JPH0214371A - 制御装置を設計し、デバツグする装置および方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はコンピュータプログラムに関するものであシ、
更に詳しくいえは、同時非同期的プロセスのシステムを
設計し、構成し、サポートするコンピュータプログラム
に関するものである。

〔従来の技術〕

自動化された工場は大規模で複雑な相互作用システムの
例である。そのような大規模で複雑なシステムの設計は
大きな技術的挑戦である。それについての文献は多数あ
シ、自動化されたシステムを設計するプロセスにおいて
技術者を援助できる各種のコンピュータプログラムがあ
る。既存の設計支援には種々の欠点があシ、それらのい
ずれも全体の問題は示していない。

たとえば工場の環境においては、ロボット、人工視覚装
置等のような多数の自動化された装置を利用することが
できるし、またロボットのような単一の装置を自動化す
るための設計支援も知られている。しかし、次のレベル
のオートメーションを達成するために多数の装置を複合
装置（以下、工場セル）として統合せねばならない。

工場セルにおいては、装置は同時に非同期的に動作する
。各装置の詳細な動作は装置の個々の制御器によシ管理
される。セルの制御ロジックは、ネットワークまたは直
接リンクを介してそれらの装置と通信することにより、
それらの装置制御器を統合せねばならない。最適には、
そのセルロジックはオペレータと保守員に対するインタ
ーフェイスも提供せねばならない。また、多くの用途は
、装置の性能と部品の品質についてのデータを収集する
ことをセルに要求する。工場の他の部分との通信も要求
されることもある。

広い意味では、セルシステムは相互作用する非同期同時
プロセスで構成される。セル制御の基本的な問題は、並
列に動作および通信するプロセスのためのロジックを作
成することである。

工場を完全に自動化することを妨げる障害の１つは、個
々の工場プロセスを生産性の高い協働システムに効率的
にまとめることができないことである。統合される工場
オートメーションプログラムに対する大きな問題の１つ
は、全てのプロセスが同じペースで動かず、または他の
プロセスと同じ時間の場で始まること、終ることがない
ことである。

現在のシステムは、相互作用環境においてローカル制御
器で実行するためにセル制御器へ制御プログラムを送る
ことができる統合されたやシ方を含まない。いいかえる
と、現在のシステムは完全に統合された相互作用仕様、
設計および動作の環境を提供し々いことである。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の目的は、複雑なシステムを設計するための改良
した技術を得ることである。

本発明の別の目的は、複雑なシステムの挙動と構造を通
信できることである。

本発明の別の目的は、完全に機能するシステムを設計す
るために要する時間を短くすることである。

本発明の別の目的は、詳細なレベルにおいて時間を費す
こと外しにいくつかの異なるやシ方を迅速にモデルづく
シする手段を得ることである。

本発明の別の目的は、オペレーション拳システムがなぜ
希望通シに挙動しないかを迅速に発見できるようにする
診断ツールを得ることである。

本発明の別の目的は、各機能素子が全体の装置に正確に
関連することを確かめることを試みる場合に統合プロセ
スを速くすることである。

本発明の更に別の目的は、作成過程と検証過程を統合さ
れたやυ方でユーザーが取扱うことができるようにする
ことである。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、工場における操作のような同時非同期プロセ
スを含む任意のシステムを設計し、構成し、かつそのシ
ステムと相互作用するコンピュータ装置の態様のコンピ
ュータをベースとするツールおよび方法を提供するもの
である。本発明の装置においては、各種の開発ツールお
よび実行ツールがサポートされる。本発明は、制御装置
の構造、仕様および動作の高度に視覚的々呈示を特徴と
するものである。システムの動作特性を迅速に設計、修
正および調査するために、本発明は相互作用性能をユー
ザーに提供するものである。本発明は、ユーザーが完全
に詳細表仕様を作成すること、迅速なモデル作成、包括
的なドキュメンテーション、システムのエミュレーショ
ン、機能アニメーションおよびシステム分析性能を提供
することを助けるものである。とくに、本発明は下記の
ものの組合わせをサポートする環境を提供するものであ
る。

＆）高レベルのグラフィック、制御の流れ言語、とくに
、同時プロセスのシステムの構造と詳細な相互作用を図
形的に指定する国際規格グラフセット　（Ｇｒａｆｃｅ
ｔ　）　。

ｂ）状態変数をセットおよびテストし、制御プロセスの
間で情報を転送し、データを収集し、およびその他の基
本的な活動のための低レベル論理仕様言語。特定の例は
論理的な特定の言語として加えられるＣおよびリスプ（
ＬＩＳＰ）である。

Ｃ）制御仕様を「実行し」、表示されるＧｒａｆｃ＠ｔ
チャート上のアクティブステップを視覚的に強調し、表
示される変数の値の変化を示し、選択されたプロセスの
プロセス間メツセージ・トラフィックを表示するエミュ
レーションｉ能。

ｄ）制御される装置の素描の形成と・システムがエミュ
レートされる時の映像の取扱いとをユーザーが行うこと
を助け、機能する制御仕様のグラフィック表示に別に次
元を付加するアニメーション性能。

・）メツセージ開発、メツセージトレース、およびメツ
セージ送信および受信のためのテンプレートを提供し、
マニュファクチュアリング・アプリケーション・プロト
コル（Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ　Ａｐｐｌ　１ｃａ
ｔｉｏｎ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ　）　（ＭＡＰ）のような
標準ネットワークプロトコルに適合する書式での情報の
転送を自動的に容易にするメツセージトレース。

ｆ）プロセスのサブ要素の中の階層関係を描き、プロセ
ス間の通信相互接続も描き、全体的な制御構造の高度に
視覚的な動作表現を提供する構造的な素描。

ｇ）設計の特定の面と相互作用を探して検査すること、
エミュレートされた動作特性をトレースすること、およ
びエミュレートされた装置およびプロセスの活動のタイ
ミングを計ることをユーザーに可能にする組込まれた分
析ツール。

ｈ）印字のだめのプロセス・ドキュメンテーションを自
動的に書式化し、階層図、グラフセット・チャート、論
理プログラム・リスト、索引、内容の表を提供するドキ
ュメンテーション装置。

ｌ）選択された実際の装置をエミュレートされた装置で
置き換えること、ネットワークを通じてメツセージトラ
フィックを送ること、およびスクリーン上のエミュレー
ションをユーザーが行えるようにして、ＭＡＰ　（マニ
ュファクチュアリングｅオートメーション・プロトコ／
ｌｚ　）　（Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｌｎｇ　Ａｕｔｏｍ
ａｔｌｏｎ　ＰＲｏｔｏｅｏｌ）のような、ネットワー
クとインターフェイスする性能。

ｊ）遠方の装置へメツセージを直接送り、戻）状態情報
を質問することにより、その装置をユーザーが直接制御
することを許す直接ＭＡＰ制御性能。

ｋ）　工場のフロアコンピュータで使用するＭＭＩ　（
マン・マシン・インターフェイス）スクリーンをユーザ
ーが開発することを助けるＭＭＩ開発性能。

ｌ）設計者仕様を編集し、それを工場ネツトワ−りを介
して工場のフロアコンピュータ内の５ｙ時間、ジュール
、またはオンフロア実行のための装置（セル）へ送るダ
ウンロード性能。

ｍ）タウ７１：ｌ−トモジュールと遠隔で相互作用でき
るモニタ性能。

本発明は、実際のシステム（Ａｓ）のシミュレーション
ではなくて、ＡＳに等しいシステムの表現（Ｒ８）を捕
えるメカニズムを提供するものでおる。

これＫよシ、本発明のツールはＡｓの代シにＲ８に対し
てテストと修正を行うことができるようにされ、しかも
正確な結果が得られる。

Ａｓは自動化されたプロセスによυＲ８から直接発生さ
れるから、Ｒ８とＡｓは同一である。たとえばＡＳＩ！
境においてボタンを押し、ＡＳ＠境内のプログラムでき
るプロセッサによυ実行できるＲＳバージョンの翻訳を
「ダウンロード」することにより、Ａｓバージョンまた
はそれの選択された任意の部分を「作る」ことができる
。

情報はＡｓとＲ８の間を両方のやシ方で流れることがで
きる。ＡＳとＲ８が相互作用できることに重要である。

これによシ、希望する時には、「アップロード」手続き
によシＲ８がＡＳの「状態」を「引き継ぐ」ことが常に
でき、それによシ、特定の時点におけるＡＳの状態を正
確に反映する。これによυ、技術者は、依然として動作
できるＡｓバージョンを行うことなしに、システムのＲ
Ｓバージョンを、いわば、探して調べることができる。

これは、診断または保守のために使用を容易に停止がで
きないシステムにとって重要である。

〔実施例〕

以下、図面を診照して本発明の詳細な説明する。

ここで開示する本発明の特定の実施例は、ゼロックス（
Ｘｅｒｏｘ）　１１８５／８６人工知能ワークステーシ
ョンを用いて実現できるようなものとすることができる
。ゼロックス１１８５／８６ワークステーシヨンはオブ
ジェクト向きアプリケーション・プラットホームと、後
述する他の装置との相互接続を提供するコンピュータで
ある。本発明は、このワークステーションのマイクロコ
ード化されたオブジェクト向き環境によシ得られる速度
と、それに結びついた高い性能を、オブジェクト向きの
利点をぎせいにすることなしに、享受するものである。

後述するように、コンピュータワークステーションは工
場ネットワークを介して工場の床へ結合できる。設計が
十分に開発され、点検されたら、システム制御を工業用
コンピュータへダウンロードできる。強力な診断ツール
を必要とする後刻の保守活動のために、ネットワークを
介して再接続がシステムの状態をアップロードできる。

１１８５／８６コンピユータはゼロックス・コーポレー
ション（Ｘｅｒｏｘ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ）から商
業的に入手できる。そのコンピュータはゼロックスから
出版された「１１８６ユーザーズ・ガイド（１１８６Ｕ
ｓｅｒ’ｓ　Ｇｕｌｄｅ）　Ｊ　（−ｖニーアル３１０
１６フ８．１９８６年５月）と題するマニュアルに記載
されている。このコンピュータは、ゼロックスによシ出
版された「インターリス７’−Ｄ−レファレンス・マニ
ュアル（Ｉｎｔｅｒｌｌ＠ｐ−Ｄ　　Ｒｅｆｅｒｅｎａ
ｅＭａｎｕａｌ）Ｊ第１巻「ラングニジ（Ｌａｎｇｕａ
ｇｅ）　Ｊ　（パブリケーション（Ｐｕｂｌｉｃａｔｉ
ｏｎ）　３１０１２７２．１９８５年１０月）と題する
マニュアルに記載されているオブジェクト向きプログラ
ミング言語を用いる。

本発明の特定の実施例を実現するコンピュータ装置が第
１図に示されている。そのコンピュータ装置の主な部品
が第２図に線図で示されている。

このコンピュータ装置は表示装置１人と、中央処理装置
（ＣＰＵ）　１Ｂと、キーボード１Ｃと、マウス１Ｆと
を含む。第２図に示すように、この装置は３．７メガバ
イトのＲＡＭメモリ１Ｄと、８０メガバイトのハードデ
ィスク記憶装置１Ｅを含むことが好ましい。表示装置は
たとえば１１５２Ｘ　８６１画素の白黒表示装置である
。この装置はイーサネツ）　ＬＡＮインターフェイス１
Ｇとレーザプリンタ・インターフェイス１Ｈを含むこと
ができる。

以下の説明においては下記のような略記号を用いる。Ｆ
ＡＳ−フレキシブル・アセンブリ・システムズ（Ｆ１ｘ
ｉｂｌ＊　Ａｓｓｅｍｂｌｙ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）、ＣＩ
Ｍ−コンピュータ・インテグレーテッド・マニュファク
チュアリング（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅ
ｄ　Ｍａｎｕｆａｃ　ｔｕｒ　Ｉｎｇ）、ＡＩ−人工知
能、ＬＡＮ　−ｏ−カルｅエリア・ネットワーク、ＭＡ
Ｐ−マニュファクチュアリング舎アフリケーション・プ
ロトコル（Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｌｎｇ　Ａｐｐｌｉｃ
ａｔｉｏｎ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ｏこの装置はグラフセ
ット（Ｇｒａｆｅｅｔ）視覚呈示言語と、周知のプログ
ラミング言語である「Ｃ」プログラミング言語も用いる
。グラフセットは情報の呈示と記述を行う周知のやり方
である。それらについては文献に詳しく記載されている
からここでは説明は省く。

本発明は、階層的なトップダウン設計およびシステム会
インプリメンテーションをサポートするツールである。

それはグラフセット・チャートを介してシステムの動作
分析を行い、Ｃ言語機能を介して論理状態制御を行い、
相互参照−内容表および索引によシ完全なシステム・ド
キュメンテーションを行うものである。

本発明による環境は多くのレベルにおいて有用である。

フロントエンドでは、提案を開始する間に、本発明はシ
ステムの提案と仕様の迅速なモデル化と作成を提供する
ものである。それは提供者と使用者の間の高くつく誤解
をなくすことができる。

システム設計においては、構成と、開発と、各種のアプ
ローチの分析とを迅速に行うために必要なツールを本発
明は提供するものである。それの速度は、インプリメン
テーションが開始される前に最適な戦略を見つけるため
に、いくつかのやシ方の調査を勇気づける。

インプリメンテーション中は、本発明は、安全で迅速な
統合を許す統合ツールおよび点検ツールの包括的なセッ
トを提供する。本発明は、受容とテストおよび提供者が
供給したサブシステムも助ける。

システムがひとたび動作すると、本発明は、動作するシ
ステムまたは障害を起しているシステムのアップロード
された状態を分析できる。

最後に、複雑なシステムの後の修正または再構成を単純
で、比較的容易なタスクにする。

第４図はシステムが工場内の各種のセルをどのように相
互に関係づけるかを示すものである。セルというのは工
場内での自動運転の基本ユニットである。図示の実施例
においては、工場内の各セル２Ａ〜２Ｊは、ＭＡＰプロ
トコルを用いるネットワークを介して相互に関係づける
。各セル２Ａ〜２Ｊはロボットとすることができ、また
は他の種類の自動化された装置とすることができる。本
発明を理解するためには各セルの性質は重要ではないか
ら、それについての説明は省く。

コンピュータＩ　Ｕ　ＬＡＮ　インターフェイス１Ｇと
ＭＡＰゲートウェイＩＧ−Ａを介して各種のセルへ接続
できる。したがって、コンピュータ１はＭＡＰプロトコ
ルを用いて各セルと通信できる。第３図に示すように、
コンピュータ１は動作環境においてセル２Ａ〜２Ｊと相
互に関連し、本発明をそれのモニタ性能で使用できる。

あるいは、コンピュータ１は第４図に示すように１つの
セルへ接続できる。この場合には、本発明は工場の残り
をシミュレートでき、セル２人がネットワーク中の他の
マシンへ接続されているかのようにセル２人を取扱うこ
とができる。本発明では、システムの設計に用いたのと
同じツールを用いて、システムの個々の部品のテストと
、最後に動作した時のシステムのモニタとヲ行つ。

システムの技術的サイクルは最初の概念で始まシ、開発
および構成の段階を動き、システムが最後に機能した時
に診断および保守活動となυ、最後に、修正と性能をあ
げることを求められた時にリサイクルする。そのサイク
ルは下記のように書くことができる。

１）仕様（要求とドキュメンテーションを開発する）。

２）設計（アプローチおよびそれのドキュメンテーショ
ンを開発する）。

３）開発（設計を実現し、それのドキュメンテーション
を発生する）。

４）シミュレーションとエミュレーションの少くとも一
方（システムのダイナミックスを示すように、人工的な
環境において設計のインプリメンテーションを起動する
）。

５）デバッグ（機能素子を動作させる前に、機能素子内
の望ましくない挙動の原因を分離および修正する。時に
は、それの最後の挙動を予測するためにシミュレーショ
ン技術を用いる）。

６）開発されたシステムをそれの動作する具体例へ翻訳
および移す。

７）システムの統合と点検（各機能素子がシステム中の
他の機能素子と相互作用し、適切に協働することを検証
するプロセスは、デバッグ段階をリサイクルすることを
通常含む）。

８）オペレーション・システムのモニタおよヒソのシス
テムとの相互作用（修正）。

９）オペレーション・システムにおける障害または説明
されていない挙動の診断。

１のシステムのある部分に対してサイクルがフェーズ１
において再開する範囲までシステムを修正する。

通常は、このサイクルは頴次サイクルであって、初めの
段階は後の段階が可能になる前に終る。本発明の要旨は
、このサイクルを任意に自由に動くことができて、技術
者の創造的洞察力を最高にすることである。

本発明の１つの面は、実際のシステム（Ａｓ　）のシミ
ュレーションではなくて、ＡＳに等しいシステムの捕え
られた表現（Ｒ８）を使用する。これによ、９ＡＳＯ代
シにＲ８のテストと修正を行うことができ、しかも結果
は正確である。

Ｒ８はシステムの表現である、すなわち、ワークステー
ションの端末表示装置における視覚的呈示に適する態様
で表わされるシステムの設計仕様である。Ａｓはワーク
ステーションにおいてソースコードで自動的に再び書か
れる等しいものであって、ランクイム・モジュールで遠
隔の自動セルによシ直接用いるために編集および通訳さ
れる。

特定の例においては、ＡＳは実行可能なコードおよび一
般的なラン時間モジュールで動作できる値の関連する表
である。

Ａｓは自動化されたプロセスによＪ　Ｒ８から直接に発
生されるから、ＡＳとＲ８が等しいことは本発明の結果
である。現に、Ｒ８ｆｉ境内のボタンを押すと、ＡＳ３
Ｊ境内でプログラム可能なプロセツサによシ実行できる
ＲＳバージョンの翻訳を「ダウンロード」することによ
、！１１、Ａｓバージョンま九はそれの選択された任意
の部分を「作成」できる。

情報はＲ８からＡＳへおよびＡＳからＲ８へ両方の経路
を流れることができる。ＡＳとＲ８が相互作用できるこ
とは重要である。こうすることによ、９、Ｒ８は、希望
した時には、「アップロード」手続きを用いて、ＡＳの
「状態」を常に「引き継ぐ」ことができ、それによシ、
特定の時点におけるＡＳの状態を正確に反映する。こう
することにより、技術者は、いぜんとして動作できるＡ
ｓバージョンに影響を及はすことなしに、システムのＲ
Ｓバージョンを調べ、いわば解剖できるようになる。こ
のことは、診断または保守のために動作を容易には停止
できないシステムにとっては重要である。

第４図は代表的なセルがどのように構成されるかを示す
ものである。セルはセル制御器ＣＣと、このセル制御器
によシ制御されるいくつかの装置Ｄ１〜Ｄ７を含む。セ
ル制御器はラン時間モジュール（ＲＴＭ　）　ｃ　ｅ　
−３を含む。このＲＴＭは、それに送ることができるシ
ステム記述の実行を管理し、指令を装置Ｄ１〜Ｄ７へ実
際に送るプログラムのシーケンシングを制御するために
、グラフセット構造情報を通訳する。ＲＴＭは、制御器
と装置の状態をアップロードするためにコンピュータ１
とのインターフェイスとしても機能する。コンピュータ
１は、グラフセット構造情報と、ブレークポイント情報
のような他の情報と、変数値とを表わす情報表（ＴＯＩ
）ｃｃ−１を制御器ＣＣへ送るとともに、セル制御器Ｃ
Ｃプログラミング・ソースコードｃｃ−２も送る。装置
Ｄ１〜Ｄ７のための制御プログラムを発生するために、
そのコードはラン時間モジュールｃ　ｅ　−３の制御の
下に編集される。

第５図は表示装置１人上に現われる代表的なスクリーン
を示す。このスクリーンは、オペレータとの交信を容易
にする次の領域を有する。領域２１はコンピュータファ
イルとプロセスをアクセスするための基本的なシステム
拳インターフェイスである。領域２２はＭＡＰネットワ
ークへのインターフェイスである。領域２３はマツプネ
ットワークと相互作用する項目のメニューである。領域
２４は、個々の機能素子が互いにどのように関連するか
を示すために、システムによシ描かれる通信図である。

領域２５は、動作中またはシュミレーション中の機能素
子の間のメツセージトラフィックを表示するトレース・
ウィンドウである。領域２６ハ、シミュレーションモー
ド’！　ｆｃハ動作モー　）’Ｉｃおける選択された変
数の値を表示するウィンドウである。領域２８は選択さ
れた機能素子の階層図である。領域１９は、機能素子内
のＣ言語機能を表示するウィンドウである。領域３０は
ユーザーが選択できる高レベル活動のメニューである。

領域３１Ｈこのワークステーションで走ルオペレーティ
ングシステムに対するユーザーインターフェイスである
。領域３２は、階層図中の素子の１つを表わすグラフセ
ット図である。

それらのウィンドウは、前記マニュアルに記載されてい
る基本的なオペレーティングシステムの設備を用いて全
て作成される。ウィンドウの内容は、下記の表に示すプ
ログラミングオブジェクトにより供給される。

コンピュータ１におけるプログラミングはオブジェクト
型プログラミングである。そのプログラミングは、従来
のプログラミングとは異なるが、周知のものであって、
種々の教科書に記載されている。オブジェクト向きプロ
グラミングは通常の流れ図では記述されない。むしろ、
下記の表に示すようなダイヤグラムで記述される。以下
に記すものは、ここに示す本発明の実施例を構成する主
なオブジェクト（Ｏｂｊ＠ａｔ）１０１についての記述
である。項目名は階層図に見出されるオブジェクトであ
る。

プログラム（Ｐｒｏｇｒａｍ）　１０２　ニブログラム
の実行可能な仕様のだめのプログラム。プログラムはユ
ーザーが書くことができる。あるプログラムはシステム
の一部としてライブラリィ内に設けられる。プログラム
はサブパートとして他のプログラムを含むこともある。

Ｇｒａｆｃ＠ｔＰｒｏｇｒａｍ　１０９　ニゲラフセッ
ト言語で書かれた制御の流れの仕様である。それはＧｒ
ａｆｃｅｔｏｂｊｅｃｔｓで書かれる。

ＯｔｈｅｒＰｒｏｇｒａｍ　１１０：低レベル会アクシ
ョン、プール条件等の指定に用いられる言語独立プログ
ラムとまたはフラグメント（表現）である。それはＧｒ
ａｆｅｅｔＰｒｏｇｒａｍｓにお込て主として用いられ
るが、客の挙動（たとえばＭＭＩ　）を指定するために
ユーザーに対して適切である他の場所でも用いられる。

特定の実施例でサポートされる２つの言語はＣとＬＩＳ
Ｐである。（それらのサブクラスは完全に互換でき、特
定の状況にどれが最もよく適するかをユーザーは選択で
きる。） ＧｒａｆｅｅｔＯｂｊｅｃｔ　１０３　：それからグラ
フセット「流れ図」を組立てることができるピースであ
る。

ＧｒａｆｃｅｔＳｔｅｐ　１１１　：　「ノード」は、
制御がそれへ渡された時に起動され、制御がそれからと
られた時に起動を解かれるグラフセット「流れ図」であ
る。Ｇｒａｆｅ＠ｔＴｒａｎａｉｔｉｏｎ　１１２の値
の変化の結果として制御は移る。シミュレーションが行
われている間にスクリーンに表示されるＧｒａｆｃｅｔ
Ｓｔｅｐは、それが起動された時に強調される。

ＧｒａｆｅｅｔＲｅｇｕｌａｒＳｔ＠ｐ　１４５　：　
ｌ）ステップが起動された時、１１）ステップがアクテ
ィブの時に常に、１１１）ステップの起動が解かれた時
、にそれぞれとられる動作を指定する３つまでの０ｔｈ
ｅｒＰｒ。

ｇｒａｍを含むＧｒａｆｃｅｔＳｔｅｐ　０Ｇｒａｆｃ
＠ｔＭａｃｒｏＳｔ＠ｐ　１４６　：別のグラフセット
「流れ図Ｊ　（Ｇｒａｆｃ＠ｔＭａｅｒｏＰｒｏｇｒａ
ｍ）を含むＧｒａｆｅ＠ｔｓｔｅｐ　。

ＧｒａｆｅｅｔＭＭＦＳＳｔ＊ｐ　１４７　：　ＭＭＦ
Ｓメツセージ・テンプレートと、送信および受信挙動を
指定するライブラリィＧｒａｆｅ＠ｔＳｔｅｐ　。

ＧｒａｆｃｅｔＲａｃｓｉｐｔＳｔｅｐ　１６５　：あ
る指定された接続で受けられるべきＭＭＦＳＭｅｓｓａ
ｇｓのためのＭＭＦＳＲｅｅｓｉｖｅＴｅｍｐｌａｔａ
ｇを含むＧｒａｆｃ＠ｔＳｔ＊ｐ　。

メツセージが受けられ、一致テンプレートカ見出された
とすると、パラメータが格納され、テンプレート中の仕
様に従って動作が行われる。

ＧｒａｆｃｓｔＳａｎｄＳｔａｐ　１６４　：　ＭＭＦ
ＳＳｅｎｄＴｓｍｐｌａｔｅａと、ＭＭＦＳＭｓｓｓａ
ｇ・８を構成して送るための仕様とを含むＧｒａｆｃｅ
ｔＳｔｓｐである。

ＧｒａｆｃｅｔＴｒａｎｓｌｔｌｏｎ　１１２　：　２
つまたはそれ以上のＧｒａｆｃａｔＳｔｓｐを接続し、
ブーリアン条件（ＯｔｈｅｒＰｒｏｇｒａｍ表現）を指
定するオブジェクト。

ブーリアン条件の値は、Ｇｒａｆｅｅｔ　「流れ図」に
おいて制御を前のＧｒａｆａ＠ｔＳｔす（、）から遷移
を通って次のＧｒａｆｅｅｔＳｔｅｐ（ｓ）へ移ること
ができる時を決定する。

ＧｒａｆｅｅｔＬｌｎｋ　１１３　：　Ｇｒａｆｃ＠ｔ
ＳｔｓｐｓとＧｒａｆｅｅｔＴｒａｎｍｌｔｉｏｎｓの
間のコネクタ。各種のり／りは１対１の接続、または同
期または非同期並列分割あるいは連結を示す。

Ｆｏｌｄｓｒ　１０４　：類似の種類のオブジェクトの
集シ。あるものはユーザーのプログラムの永久的な部分
（たとえば、ＭＭＦＳＴｅｍｐｌａｔｏ＠Ｆｏｌｄｅｒ
）であシ、他のものは、各種の情報を表示するために一
時的にシステムによシ作成される（たとえば、Ｍｅｓｓ
ａｇｅＴｒａｃａＦｏｌｄｅｒ、　ＡｎａｌｙｓｌｓＦ
ｏｌｄｅｒ）。Ｆ。

１ｄｅｒｓは表示され、それの内容がＦｏｌｄｓｒＢｒ
ｏｖ＠ａｒｓによシ取扱われる。

ＭｏｄｕｌｅＦｏｌｄｅｒ　１１４　：モジュール（シ
ステムで作られる「主プログラム」）を全体として取扱
うためのトップレベルのユーザーインターフェイス。

作成、削除、コピー、再名づけ、編集、ロードおよびモ
ジュール保存を行い、それらの上の他の各種のＢｒｏｗ
ｓ＠ｒｓを呼出す性能を与える。

ＭＭＦＳＴｅｍｐｌａｔ＠Ｆｏｌｄｓｒ　１１５　：　
ＭＭＦＳＭｅ＋ｓｓａｇｓを送信または受信するために
ユーザーが指定したテンプレートを含む。

ＭｅｓｓａｇｅＴｒａｃａＦｏｌｄｅｒ　１１６　：指
定された接続または接続群で送信と受信の少くとも１つ
をされるネットワークメツセージを含む。

５ｔａｔｅＶａｒｌａｖｌ＠Ｆｏｌｄ＠ｒ　１１７　：
ユーザー変数およびそれらの変数の現在の値のリストを
含む。

ＮｅｔｗｏｒｋＣｏｎｎ＠ｅｔｉｏｎＦｏｌｄ＠ｒ　１
１８　：ネットワーク接続を記述するユーザー指定パラ
メータを含む。

Ａｎａｌｙａｌ＠Ｆｏｌｄｓｒ　１６６　：変数を参照
する場所、機能呼出し等についての質問に応じてユーザ
ーのプログラムの分析から得たオブジェクトのリストを
含む。

ＴｒａｎｓｍｌｓｓｉｏｎＭｅｓｓａｇｅ　１１９　：
通信ネットワークまたは装置へ送シ、またはそれから受
けるメツセージ。ＭＡＰ　（Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎ
ｇ　Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ　Ｐｒｏｔｏｅｏｌ）とＩＭ
Ｓ　（Ｍａｘｌ　ｔｒｏｎ）のネットワークを特定の実
施例でサポートできる。ＴｒａｎｓｍｌｓａｉｏｎＭｅ
ｓｓｉｇ・は特定の種類のネットワーク（たとえば発信
元と宛先のアドレス）およびＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＭ
・■ａｇｅでの伝送に属する情報を含む。

ＢｒｏＷｄｅｒ　１０６　：ユーザーへオブジェクトと
、そのオブジェクトで動作しているあるコンテキストへ
のインターフェイスを与える。同種のＢｒｏｗｓｅｒは
多種のオブジェクト・コンテキストに適用できる（たと
えば、ＳｌｍｕｌａｔｉｏｎＢｒｏｗｓｅｒ）　。

ＦｏｒｍＥｄｉｔｏｒ　１２１　：メッセージ・テンプ
レート、接続パラメータ、輪郭情報のような構成された
オブジェクトのフィールドを見て、編集するための汎用
エディタ。

Ｇｒａｆｅ＠ｔＰｒｏｇｒａｍＥｄｉｔｏｒ　１２４　
ニゲラフセット「流れ図」のための図形エディタ。Ｇｒ
ａｆｃｅｔＳｔ・ｐｌ、　ＧｒａｆｅｅｔＴｒａｎｓｉ
ｔｉｏｎｓおよびＧｒａｆｅａｔＬｉｎｋｓを加え、削
除し、コピーし、再名づけ、ズームする等を行えるよう
にする。

ＧｒａｆｏｅｔＳｔｒｕａｔｕｒｅＢｒｏｗｓ＠ｒ　１
２６　：　ＧｒａｆａｅｔＰｒｏｇｒａｍの（ローカル
）シミュレーショント（リモート）実行に対するそニゲ
および制御インターフェイス。ユーザーが、プログラム
のスタート、ストップおよび単一ステップと、ブレーク
ポイントのセットと、変数値の表示等を行えるようにす
る。

Ａｎ１ｍａｔｉｏｎＢｒｏｖｓ＠ｒ　１２７　：工場装
置のランしているアニメーションを表示する。

ＡｎｉｍａｔｌｏｎＥｄｉｔｏｒ　１２４　：工場装置
のアニメーションの作成と編集をユーザーが行えるよう
にする。

ＭＭＩＢｒｏｖｓｅｒ　１２９ニブログラムに対するマ
ン−マシンインターフェイス「制御コンソール」。

ＭＭＩＳｃｒｓｅｎＥｄｌｔｏｒ　１３０　：　ＭＭＩ
スクリーンの作成および編集と、それらのスクリーンの
プログラムとの相互作用を設定することをユーザーに許
す。

ＭａｎｕａｌＭｅｔｓａｇｅＢｒａｖｇｅｒ　１３１　
：ユーザーが、ネットワーク接続の手動による形成と破
断、および遠隔の装置とプロセスの間のメツセージの送
信、受信およびトレースを行うことを許す。

Ｃｏｎｔｅｘｔ１０７　：編集、シミュレーションおよ
び分析のような、オブジェクトに対して実行できる１組
の関連するオペレーション。Ｃｏｎｔｅｘｔの性能はＢ
ｒｏｗｓｅｒを介してユーザーへ呈示される。

ＬｏｃａｌＧｒａｆｃｅｔＳｌｍｕｌａｔｌｏｎＣｏｎ
ｔｅｘｔ　１５６　ニブログラムをローカルでランさせ
るための「実行エンジン」。

Ｇｒａｆｃｅｔインタープリータと、プログラムのブレ
ークポイント、スタート、ストップ、ステッピング、お
よび状態のリアルタイム表示のための装置よυ成る。

ＲｅｍｏｔｅＧｒａｆｃｅｔＥｘｅｕｔｉｏｎＣｏｎｔ
ｅｘｔ　１５７：プログラムを遠方でランするための「
実行エンジン」。

ＳｉｍｕｌａｔｉｏｎＢｒｏｗｓｅｒと遠方のマシンで
動作している実行エンジンの間の指令とモニタ情報交換
。

（第５図にこれがｃｅ−３として示されている。）Ｎｅ
ｔｗｏｒｋ　１０８　：物理的通信ネットワークへ一貫
したインターフェイスを行い、または内部接続のためＫ
そのようなネットワークをシミュレートする。

（１）前記請求項４記載の装置において、前記機能素子
の同時に動作環境するものの間で通信する手段を発生す
る手段を供給するプログラミングオブジェクト、 を更に含むことを特徴とする装置。

（２）上記（１）記載の装置において、前記統合された
制御装置の動作をシミュレートする手段を含むプログラ
ミングオブジェクト、を更に含むことを特徴とする装置
。

（３）前記請求項４記載の発明において、グラフセット
（Ｇｒａｆｅｅｔ）オブジェクトの視覚的映像を作成す
るプログラミングオブジェクトを更に含むことを特徴と
する発明。

（４）前記請求項４記載の発明において、前記機能素子
の間で情報を通信する通信オブジェクトを更に含むこと
を特徴とする発明。

（５）前記請求項４記載の発明において、製作オートメ
ーション・プロトコルを用いて情報を通信する手段を更
に含むことを特徴とする発明。

（６）前記請求項１記載の発明において、製作オートメ
ーション・プロトコルを用いて情報を通信する手段を更
に含むことを特徴とする発明。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実現するために用いられるコンピュー
タワークステーションを示し、第２図は第１図に示され
ているコンピュータ装置の機能的なブロック図、第３図
は自動化された工場全体の線図、第４図は個々のセルを
どのように動作させ、検査するかを示すブロック図、第
５図は表示装置上の代表的な映像を示す表示面の平面図
である。 １・・・・コンピュータ、１Ａ・・・・表示装置、１Ｂ
・・・・ＣＰＵ、ＩＣ拳・・・キーボード、１Ｄ　・・
・・ＲＡＭ、ＩＥ　・・・・ノ・−ドディスク、１Ｆ　
・・・・マウス、１Ｇ・・・−ＬＡＮインターフェイス
、ＩＨ・・・−フリンタインターフエイス、１Ｇ−Ａ・
・・・マツプゲートウェイ、２Ａ〜２Ｊ・・−・セル、
ＣＣ・・・φセル制御器。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）諸要求を詳述し、前記諸要求を文書にまとめる手
   段を含み、仕様を作成する手段と、 システムのアプローチおよびそれのドキユメンテーシヨ
   ンを詳述することを含めて、制御装置を設計し、構成す
   る手段と、 前記システムアプローチを設計のインプリメンテーシヨ
   ンとしてインプルメントすることおよび開発されるシス
   テムを生ずるためにそれのドキユメンテーシヨンを発生
   することを含めて、前記制御装置を開発する手段と、 制御装置のダイナミックスを表示するために人工的な環
   境において設計の実現を行うことを含めて、前記制御装
   置をシミユレートし、エミユレートする手段と、 終局の挙動を予測するためにシミュレーション技術を用
   いて、望ましくない挙動の原因を分離し、訂正する手段
   を含み、前記システムをデバッグする手段と、 開発されたシステムをオペレーション・システムに翻訳
   し、転送する手段と、 オペレーション・システムの各要素が他の要素と適正に
   相互作用および協働することを検証する手段を含み、動
   作環境において前記制御装置を統合し、点検する手段と
   、 オペレーション・システムを監視し、かつオペレーショ
   ン・システムと相互作用する手段と、装置の障害とオペ
   レーション・システムにおける望ましくない挙動を診断
   する手段と、 前記仕様を修正することによりオペレーション・システ
   ムを修正する手段と、 を組合わせて備えることを特徴とする制御装置を設計し
   、デバッグする装置。
2. （２）同時に非同期的に動作でき、コンピュータプロセ
   ッサでランする機能素子を備える制御装置を設計し、構
   成し、かつその制御装置と相互作用するためのコンピュ
   ータプログラムにおいて、前記制御装置の視覚的表現を
   創造するための手段を含み、オブジェクトの組合わせと
   して前記制御装置を設計する手段と、 この設計手段へ結合され、前記オブジェクトから前記制
   御装置をインプリメントする実際の命令を発生する手段
   と、 この発生手段へ結合され、前記実際の命令を前記コンピ
   ュータプロセッサのうち選択されたものへ送る手段と、 前記コンピュータプロセッサのうち選択されたもので動
   作し、前記実際の命令の実行を制御するラン時間モジュ
   ールと、 前記コンピュータプロセッサと前記設計手段へ結合され
   、前記ラン時間モジュールが前記オブジェクトと相互作
   用できるようにすることにより、ユーザーが前記制御装
   置を指定し、設計し、インプリメントするために、前記
   制御装置の１つの表現と相互作用できるようにする手段
   と、 を組合わせて備えることを特徴とする制御装置を設計し
   、構成し、かつその制御装置と相互作用するためのコン
   ピュータプログラム。
3. （３）同時に非同期的に動作でき、コンピュータプロセ
   ッサでランする機能素子を備える制御装置を設計し、構
   成し、かつその制御装置と相互作用する方法において、 複数の相互作用するオブジェクトを作成することにより
   前記制御装置を設計する過程と、前記制御装置を実現す
   る実際の命令を前記オブジェクトから発生する過程と、 実際の命令の効果をシミユレートする過程と、前記実際
   の命令を前記コンピュータプロセッサの選択された１つ
   へ送る過程と、 前記実際の命令の実行を制御するために、前記選択され
   た１つのコンピュータプロセッサでラン時間モジュール
   を動作させる過程と、 前記ラン時間モジュールが前記オブジェクトと相互作用
   できるようにすることにより、前記制御装置を指定し、
   設計し、インプリメントするためにユーザーが前記制御
   装置の１つの共通な表現と相互作用することを許す過程
   と、 を備えることを特徴とする制御装置を設計し、構成し、
   かつその制御装置と相互作用する方法。
4. （４）同時に非同期的に動作環境できる機能素子を含む
   制御装置を設計するための複数の設計オブジェクトと、 統合された制御装置を構成する１組の同時非同期的機能
   素子の図形的記述を発生する手段を供給するプログラミ
   ングオブジェクトと、 前記統合された制御装置を実現するプログラミングコー
   ドを発生する手段を供給するプログラミングオブジェク
   トと、 前記統合された制御装置の一部の実行を管理することに
   より、複雑なシステムを容易に設計およびインプリメン
   トできるようにするラン時間モジュール手段と、 を組合わせて備えることを特徴とするコンピュータプロ
   グラム。