JPH02138538A - 減速装置 - Google Patents
減速装置Info
- Publication number
- JPH02138538A JPH02138538A JP29169088A JP29169088A JPH02138538A JP H02138538 A JPH02138538 A JP H02138538A JP 29169088 A JP29169088 A JP 29169088A JP 29169088 A JP29169088 A JP 29169088A JP H02138538 A JPH02138538 A JP H02138538A
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- teeth
- gears
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は高減速が得られるようにした減速装置に関する
ものである。
ものである。
（従来の技術）
少数歯数差減速機構を用いた１段の減速装置として実願
昭６２−０１７２２５がある。第６図にそのもの従来例
を示す。図において１はクランク部を有する入力軸、６
．７．７゛は各クランク部にベアリング５を介して回転
自在に支承された外歯歯車である。外歯歯車７．７°は
外歯歯車６に設けた穴１３を貫通する支柱１２にて連結
されてなり一体状に回転する。９は固定側部材に支承さ
れた内歯歯車、１０は出力側部材に支承された内歯歯車
、１１は出力軸である。
昭６２−０１７２２５がある。第６図にそのもの従来例
を示す。図において１はクランク部を有する入力軸、６
．７．７゛は各クランク部にベアリング５を介して回転
自在に支承された外歯歯車である。外歯歯車７．７°は
外歯歯車６に設けた穴１３を貫通する支柱１２にて連結
されてなり一体状に回転する。９は固定側部材に支承さ
れた内歯歯車、１０は出力側部材に支承された内歯歯車
、１１は出力軸である。
この構成において外歯歯車６．７．７°の歯数を全て等
しく、内歯歯車９、ＩＯの歯数を２９、Ｚｌｏとすると
入力軸１の入力回転数Ｎｉに対する出力軸１１の出力回
転数Ｎ７５の比、すなわち減速比ｍは ｍ ＝ Ｎ ｏ ／ Ｎ ｉ ＝ １− Ｚ ９ ／
Ｚ １０で示される一般減速機構のものがある。
しく、内歯歯車９、ＩＯの歯数を２９、Ｚｌｏとすると
入力軸１の入力回転数Ｎｉに対する出力軸１１の出力回
転数Ｎ７５の比、すなわち減速比ｍは ｍ ＝ Ｎ ｏ ／ Ｎ ｉ ＝ １− Ｚ ９ ／
Ｚ １０で示される一般減速機構のものがある。
（発明が解決しようとする課題）
しかるに少数歯数差減速機構を用いた減速装置は、減速
装置のもつ固有振動数と、クランク部に支承され偏心運
動を行う外歯歯車の回転数とが一致すると共振を起こす
特性がある。
装置のもつ固有振動数と、クランク部に支承され偏心運
動を行う外歯歯車の回転数とが一致すると共振を起こす
特性がある。
−段の減速装置ではクランク軸への入力回転数と固有振
動数が重なりやすい機構のため、振動が起こりやすいと
いう問題があった。
動数が重なりやすい機構のため、振動が起こりやすいと
いう問題があった。
本発明は、２段減速機構によりかかる課題を解消するこ
とを目的としている。
とを目的としている。
（課題を解決するための手段及び作用）本発明は上記の
目的を達成するためになされたものであって、入力軸に
固着された太陽歯車と噛合し、クランク部をもつ軸を支
承する複数個の遊星歯車からなる平歯車減速機構の減速
部と、該クランク部に複数個の外歯歯車が回転自在に支
承してなり、１個以上の外歯歯車が、該外歯歯車の歯数
以上の歯数を有し、かつ固定側部材に支承された内歯歯
車と噛合し、また、１個以上の外歯歯車が、核外両歯車
の歯数以上の歯数を有し、且つ出力側部材に支承された
内歯車と噛合する少数歯数差減速機構の減速部とより構
成される２段減速機である。基本的な２段減速機構の構
成を第１図に示す、１段目の減速機構として入力軸ｌよ
りの入力回転は太陽歯車２を介して遊星歯車３の回転運
動となり、各遊星歯車３に固定されたクランク軸４を回
転させる。ここで太陽歯車２の歯数を７２、遊星歯車３
の歯数を２３、入力軸１の回転数をＮｉ、クランク軸４
の回転数をＮδ°とすると Ｎ’６°／ Ｎ ｉ −Ｚ ２ ／ Ｚ ３・・・ （
１）となる。
目的を達成するためになされたものであって、入力軸に
固着された太陽歯車と噛合し、クランク部をもつ軸を支
承する複数個の遊星歯車からなる平歯車減速機構の減速
部と、該クランク部に複数個の外歯歯車が回転自在に支
承してなり、１個以上の外歯歯車が、該外歯歯車の歯数
以上の歯数を有し、かつ固定側部材に支承された内歯歯
車と噛合し、また、１個以上の外歯歯車が、核外両歯車
の歯数以上の歯数を有し、且つ出力側部材に支承された
内歯車と噛合する少数歯数差減速機構の減速部とより構
成される２段減速機である。基本的な２段減速機構の構
成を第１図に示す、１段目の減速機構として入力軸ｌよ
りの入力回転は太陽歯車２を介して遊星歯車３の回転運
動となり、各遊星歯車３に固定されたクランク軸４を回
転させる。ここで太陽歯車２の歯数を７２、遊星歯車３
の歯数を２３、入力軸１の回転数をＮｉ、クランク軸４
の回転数をＮδ°とすると Ｎ’６°／ Ｎ ｉ −Ｚ ２ ／ Ｚ ３・・・ （
１）となる。
次に２段目の減速機構としてクランク軸４にはベアリン
グ５を介して外歯歯車６．７があり、またそれらと噛み
合う固定側、出力側に各々支承された内歯歯車９．１０
があり、少数歯数差減速機構を構成している。ここで外
歯歯車６．７の歯数をＺ６、Ｚ７内歯歯車９．１０の歯
数をＺ９、Ｚｌｏとするとクランク軸４への人力回転数
Ｎｌ°に対する出力軸１１の回転数Ｎτは Ｎｏ／Ｎｉ’ ＝１−Ｚ７ ・ Ｚ８／Ｚ６ ・
Ｚｌｏとなる。
グ５を介して外歯歯車６．７があり、またそれらと噛み
合う固定側、出力側に各々支承された内歯歯車９．１０
があり、少数歯数差減速機構を構成している。ここで外
歯歯車６．７の歯数をＺ６、Ｚ７内歯歯車９．１０の歯
数をＺ９、Ｚｌｏとするとクランク軸４への人力回転数
Ｎｌ°に対する出力軸１１の回転数Ｎτは Ｎｏ／Ｎｉ’ ＝１−Ｚ７ ・ Ｚ８／Ｚ６ ・
Ｚｌｏとなる。
ここでクランク軸４の回転数Ｎｉ’−Ｎδ°であるから
入力回転数Ｎ＋に対する出力回転数ＮＯの比、すなわち
減速比ｍは ｍ＝Ｎ′６／Ｎ１＝２２／Ｚ３ （１−Ｚ７・Ｚ９／Ｚ
６・Ｚｌｏ）・・・ （３） となる。
入力回転数Ｎ＋に対する出力回転数ＮＯの比、すなわち
減速比ｍは ｍ＝Ｎ′６／Ｎ１＝２２／Ｚ３ （１−Ｚ７・Ｚ９／Ｚ
６・Ｚｌｏ）・・・ （３） となる。
このような機構により２段の減速が行われる。
なお、本発明では出力トルクに対する反力をとる機構と
して固定側部材に支承された内歯歯車９と、外歯歯車６
の噛み合いを利用している。
して固定側部材に支承された内歯歯車９と、外歯歯車６
の噛み合いを利用している。
以上から、クランク軸への入力回転数を落とし共振を生
じにククシいてる。
じにククシいてる。
（実施例）
本発明に係る２段減速装置の具体的な実施例について以
下に説明する。
下に説明する。
（１）第１の実施例を第２図（ａ）（ｂ）に示す。第２
図（ａ）は機構線図、（ｂ）は第２図をＺ方向から視た
図である。なお後述する第２、第３、第４の実施例を示
す第３図、第４図、第５図においても（ａ）は機構線図
、（ｂ）はＺから視た図である。
図（ａ）は機構線図、（ｂ）は第２図をＺ方向から視た
図である。なお後述する第２、第３、第４の実施例を示
す第３図、第４図、第５図においても（ａ）は機構線図
、（ｂ）はＺから視た図である。
本実施例では入力軸ｌに固定された太陽歯車２を中心に
３個の遊星歯車が第２図（ｂ）に示すように１２０°間
隔で配置されている。各遊星歯車３は２カ所からなるク
ランク部を有するクランク軸４を支承しており、各クラ
ンク部には外歯歯車６．７をベアリング５を介して回転
自在に支承している。第２図（ａ）（ｂ）に示すように
クランク軸４の中の２カ所あるクランク部の偏心方向の
位相は１８０′ずれてなり、且つ３本のクランク軸の偏
心方向の位相は同期している。従って、外歯歯車６．７
は第２図（ａ）（ｂ）に示すように偏心の位相が１８ｏ
。
３個の遊星歯車が第２図（ｂ）に示すように１２０°間
隔で配置されている。各遊星歯車３は２カ所からなるク
ランク部を有するクランク軸４を支承しており、各クラ
ンク部には外歯歯車６．７をベアリング５を介して回転
自在に支承している。第２図（ａ）（ｂ）に示すように
クランク軸４の中の２カ所あるクランク部の偏心方向の
位相は１８０′ずれてなり、且つ３本のクランク軸の偏
心方向の位相は同期している。従って、外歯歯車６．７
は第２図（ａ）（ｂ）に示すように偏心の位相が１８ｏ
。
ずれている、内歯歯車９．１０は太陽歯車２を中心に同
心状に配置されており、固定側部材に支承された内歯歯
車９と外歯歯車６が噛合し、出力側部材に支承された内
歯歯車１０と外歯歯車７が噛合している。ここで、太陽
歯車２、遊星歯車３の歯数をＺ２、Ｚ３外歯歯車６．７
の歯数をＺ６、Ｚ７、内歯歯車９．１０の歯数をＺ９、
ＺｌＯとすると、入力軸１への入力回転数Ｎ＋に対する
出力軸１１の出力回転数Ｎτ、すなわち減速比ｍは前述
の式（３）のごとくｍ−Ｎｏ／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１
−Ｚ９ ・Ｚ７／Ｚ６・Ｚｌｏ）となる。
心状に配置されており、固定側部材に支承された内歯歯
車９と外歯歯車６が噛合し、出力側部材に支承された内
歯歯車１０と外歯歯車７が噛合している。ここで、太陽
歯車２、遊星歯車３の歯数をＺ２、Ｚ３外歯歯車６．７
の歯数をＺ６、Ｚ７、内歯歯車９．１０の歯数をＺ９、
ＺｌＯとすると、入力軸１への入力回転数Ｎ＋に対する
出力軸１１の出力回転数Ｎτ、すなわち減速比ｍは前述
の式（３）のごとくｍ−Ｎｏ／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１
−Ｚ９ ・Ｚ７／Ｚ６・Ｚｌｏ）となる。
なお、クランク軸４の偏心方向の位相が、外歯歯車６．
７と内歯歯車９．１０の噛み合い部も１８０°ずれてお
り、荷重のバランスをとることができる利点を有してい
る。
７と内歯歯車９．１０の噛み合い部も１８０°ずれてお
り、荷重のバランスをとることができる利点を有してい
る。
（２）第２の実施例を第３図（ａ）（ｂ）に示す。本実
施例では入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に２個
の遊星歯車３が第３図（ｂ）に示すように１８０°間隔
で配置されている。
施例では入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に２個
の遊星歯車３が第３図（ｂ）に示すように１８０°間隔
で配置されている。
各遊星歯車３は１カ所のクランク部をもつクランク軸４
を支承しており、クランク部には外歯歯車６をベアリン
グ５を介して回転自在に支承している。第３図（ａ）（
ｂ）に示すように２本のクランク軸の偏心方向の位相は
同期しており、外歯歯車６は内歯歯車９、ｌＯの双方と
噛合している。
を支承しており、クランク部には外歯歯車６をベアリン
グ５を介して回転自在に支承している。第３図（ａ）（
ｂ）に示すように２本のクランク軸の偏心方向の位相は
同期しており、外歯歯車６は内歯歯車９、ｌＯの双方と
噛合している。
ここで、太陽歯車２の歯数を２２、遊星歯車３の歯数を
Ｚ３、内歯歯車９、ＩＯの歯数をＺ９、Ｚｌｏ、外歯歯
車６の歯数をＺ６とすると、式（２）（３）で２６−Ｚ
７である場合に相当し、入力軸１への入力回転数Ｎｉに
対する出力軸１１の出力回転数Ｎｏすなわち減速比ｍは
、ｍ＝Ｎｉ５／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺｌＯ
） となる。
Ｚ３、内歯歯車９、ＩＯの歯数をＺ９、Ｚｌｏ、外歯歯
車６の歯数をＺ６とすると、式（２）（３）で２６−Ｚ
７である場合に相当し、入力軸１への入力回転数Ｎｉに
対する出力軸１１の出力回転数Ｎｏすなわち減速比ｍは
、ｍ＝Ｎｉ５／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺｌＯ
） となる。
なお、本例の構造をとることにより、外歯歯車６．１個
で外歯歯車２個あるのと同等の機能を得ることができる
利点を有している。
で外歯歯車２個あるのと同等の機能を得ることができる
利点を有している。
（３）第３の実施例を第４図（ａ）（ｂ）に示す０本実
施例では、入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に３
個の遊星歯車３が第４図（ｂ）に示すように１２０°間
隔で配置されている。各遊星歯車３は３カ所のクランク
部をもつクランク軸４をベアリング５を介して回転自在
に支承している。第４図（ａ）（ｂ）に示すようにクラ
ンク軸４中の３カ所あるクランク部の偏心方向の位相は
１８０°ずつずれてなり、かつ３本のクランク軸の偏心
方向の位相は同期している。従って、外歯歯車６と７の
偏心方向の位相は１８０＠ずれており、外歯歯車７と７
゜は同位相となっている。外歯歯車６は内歯歯車９．１
０の双方に噛合し、外歯歯車７は内歯歯車９と、外歯歯
車７°は内歯歯車１０と噛合している。ここで太陽歯車
２の歯数２２、遊星歯車３の歯数をＺ３内歯歯車９．１
０の歯数をＺ９、Ｚｌｏとし、外歯歯車６．７．７°の
歯数が等しいとすると、式（２）（３）で２６−２７で
ある場合に相当し、入力軸１への入力回転数Ｎｉに対す
る出力軸１１の出力回転数Ｎ６、すなわち減速比ｍは、 ｍ＝Ｎδ／Ｎ１−Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺｌＯ） となる。
施例では、入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に３
個の遊星歯車３が第４図（ｂ）に示すように１２０°間
隔で配置されている。各遊星歯車３は３カ所のクランク
部をもつクランク軸４をベアリング５を介して回転自在
に支承している。第４図（ａ）（ｂ）に示すようにクラ
ンク軸４中の３カ所あるクランク部の偏心方向の位相は
１８０°ずつずれてなり、かつ３本のクランク軸の偏心
方向の位相は同期している。従って、外歯歯車６と７の
偏心方向の位相は１８０＠ずれており、外歯歯車７と７
゜は同位相となっている。外歯歯車６は内歯歯車９．１
０の双方に噛合し、外歯歯車７は内歯歯車９と、外歯歯
車７°は内歯歯車１０と噛合している。ここで太陽歯車
２の歯数２２、遊星歯車３の歯数をＺ３内歯歯車９．１
０の歯数をＺ９、Ｚｌｏとし、外歯歯車６．７．７°の
歯数が等しいとすると、式（２）（３）で２６−２７で
ある場合に相当し、入力軸１への入力回転数Ｎｉに対す
る出力軸１１の出力回転数Ｎ６、すなわち減速比ｍは、 ｍ＝Ｎδ／Ｎ１−Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺｌＯ） となる。
本実施例は、外歯歯車６と内歯歯車９．１０の噛み合い
部と外歯歯車７．７°と内歯歯車９．１０の噛み合い部
が１８０°ずれており、荷重のバランスをとることがで
きる利点を有している。また、外歯歯車６．１個で外歯
歯車が２個あるのと同等の機能を得ることができる利点
を有している。
部と外歯歯車７．７°と内歯歯車９．１０の噛み合い部
が１８０°ずれており、荷重のバランスをとることがで
きる利点を有している。また、外歯歯車６．１個で外歯
歯車が２個あるのと同等の機能を得ることができる利点
を有している。
（４）第４の実施例を第５図（ａ）（ｂ）に示す０本実
施例では入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に４個
の遊星歯車３が第５図（ｂ）に示すように９０°間隔で
配置されている。各遊星歯車３は、５カ所のクランク部
をもつクランク軸４を支承しており、クランク部には外
歯歯車６．７．８．７′ ８′をベアリング５を介し
て回転自在に支承している。第５図（ａ）（ｂ）に示す
ように５カ所のクランク部の偏心方向の位相は１２０°
づつずれてなり且つ４本のクランク軸の偏心方向の位相
は同期している。
施例では入力軸１に固定された太陽歯車２を中心に４個
の遊星歯車３が第５図（ｂ）に示すように９０°間隔で
配置されている。各遊星歯車３は、５カ所のクランク部
をもつクランク軸４を支承しており、クランク部には外
歯歯車６．７．８．７′ ８′をベアリング５を介し
て回転自在に支承している。第５図（ａ）（ｂ）に示す
ように５カ所のクランク部の偏心方向の位相は１２０°
づつずれてなり且つ４本のクランク軸の偏心方向の位相
は同期している。
従って外歯歯車６．７．８の偏心方向の位相は１２０°
づつずれており、且つ外歯歯車７と７′ ８と８°は各
々同じ位相となっている。
づつずれており、且つ外歯歯車７と７′ ８と８°は各
々同じ位相となっている。
外歯歯車６は内歯歯車９．１０の双方と噛合しており、
外歯歯車７．８は内歯歯車９と、外歯歯車７′ ８゛は
内歯歯車１０と噛合している。
外歯歯車７．８は内歯歯車９と、外歯歯車７′ ８゛は
内歯歯車１０と噛合している。
ここで太陽歯車２の歯数を２２、遊星歯車３の歯数をＺ
３、内歯歯車９．１０の歯数をＺ９．２１０とする。各
外歯歯車６．７．７” ８゜の歯数が等しいとすると
、式（２）式（３）において２６−２７であることにな
り、入力軸１への入力回転数Ｎｉに対する出力軸１１の
出力回転数Ｎδ、すなわち減速比ｍは ｍ＝Ｎ：／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺＩＯ） となる。
３、内歯歯車９．１０の歯数をＺ９．２１０とする。各
外歯歯車６．７．７” ８゜の歯数が等しいとすると
、式（２）式（３）において２６−２７であることにな
り、入力軸１への入力回転数Ｎｉに対する出力軸１１の
出力回転数Ｎδ、すなわち減速比ｍは ｍ＝Ｎ：／Ｎ１＝Ｚ２／Ｚ３ （１−２９／ＺＩＯ） となる。
なお、本例のように偏心方向の位相をずらした外歯歯車
の個数を増やしていくことにより、あたり面を増やして
いくことができる利点がある。
の個数を増やしていくことにより、あたり面を増やして
いくことができる利点がある。
（発明の効果）
以上詳述したように本発明は、簡単な構造の２段減速機
構であり、製作、組立が容易である。
構であり、製作、組立が容易である。
また２段減速であるので高減速比が得られると共に、共
振か生じにくくなり、実際の使用回転数での振動が低下
する。更に個々の具体的構成例で例を示したように次の
効果がある。
振か生じにくくなり、実際の使用回転数での振動が低下
する。更に個々の具体的構成例で例を示したように次の
効果がある。
（１）第１および第３の実施例を示したように偏心方向
の位相をずらし、内歯歯車６．７．７°、外歯歯車９．
１０の噛み合い部の位相をずらして荷重のバランスをと
ることにより、入力軸１各クランク軸４に曲げ及びねじ
り変形が生じに＜＜、よって剛性が増大し振動の低減が
可能である。
の位相をずらし、内歯歯車６．７．７°、外歯歯車９．
１０の噛み合い部の位相をずらして荷重のバランスをと
ることにより、入力軸１各クランク軸４に曲げ及びねじ
り変形が生じに＜＜、よって剛性が増大し振動の低減が
可能である。
（２）第２及び第３の実施例で示したように外歯歯車６
．１個で外歯歯車が２個あるのと同等の機能を得ること
ができ、構造が簡単になると共に小型化が可能である。
．１個で外歯歯車が２個あるのと同等の機能を得ること
ができ、構造が簡単になると共に小型化が可能である。
（３）第４の実施例で示したように偏心方向の位相をず
らした外歯歯車の個数を増やしていくことにより、荷重
のバランスがとれると共に、あたり綿の増大によるねじ
り剛性の増大、また歯のピンチ誤差の平準化がされ振動
の低下が可能である。
らした外歯歯車の個数を増やしていくことにより、荷重
のバランスがとれると共に、あたり綿の増大によるねじ
り剛性の増大、また歯のピンチ誤差の平準化がされ振動
の低下が可能である。
第１図は本発明の基本的な構成図を示し、第２図、第３
図、第４図及び第５図はそれぞれ第１、第２、第３及び
第４実施例の構成図を示し、第６図は従来の技術の構成
図を示したものである。 １・・・入力軸 ２・・・太陽歯車 ３・・・遊星歯車 ４・・・クランク軸 ５・・・ベアリング ６・・・外歯歯車 ６″ ・・外歯歯車 ７・・・外歯歯車 ７゛ ・・外歯歯車 ８・・・外歯歯車 ８゛ ・・外歯歯車 ９・・・内歯歯車 ０ ・ ２ ・ ３ ・ ・内歯歯車 ・出力軸 ・支柱 ・穴
図、第４図及び第５図はそれぞれ第１、第２、第３及び
第４実施例の構成図を示し、第６図は従来の技術の構成
図を示したものである。 １・・・入力軸 ２・・・太陽歯車 ３・・・遊星歯車 ４・・・クランク軸 ５・・・ベアリング ６・・・外歯歯車 ６″ ・・外歯歯車 ７・・・外歯歯車 ７゛ ・・外歯歯車 ８・・・外歯歯車 ８゛ ・・外歯歯車 ９・・・内歯歯車 ０ ・ ２ ・ ３ ・ ・内歯歯車 ・出力軸 ・支柱 ・穴
Claims (1)
- 入力軸に固着された太陽歯車と、該太陽歯車と噛合し、
クランク部をもつ軸を支承する複数個の遊星歯車からな
る平歯車減速機構の減速部と、該クランク部に複数個の
外歯歯車が回転自在に支承してなり、１個以上の外歯歯
車が、該外歯歯車の歯数以上の歯数を有し、かつ固定側
部材に支承された内歯歯車と噛合し、また１個以上の外
歯歯車が、該外歯歯車の歯数以上の歯数を有し、かつ出
力側部材に支承された内歯車と噛合する少数歯数差減速
機構の減速部とより構成される２段減速機構を特徴とす
る減速装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29169088A JPH02138538A (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29169088A JPH02138538A (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | 減速装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02138538A true JPH02138538A (ja) | 1990-05-28 |
Family
ID=17772146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29169088A Pending JPH02138538A (ja) | 1988-11-18 | 1988-11-18 | 減速装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02138538A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002070959A (ja) * | 2000-08-31 | 2002-03-08 | Teijin Seiki Co Ltd | 偏心揺動型減速機 |
| JP2007232119A (ja) * | 2006-03-02 | 2007-09-13 | Nabtesco Corp | 差動揺動型減速機 |
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