JPH02139152A - 加工物把握装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は加工物の把握装置、特に加工物を金属工作機械
の主軸に装着するためのチャック、オートローダ、ロボ
ット等のハンドリング装置に用いて好適な加工物の把握
装置に関する。

「従来の技術と発明が解決しようとする課題」従来、工
作機械の主軸に支持する加工物を主軸に取り付ける場合
に、ケリー　チャック、ワークドライバー等が用いられ
る。この内ケリーは自動化には適しないがチャック、ワ
ークドライバーは自動化に適する。このような加工物把
握装置において自動化する場合は適用直径の範囲が大き
い程、段取り替えする機会が少くてよい。工作機械の能
力範囲の加工物の最小径から最大径まで加工物把握装置
が一つですめば尚好適である。

処が従来自動チャックとしての通常のパワーチャックは
加工物の直径が変更される度に把握爪を交換しなければ
ならず加工物の大小に対する適合性は殆んどない。スク
ロールチャックを自動化したものも商品化されたが、構
造複雑で高価であり、故障し易く信頼性を高めるのが困
難であり、特に把握能力に対して寸法が大き過ぎる欠点
を持っている。ワークドライバーは加工物の適用される
直径の範囲がせまく１．範囲を越えると把握爪を取替え
ねばならない。

以上のような観点から、ＦＭＳＪこおいて多種の加工物
を加工するような場合特に広い範囲の直径をもつ加工物
が一つの把握装置で把握できることが要望されてる。

上記は加工物を工作機械の主軸に取付ける場合であるが
オートローダ、ロボット（以下これらをローダという）
等の把握爪に関しても一つの把握爪で大小多種の加工物
が把握できることが望ましい。

ローダの把握装置は鰐口状に開閉する形式のものが多用
されている。

処が６７０状に開閉する把握爪では加工物の直径が変化
すると加工物の中心が移動すること、加工物の直径の大
小に関し、把握可能な範囲が小さいという欠点がある。

この前者に関しては加工物が円筒形の場合把握爪の加工
物に接触する部分の形状をＶ溝にしないで曲線状に変え
ることにより、加工物の直径の大小による中心のずれを
小さくでき一組の把握爪による円筒形加工物の直径の範
囲を拡大できることは知られている。然し乍ら、このよ
うな鰐口状の把握爪の加工物に接する把握部は特殊な凹
形曲線となるため加工が困難であり、又加工物と接触す
る把握位置を把握力を加えるべき適当な位置と出来ない
欠点がある。

更に従来の鰐口状の把握爪では、加工物の把握すべき部
分の形状が円筒形のものと異形のものを一つの把握爪で
把握するのが困難な場合が多い。

上記のような鰐口状の把握爪における問題点があるため
、従来加工物の大小又は形状の相異に対応できる範囲は
せまく、適応できない場合は加工物に適する他の鰐口状
把握爪に交換している。このため、加工物変更に際し、
加工物把握装置の段取替のため、多大の作業時間を要す
ることとなっている。

本発明は加工物の把握爪により把握される部分の大小、
種類にか＼わらず把握爪を交換することなく適合できる
範囲の大きな加工物把握装置を提供することを目的とし
ている。

「課題を解決するための手段」 本発明の第１の発明は一端が移動子に枢軸により枢着さ
れた一組の把握爪の対向部に加工物を把握する複数の把
握部を備え、複数の把握部の把握中心が同一の位置に移
動する前記移動子の案内手段をバックプレートに設け、
把握爪の開閉装置、該開閉装置の駆動装置及び把握爪の
移動装置を設けた加工物把握装置である。

本発明の第２の発明は移動子の案内手段が把握爪の複数
の把握中心を結ぶ線上に設けた移動子の懸合する案内で
ある第１の発明に記載の加工物把握装置である。

本発明の第３の発明は一組の把握爪の先端部にナツトを
把握爪と移動子を結合する枢軸に平行に回転自在に支持
し、該ナツトはナツトの回転軸心に直交して互に逆勝手
のめねじを設けられ、一つの軸を部分して互に逆勝手の
おねじを設けた開閉用ねじを各ナツトにねじ込み、把握
爪の複数の把握部の把握中心を結ぶ線に平行に移動可能
に開閉用ねじを案内する案内手段を開閉用ねじとバック
プレート間に設け、前記開閉用ねじに工具柄を設け、工
具柄と着脱自在なレンチを備え、レンチは軸継手を介し
て回転原動機に連結され、レンチと開閉用おねじの着脱
手段を備えた上記第１の発明又は第２の発明に記載の加
工物把握装置である。

本発明の第４の発明は一組の把握爪夫々とバックプレー
トの一方にカム従動子を固定し、他方に該カム従動子の
係合するカム溝を設け、該カム溝は把握爪の複数の把握
部の把握中心を結ぶ線に平行であって把握爪が最大加工
物を把握する開度よりも大きく開いた状態又は把握爪が
加工物を把握しないで閉じ切った状態においてカム従動
子が係合する第一の直線状の溝と該第一の直線状の溝か
ら夫々把機部の把握中心が所定加工物を把握する位置に
おいてカム従動子が係合できる把握爪を枢着している枢
軸を中心とする円弧溝から成立っていることを特徴とす
る上記第２の発明に記載の加工物把握装置である。

本発明の第５の発明はバックプレートが工作機械の加工
物主軸台の主軸端に固定された上記第１〜４の発明の何
れか１つに記載の加工物把握装置である。

本発明の第６の発明はバックプレートがオートローダ又
はロボットに固定された上記第１〜４発明の何れか１つ
に記載の加工物把握装置である。

「作　用」 本発明の第１の発明は複数の把握部を加工物の把握され
る部分の大小、或は形状に対応して設けて置けば適用す
る把握部の加工物把握中心を同一位置に移動手段によっ
て移動することによって、同一位置において、開閉装置
とその駆動装置により大小又は異種加工物を把握できる
。

本発明の第２の発明は移動子がバックプレート上の案内
に従って移動すると、把握中心を同一位置に移動する。

従って把握部が三個以上あるような場合に案内を直線に
しておけば有効である。

本発明の第６の発明は把握爪の開閉に際してはレンチの
着脱手段がレンチを開閉用おねじの工具柄部に結合し、
回転原動機は軸継手を介して開閉用ねじを回転して把握
爪を開閉する。把握爪の開閉動作後はレンチの着脱手段
が開閉用おねじからレンチを離脱させる。これによって
加工物を把握した把握爪はバックプレートと共ｌこ回転
又は移動の運動が可能となる。

本発明の第４の発明は把握爪が最大加工物径を把握でき
る開度以上に開いた状態又は閉じ切った状態で把握爪の
何れかの把握部中心が所定位置にバックプレートと把握
爪間のカム従動子とカム溝に導かれ、その位置において
把握爪が閉じ又は開くと、移動子は円弧溝に入り把握爪
は所望の把握部が一定位置となり、移動しない。

本発明の第５の発明はバックプレート側に担持している
把握爪、バックプレート、把握爪の開閉装置が工作機械
の主軸と共に回転し、一定の停止位置において把握爪の
移動装置及び開閉装置の駆動装置に連結駆動される。

本発明の第６の発明は少くともバックプレート側に担持
している把握爪、バックプレート、把握爪の開閉装置が
オートローダ、ロボットと共に運動し、オートローダ、
ロボットの把握爪の移動装置並びに開閉装置の駆動装置
を担持している場合は任意の位置で開閉装置とその移動
装置並びに駆動装置が動作し、把握爪の把握部の切替が
行われる。又把握爪の移動装置並びに開閉装置の駆動装
置が固定位置に設けられている場合は該固定位置におい
て開閉位置とその移動装置並びに駆動装置は係脱し、把
握爪の把握部の゛切替が行われる。

「実施例」 以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。この実
施例は研削盤の加工物主軸台の前面に設けられた例を示
している。第１図、第２図は正面図、第３図は第１図の
Ａ−Ａ断面図、第４図は第１図のＢ−Ｂ断面図である。

一端が移動子４に固定された枢軸５に回転自在に取り付
けられた把握爪１，１１には枢軸５から異なる距離に対
向して把握部２，２Ｉ及び６，３Ｉが設けである。把握
爪１，１１と枢軸５の嵌合はゆるく若干の隙間がある。

本例では各把握爪１，１１は共通の枢軸５に取り付けら
れているが、夫々の把握爪１，１！が各々別々の枢軸に
取付けられるようにしてもよい。把握部２，２Ｉ及び６
，３１はＶ溝をなしており、例えば把握部２，２Ｉで把
握される加工物径を直径２０〜４Ｑｌｌｌ、把握部ル、
３１で把握される加工物径を直径４０〜８５１ｍという
ようになるべく重なりを少くしである。

このような把握部２．２１及び３，６１の形状は加工物
が円筒形で例えば直径２０〜８５　ｍｍの広い適用範囲
を持つ場合に採用される。把握部の数は複数個設けるが
３個所以上とすることも可能である。又、加工物の把握
される部分が異形の場合は把握部２，２１及び３，６１
の形状を該異形の形状に適応できる形状とする。又、複
数の加工物の各々の把握される部分が異なる形状の加工
物を把握できるように把握部２，２！と把握部３，３Ｉ
を異なる形状とすることもできる。

加工物主軸台１０薯こ向って把握爪１，１１の背部には
バックプレート６が設けられている。バックプレート６
には把握爪１，１１の把握部２，２Ｉの把握中心０２、
把握部３，３嘗の把握中心０３を結ぶ線に平行な直線の
案内溝７が設けである。案内溝７はＴ溝であり、該溝７
中には移動子４が挿入されている。移動子４は移動台４
ａに固定したローラ軸４ｂにローラ４ｃを回転自在に取
付けである。ローラ軸４ｂは枢軸５に平行しており、ロ
ーラ４Ｃは案内溝７の対向する軌道面７ａを転動するよ
うになっている。

把握爪の開閉装置についてのべる。−組の把握爪１．１
１の先端部にナラ）　８．８１を枢軸５と平行な中心で
回転自在に支持しである。そのためにナラ）　８．８１
は把握爪１．１１に設けた円筒孔１ａ。

ｔ’ａに夫々ゆるく嵌入している。ナラ）８．８１には
その回転軸心に交叉し、互に逆勝手のめねじ８ａ、８’
ａが設けである。一つの軸を部分して互ｌこ逆勝手のお
ねじ９ａ、９ｂを設けた開閉用ねじ９を該ナラ）８，１
３１にねじ込んである。

把握爪１，１１の複数の把握部２，２１及び３，３Ｉの
把握中心０２，０３を結ぶ線に平行に移動可能に開閉用
ねじ９を案内する案内手段を開閉用ねじ９とバックプレ
ート６に設けである。本例では第３図に示すように前述
した移動子４の案内手段の案内溝７がバックプレート６
の全長に貫通していて該案内溝７に嵌入する移動子１１
に固定されたブラケット１２に開閉用ねじ９が取付けら
れている。移動子１１は前述した把握爪１，１１の根本
側を規制している移動子４と同形状であり、対応する添
符号付符号１１ａ、１１ｂ、１１ｃのみを図に示し説明
は省略される。

開閉用ねじ９の互に逆勝手のおねじ９ａ、９ｂの間には
カラー１３が固定されている。カラー１３はブラケット
１２に設けた長孔１２ａに嵌入している。開閉用ねじ９
はカラー１３の両側でブラケット１２をゆるく挿通して
いる。又、開閉用ねじ９が把握爪１，１１を挿通する部
分は、把握爪１，１１の開度にか＼わらず開閉用ねじ９
が運動できるように長孔又は二叉として削除しである。

開閉用ねじ９の端部には工具柄部９Ｃが設けられ、第１
図番こ示すように端部中心に六角レンチ用穴９ｄが形成
されている。六角レンチ用穴９ｄの口部は截頭六角錐形
をなして紋穴９ｄから外方に向って拡大して導入部９ｅ
としである。

第５図は把握爪の移動装置並びに開閉用装置の駆動装置
の平面図である。上記開閉装置の駆動装置は以下の通り
である。開閉用ねじ９の工具柄部９Ｃの六角レンチ用穴
９ｄに着脱自在なレンチ１４の該六角レンチ用穴９ｄに
嵌入する先端部１４ａは球状六角となっている。球状六
角とはレンチ１４と開閉用ねじ９の軸心が交叉しても、
レンチ１４と六角レンチ用穴９ｄとが回転に関しては剛
結されていて回転が伝達され、六角レンチ用穴９ｄ中を
軸方向にレンチ１４の先端部１４ａが移動できる形状で
ある。従って、該先端部１４ａは球形の大円相当部が六
角形状を基とした回転す、る六角レンチ用穴９ｄとかみ
合う包絡面である。六角レンチ用穴９ｄ及びレンチ１４
の先端部１４ｄの形状は他の歯型でもよい。

レンチ１４は軸継手例えば自在継手１５を介して回転原
動機、例えばウオーム減速機付モータ（以下減速モーフ
という）１６Ｉこ連結されている。該自在継手１５は減
速モータ１６の出力軸１６ａに固定されたトルクリミッ
タ１７１ζ固定された円板１８の外周近くに４等配して
軸方向に頭付のピン１９が植設され、該ピン１９の軸部
に自在板２０が傾斜可能に且つ軸方向に移動自在にゆる
く嵌入し、自在板２０と円板１８間においてピン１９に
挿入された圧縮コイルばね２１が自在板２０をピン１９
の頭部に向けて圧力を加えてなっている。自在板２０の
中心に固定されたレンチ取付部材２２の中心にはレンチ
１４が取付は取外し可能に固定しである。

把握爪の移動装置並びにレンチの開閉装置への着脱装置
は以下のとおりである。減速モータ１６はサドル２５に
固定されている。サドル２３はスライドベアリング２４
を介して平行二本の上下方向のガイドバー２５によ、り
案内される。該ガイドバー２５は左右方向に運動するス
ー２５間にはガイドバー２５と平行に流体圧シリンダ２
５ａが固定されており、そのピストンロッドはサドル２
３に固定されている。スライド２６はテーブル５５に加
工物主軸台１０の前部に対して前後位置を調節可能に固
定された台２７に固定した左右方向のガイドバー２８に
スライドベアリング２９を介して案内されている。スラ
イド２６のスライドベアリング２９を固定したブラケッ
ト部２６ａには台２７）こ突き当るストッパ２６ｂ、２
６Ｃが位置を調節可能にねじ込まれており、スライド２
６の移動限位置を定める。第２図、第５図に示すように
台２７にピン３０で枢支されたクレビス型シリンダ３１
のピストンロッドはブラケット３４を介してスライド２
６に固定されている。

第６図（ａ）（ｂ）はバックプレート６の正面図である
。

上記把握爪の移動装置に関連してバックプレート６には
把握爪１．１嘗の移動を規正する規制用カム溝５２が設
けである。把握爪１，１１にはカム従動子３３（第１図
、第２図）が設けられ、該カム従動子３６は規制用カム
溝３２に移動自在に嵌入している。規制用カム溝３２は
枢軸５を中心として半径Ｒ＋、Ｒｚの二つの円弧溝３２
ａ、５２ｂと把握中心０２，０３を結ぶ線に平行な直線
溝３２ｃとがつながっており、第６図（ａ）に示すよう
に直線溝１ｓ２ｃには把握爪１，１１が最大把握後以上
に開イタ一定位置においてカム従動子３３が嵌入するよ
うになっている。半径Ｒ１と几２は等しく、把握部２，
２１の把握中心０２が工作物主軸台１０の主軸中心１０
０と一致した位置において、半径Ｒ１の円弧溝３２ａに
カム従動子３３が直線溝３２Ｃ端から入り得るようにな
っており、把握部３，３＋の把握中心０３が工作物主軸
台１０の主軸中心１００と一致した位置において半径Ｒ
６の円弧溝３２ｂにカム従動子３３が直線溝３２Ｃ端か
ら入り得るようになっている。

枢軸５を移動限の画定点とすると把握部２，２！及び６
，３Ｉの各々で把握する加工物の直径に応じて把握中心
０２及び０６は案内溝７の方向に微小量移動するので特
定の直径以外は加工物主軸台１０の主軸中心１００と把
握中心０２．Ｏｘは一致しない。そこで円弧溝３２ａｊ
２ｂを円弧に対して修正を加えることによって正確に該
主軸中心１００と把握中心０２，０３を一致させること
かできる。ただし、枢軸５及びナツト８．８１は案内７
の方向に微小量把握爪１，１１に対して変位可能として
おく必要がある。本例では加工物は両センターで支持さ
れるいわゆるセンターワークであるので製作容易な円弧
溝ａ２ａ、ｓｚｂとして枢軸５及びナラ）　８．８１に
対して把握爪１．ＩＩを遊びのあるゆるい嵌合とし、加
工物は浮動支持されている。

′ＩＩＸｚ図は加工物主軸台１０に設ける主軸定位置停
止装置の正面図である。本発明の適用されるものが加工
物主軸台の場合は主軸定位置停止装置を必要とする。加
工物主軸１０ａに固定された停止位置制御プレートＢ５
にバックプレート６が固定されている。

停止位置制御プレートδ５には周上に停止前減速ドッグ
３６、定位置停止ドッグる７、割出し板３８が配設され
ている。リマシンカバーδ９には前記各ドッグδ６．＆
７により作動するスイッチ４１．４２が配設されている
。割出し板３８のノツチ溝５８ａにリマシンカバー６９
に固定された上下方向の案内部材４１ｓに案内されるノ
ツチ４４が出入り自在となっている。ノツチ４４はノツ
チ４４稜端にそのピストンロッドが固定され、リマシン
カバー３９に固定された流体圧シリンダ４５により駆動
される。

か＼る主軸定位置停止装置はこれに限られるものではな
く数値制御装置による主軸駆動によってもよく、又取付
位置は加工物主軸台１０の後端側でもよい。

第８図は本発明の適用される研削盤を示している。機台
５１上の図示矢印Ｘ方向に往復動できる砥石台５２には
砥石５３が水平な回動駆動される砥石軸５４により支持
されている。砥石軸５４に平行にＺ方向に往復動するテ
ーブル５５上には加工物主軸台１ｏと心押台５７が対向
して配設され、加工物主軸１０Ｂと心押台５７のマンド
レルに取付けたセンタ６９．６Ｎこより加工物Ｗが支持
される。加工物主軸１０ａには既ｉこ説明した主軸定位
置停止装置６２、バックプレート６に移動子４を介して
取付けられた把握爪１，１１及び開閉装置からなる加工
物把握ヘッド６３が重ねて設けられ、テーブル５５上に
は開閉装置の駆動装置兼把握爪移動装置（本例の場合一
体的としである）６４が配設されている。

両センタ５９．６１で支えられ、把握爪１，１１で把握
された加工物Ｗの研削が終ると砥石台５２と共に砥石５
３が加工物からＸ方向に遠ざかり、テーブル５５は停止
する。

加工物主軸台１０の加工物主軸１０ａが回転状態におい
ては加工物Ｗは把握爪１．ＩＩの把握部２゜２又は６．
３１の何れかで把握されている。金肥握部２，２で直径
２０１ｍの加工物が把握されているとする。流体圧シリ
ンダ２５ａはピストンロッドを前進させてサドル２δは
下降限位置化あり、レンチ１４は開閉用ねじ９の運動範
囲から離れている。スライド２６は右行限位置にある。

主軸定位置停止装置６２は加工物主軸１０ａが第７図に
おいて図示矢印４６の方向に回転している際番こ停止信
号が入力されると近接スイッチ４１が附勢され停止前減
速ドッグ３゛６が近接スイッチ４１を動作させると加工
物主軸は低速度に減速され続いて定位置停止用近接スイ
ッチ４２が附勢される。そして定位置停止ドッグ３７が
近接スイッチ４１を更に動作させると加工物主軸は微速
度に制御され、定位置停止ドッグ３７が近接スイッチ４
２を動作させると同時に図示されない制動装置が働いて
加工物主軸１０ａは停止する。そこで該制動装置は解除
され、流体圧シリンダ４５は附勢され、ノツチ４４は前
進してノツチ溝３８ａに入り、加工物主軸は正確に位置
決めされると共に回転しないように規正される。この位
置においてバックプレート６の案内溝７と移動装置のガ
イドバー２８は平行となっている。

加工物主軸１０ａの停止と同時に図示されないアンロー
ダは加工物Ｗを把握すると同時に心押台５７のマンドレ
ルは後退する。一方レンチ１４を上昇させる流体圧シリ
ンダ２５ａはピストンロッドを後退させて、サドル２３
を上昇させ、減速モータ１６を共に上昇するので自在継
手１′５も共に上昇する。レンチ１４は前回開閉用ねじ
９の六角レンチ用穴９ｄから離隔した際に総ての圧縮コ
イルばね２１が等しく、自在板２０を押し上げているの
で減速モータ１６の出力軸と一直線上に有り首をふって
いない。レンチ１４が上昇すると開閉用ねじ９の工具柄
部９Ｃの導入部９ｅにレンチ１４の先端部１４ａが導か
れて六角レンチ用穴９ｄに進入する。その際、レンチ１
４と開閉用ねじ９の芯違いがあっても、自在板２０は圧
縮コイルばね２１を圧して傾くから、無理なく六角レン
チ用穴９ｄとレンチ１４は嵌め合わされる。減速モータ
１６が附勢され、レンチ１４が回転し、開閉用ねじ９は
回転して両ナツ＋−ａ、ａｔの間隔を拡げ始めると加工
物Ｗを圧していた把握爪１，１１の把握部２，２Ｉは枢
軸５を中心にカム従動子６３がカム溝３２の円弧溝３２
ｂを直線溝３２ｃに向って移動し開く。同時にアンロー
ダは加工物主軸台１０から軸方向に遠ざかり、加工物Ｗ
は把握爪１，１１から抜き去られる。その後アンローダ
は所要の場所に加工物Ｗを搬出し、図示されないローダ
が新たな加工物Ｗを加工物主軸台１０と心弁台５７間に
搬送し、加工物主軸台１０に向けて加工物Ｗを移動して
主軸台センタ５９で加工物Ｗの一端を支持し、心弁台５
７のマンドレルは前進してセンタ６１は加工物Ｗのセン
タ穴に入る。加工物Ｗが両センタ５９．６１で支えられ
るとローダは加工物Ｗを開放して去る。

こ＼で新たな加工物Ｗが前回の加工物Ｗと同径又は把握
部２，２盲で把握できる直径即ち直径４０１１１以下の
場合は減速モータ１６は逆転してレンチ１４、開閉用ね
じ９は逆回転して、把握爪１，１１を閉じる。加工物Ｗ
の直径の相異が２０〜４０１ｍの範囲でわずかに把握中
心０２が加工物主軸の中心１００と一致しない場合は、
枢軸５に把握爪１，１１がゆるく嵌合していること及び
ナツト８，８’が把握爪１１の円筒孔１　ａ　、　１’
ａにゆるく嵌合していることによって浮動して中心が一
致し、センタ５９に無用なラジアル荷重を加えない。

新たに供給される加工物Ｗの直径が４０１１１１を越え
る場合は減速モータ１６は開閉用ねじ９を更に把握爪１
，１１を最大把握後以上に開くように回転し、カム従動
子６３が円弧溝３２ｂと直線溝５２Ｃの角に来て停止す
る。こ＼でスライド２６移動用のシリンダ３１が附勢さ
れ、そのピストンロッドは前進するのでスライド２６は
第１図の位置から左行し、ストッパ２６Ｃが台２７ζこ
当り停止する。この移動によりスライド２６が担持して
いる流体圧シリンダ２５ａ１サドル２６、減速モータ１
６、自在継手１５、レンチ１４等は共に移動して、レン
チ１４は開閉用ねじ９を左方へ押して、ナラ）８．８１
を介して把握爪１．ＩＩは移動子４，１１が案内溝７に
導かれ、カム従動子３３が直線溝３２ｃに導かれて左行
し、把握部３．６Ｉの把握中心０３は加工物主軸ｆｏａ
の中心＋００の位置に移動する。

この位置において前述した加工物Ｗの直径が２０〜Ｊｏ
ｉｎの場合における把握部２，２１による加工物Ｗの把
握動作と同様に直径が４０〜８５闘の加工物Ｗが把握部
３，３′に把握される。この把握爪１，１１の閉動作で
円弧溝３２ａにカム従動子３δが進入する。

加工物Ｗが把握されると流体圧シリンダ２５ａのピスト
ンロッドは前進してサドル２３を下降させレンチ１４は
開閉用ねじ９の工具柄部９Ｃから離隔する。

レンチ１４の開閉用ねじ９からの離隔が確認されると主
軸定位置停止装置の流体圧シリンダ４５はピストンロッ
ドが後退方向に移動し、ノツチ４４は引上げられ、割出
し板３８のノツチ溝３８ａから離脱する。こ＼で加工物
主軸１０ａは回転し、砥石台５２は前進し、砥石５３は
加工物Ｗに作用し、テーブル５５が往復動して加工が行
われる。

実施例はカム溝３２を把握爪１，１１が加工物の最大把
握径よりも大きく開いた位置に直線溝Ｓ２ｃを設けであ
る。然し乍ら、直線溝３２ｃは逆に加工物の最小把握径
よりも小さく閉じた位置に例えば加工物Ｗを把握しない
で閉じ切った状態で直線溝３２ｃを設けてもよい（第６
図山））。この場合は把握爪１，１１は加工物を把握し
ない閉状態で把握部２，２Ｉと６，５１の交替が行われ
、把握爪１，１１がそれより開くと把握爪１，１１の移
動は出来ないことになる。

第９図はオートローダ或はロボット等の着脱ヘッドを示
す実施例の斜視図である。着脱ヘッドに加工物把握装置
の全装置が担持された場合を示す。把握爪１，１１は着
脱ヘッド本体（バックプレートに相当する）７１を貫通
して滑合した枢軸５，５１に固定されている。枢軸５，
５１に固定されたピニオン７２．７２’は把握爪１，１
１に固定され、着脱ヘッド本体７１に固定したシリンダ
７３により往復動するラック７４とかみ合っている。

着脱ヘッド本体７１はローダアーム７５の先端のガイド
ブロック７６に出入り自在に嵌合し、ガイドブロック７
６に固定したシリンダ７７のピストンロッドは着脱ヘッ
ド本体７１に固定されている。

把握爪の把握部２，２１と６，３１の交替はシリンダ７
７を附勢すると着脱ヘッド本体７１はガイドブロック７
６を出入りすることにより行われ、シリンダ７３により
ラック７４が往復動してピニオン７２，７２１が回転し
、把握爪１，１１は開閉する。

〔発明の効果〕

本発明の第１の発明は把握爪に複数の把握部を設け、把
握爪を移動して同一位置に位置できるようにしたために
１円筒形加工物の場合は把握し得る加工物の直径の範囲
が拡大し、把握爪を取替える必用を無くすことが可能で
あり、又複数の把握部を異形の加工物の形状に合せてそ
の大小に適応もできるし、各把握部を互に異る異形の加
工物に適応する形状とでき把握爪を取替える必要が少く
なる。これによってＦＭＳに最適な加工物把握装置を提
供できる。

本発明の第２の発明は移動子の案内を把握中心を結ぶ線
上に設けたため、把握部の数を増加するのが容易で把握
部を同一位置に移動するのが簡単である。

本発明の第３の発明は開閉装置を把握爪とバックプレー
トに係わらしめて、開閉装置とその駆動装置を着脱自在
としたため、加工物の把握爪を回転する加工物主軸Ｉこ
設けた場合に回転体は把握爪及びその担持体と開閉装置
だけとなるので、加工物主軸と共に回転し加工物をドラ
イブさせる回転体部分が軽量となり、又該回転体部分の
構成が簡単となる。更に開閉装置の駆動装置を把握爪を
移動させる方向に移動さ、せる把握爪の移動装置を兼ね
るよう番こしたから、把握爪の移動装置は加工物主軸と
共に回転する部分からは除かれ、−層加工物をドライブ
させる回転体部分が軽量、簡単となる。

本発明の第４の発明は把握爪の運動を規正するカム溝と
カム従動子を把握爪とバックプレート間に設けて、把握
爪が把握中心０２又はＯ５が一定位置においてのみ開閉
できるようにしであるので、加工物を把握している把握
爪が移動しない。

本発明の第５の発明は工作機械の主軸端に用いることが
できる。

本発明の第６の発明はオートローダ又はロボットに用い
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の実施例の正面図、第３図は第
１図のＡ−Ａ断面図、第４図は第１図のＢ−Ｂ断面図、
第５図は第２図の平面図、第６図（ａｌｂ）はバックプ
レートの正面図、第７図は主軸定位置停止装置の正面図
、第８図は本発明の適用例の研削盤の平面図、第９図は
オートローダ、ロボットの把握部へ適用した例を示す斜
視図である。 １．１「・・把握爪　１　ａ　、　Ｉ’ａ・・円筒孔　
２．２＋。 ６．３Ｉ・・把握部　４・・移動子　４ａ・・移動台　
４ｂ・・ローラ軸　４ｃ・・ローラ　５，５Ｉ・枢軸　
６・・バックプレート　７・・案内溝　７ａ・・軌道面
　８，８１・・ナラｌ−８ａ。 ８１ａ１めねじ　９．−開閉用ネじ　９ａ、９ｂ　−・
おねじ　９Ｃ・・工具柄部　９ｄ・・六角しンチ用穴　
９Ｃ・・導入部　１０・・加工物主軸台　１０ａ・・加
工物主軸　１１・・移動子１２・・ブラケット　１２ａ
・・長孔　１３・・カラー　１４・・レンチ　１４ａｅ
・先端部１５・・自在縦手　１６・・減速モータ　１６
ａ・・出力軸　１７・　トルクリミッタ　１８・・円板
　１９・・ピン　２０・・自在板　２１・圧縮コイルば
ね　２２・・レンチ取付部材２３・・サドル□　２４・
・スライドベアリング２５・・ガイドバー　２５ａ・・
流体圧シリンダ　２６・・スライド　２６ａ　　・ブラ
ケット部　２６ｂ、２６ｃ・　・ストッパ　２７・・台
２８・・ガイドバー　２９・・スライドベアリング　３
０・・ピン　６１　　・シリンダ　３２・カム溝　３２
ａｊ２ｂ　　　−円弧溝　５２ｃｍ・直線溝　３３・・
カム従動子　３４・・ブラケット　３５・・停止位置制
御プレート３６・停止前減速ドッグ　３７・・定位置停
止ドッグ　６８・・割出し板　δ８ａ・・ノツチ溝３９
・・リマシンカバー　４１，４２・・近接スイッチ　４
３・・案内部材　４４・・ノツチ４５・・流体圧シリン
ダ　４６・・矢印　５１・機台　５２・・砥石台　５３
・・砥石５４　・砥石軸　５５１トチ−プル　５７心押
台　５９・・センタ　６１　拳センタ６２・・主軸定位
置停止袋［６３・加工物把握ヘッド　６４・・駆動装置
兼把握爪移動装置７１　・着脱ヘッド本体　７２　、７
２１・・ピニオン　７３・・シリンダ　７４　・ラック
　７５・ローダアーム　７６・・ガイドブロック７７・
・シリンダ　１００主軸中心。 特許出願人　株式会社日平トヤマ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一端が移動子に枢軸により枢着された一組の把握爪
   の対向部に加工物を把握する複数の把握部を備え、複数
   の把握部の把握中心が同一の位置に移動する前記移動子
   の案内手段をバックプレートに設け、把握爪の開閉装置
   、該開閉装置の駆動装置及び把握爪の移動装置を設けた
   加工物把握装置。 ２、移動子の案内手段が把握爪の複数の把握中心を結ぶ
   線上に設けた移動子の係合する案内である請求項１記載
   の加工物把握装置。 ３、一組の把握爪の先端部にナットを把握爪と移動子を
   結合する枢軸に平行に回転自在に支持し、該ナットはナ
   ットの回転軸心に直交して互に逆勝手のめねじを設けら
   れ、一つの軸を二分して互に逆勝手のおねじを設けた開
   閉用おねじを各ナットにねじ込み、把握爪の複数の把握
   部の把握中心を結ぶ線に平行に移動可能に開閉用ねじを
   案内する案内手段を開閉用ねじとバックプレート間に設
   け、前記開閉用ねじに工具柄を設け、工具柄と着脱自在
   なレンチを備え、レンチは軸継手を介して回転原動機に
   連結され、レンチと開閉用おねじの着脱手段を備えた請
   求項１又は２記載の加工物把握装置。 ４、一組の把握爪夫々とバックプレートの一方にカム従
   動子を固定し、他方に該カム従動子の係合するカム溝を
   設け、該カム溝は把握爪の複数の把握部の把握中心を結
   ぶ線に平行であつて把握爪が最大加工物を把握する開度
   よりも大きく開いた状態又は把握爪が加工物を把握しな
   いで閉じ切つた状態においてカム従動子が係合する第一
   の直線状の溝と該第一の直線状の溝から夫々把握部の把
   握中心が所定加工物を把握する位置においてカム従動子
   が係合できる把握爪を枢着している枢軸を中心とする円
   弧溝から成立つていることを特徴とする請求項２に記載
   の加工物把握装置。 ５、バックプレートが工作機械の加工物主軸台の主軸端
   に固定された請求項１〜４の何れか１つに記載の加工物
   把握装置。 ６、バックプレートがオートローダ又はロボットに固定
   された請求項１〜４の何れか１つに記載の加工物把握装
   置。