案内用バルーン７３を膨張して係止し、
ガイド部材７２を案内として前進させたり、その案内用
バルーン７３を移動ユニット２の前部バルーン３１の代
りに使用して移動工程を行なわせてもよい。

第１３図ないし第１５図は本発明の第７の実施例を示す
ものである。この実施例は基本的に第１の実施例のもの
と同じ構成の移動ユニット２のものにおける前後各バル
ーン３１．３２の外周に電磁石９１を設けたものである
。電磁石９１は第１４図で示すように上下左右にそのバ
ルーン３１゜３２の内面に取着し、これらの電磁石９１
のリード線９２はその移動ユニット２および挿入用テブ
ル１等を通じて外部の通電装置９３に接続されている。

なお、９４は電磁弁、９５はコンプレッサ、９６は制御
装置である。

そして、通電装置９３ではそのバルーン３１゜３２を管
路６５の内面に取着させるときにその対応する電磁石９
１に通電する。これによりその電磁石９１の磁気作用に
よって管路６５の内面に吸着させることができる。上方
の電磁石９１にのみ通電すれば、第１５図で示すように
バルーン３１゜３２を吊持することができる。

したがって、第１５図で示すように管路６５の途中が１
字管路部６６になっている場合にはその１字管路部６６
の凹部に落ち込むことなく通過させることができる。１
字管路部６６の凹部を通過後、その管路６５の部分にバ
ルーン３１を固定する。しかして、１字管路部６６の四
部の部分であっても、移動ユニット２を確実に通過でき
る。

また、管路６５の内部にそのバルーン３１゜３２を固定
する目的の場合には上方の電磁Ｇ　９１に限らず他のも
の、または全部に通電してもよい。

［発明の効果］ 以に説明したように本発明の管内自走装置−ｉ／ｌにお
いては移動ユニットの先端側からその進退移乃方向に突
出して挿入する前方の管腔内壁部分に係止する挿入案内
用保持体を設けたものであるから、この挿入案内用保持
体の先導作用により移動ユニットを案内することができ
る。したがって、Ｔ字管部のような不連続部分があって
も、これを容易かつ確実に乗り越えることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の第１の実施例を示し、第
１図は移動ユニット部分の側断面図、第２図は第１図中
Ａ−Ａ線に沿う断面図、第３図は進退駆動用弾性体にお
ける現、ｔｌｌｌｌ状部材の部□分拡大図、第４図＃（
Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は移動ユニットの走行動作の説明図、
第５図はＴ字管部分の走行状態を示す説明図、第６図は
本発明の第２の実施例の移動ユニット部分の走行状態の
説明図、第７図は本発明の第３の実施例の移動ユニット
部分の走行状態の説明図、第８図は本発明の第４の実施
例の移動ユニット部分の走行状、態の説明図、第９図な
いし第１１図は本発明の第５の実施例を示し、第９図は
その［多動ユニット部分の側断面図、第１０図および第
１１図は走行状態の説明図、第１２図は本発明の第６の
実施例を示す移動ユニットの側断面、第１３図ないし第
１５図は本発明の第７の実施例を示すもので、第１３図
はその（１１４成図、第１４図は第１３図中Ｂ−Ｂ線に
沿う断面図、第１５図はその走行状態の説明図である。 １・・・挿入用ケーブル、２・・・移動ユニット、］１
・・前側本体、１２・・・後側本体、２０・・進退駆動
用弾性体、４１．４２・・・規制ワイヤ、６１・・・ガ
イドワイヤ、６２・・リング、７２・・・ガイド部ｔ１
．７３案内川バルーン、７４・・・挿入案内用保持体ｆ
体。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 流体管路を通じて流体の給排を受けて軸方向に伸縮する
   進退駆動用弾性体と、この弾性体の前後両端側にそれぞ
   れ設けられ上記弾性体の伸縮に追従するとともに拡開収
   縮自在で拡開することにより挿入した管腔内壁に係止す
   る保持体とから移動ユニットを構成し、この移動ユニッ
   トの先端側にその進退移動方向に突出して挿入する前方
   の管腔内壁部分に係止する挿入案内用保持体を設けたこ
   とを特徴とする管内自走装置。