JPH02158900A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH02158900A JPH02158900A JP63313186A JP31318688A JPH02158900A JP H02158900 A JPH02158900 A JP H02158900A JP 63313186 A JP63313186 A JP 63313186A JP 31318688 A JP31318688 A JP 31318688A JP H02158900 A JPH02158900 A JP H02158900A
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- distance
- high temperature
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- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両走行の安全を図るために、前方車両や歩
行者等の障害物を検出し、該障害物の存在を運転者に認
識させるための障害物検出装置に関するものである。
行者等の障害物を検出し、該障害物の存在を運転者に認
識させるための障害物検出装置に関するものである。
（従来技術）
一般に、自車両と、その周囲の障害物までの距離を測定
する装置として、ドツプラ送受信器を用いたものが知ら
れている（例えば、特開昭６３−８８４８２号公報）。
する装置として、ドツプラ送受信器を用いたものが知ら
れている（例えば、特開昭６３−８８４８２号公報）。
この従来の装置は、自車両からの発信電波と標的から反
射される反射電波の時間により、自車両と標的との距離
を測定するものである。
射される反射電波の時間により、自車両と標的との距離
を測定するものである。
前述の従来の装置においては、自車両の前方の障害物ま
での距離を検出する場合、運転者の視野に相当する範囲
をカバーしようとすると、膨大な量の信号を処理しなけ
ればならず、そのため信号処理行程に負荷がかかり、距
離計測に時間がかかるという問題がある。
での距離を検出する場合、運転者の視野に相当する範囲
をカバーしようとすると、膨大な量の信号を処理しなけ
ればならず、そのため信号処理行程に負荷がかかり、距
離計測に時間がかかるという問題がある。
また、ドツプラ送受信器による距離計測では、自車両に
対する障害物の方位方向位置の認識は困難であるという
問題がある。即ち、ドツプラ送受信器で方位方向の識別
もしようと思うと、送受信器の方向を変換させるための
制御装置が必要となり、装置が複雑化する懸念がある。
対する障害物の方位方向位置の認識は困難であるという
問題がある。即ち、ドツプラ送受信器で方位方向の識別
もしようと思うと、送受信器の方向を変換させるための
制御装置が必要となり、装置が複雑化する懸念がある。
（発明の目的）
本発明は、前述の従来の問題点に鑑み、障害物検出時間
を短縮するとともに、簡単な装置で障害物までの距離と
方位方向がともに認識できる障害物検出装置を提供する
ことを目的としている。
を短縮するとともに、簡単な装置で障害物までの距離と
方位方向がともに認識できる障害物検出装置を提供する
ことを目的としている。
そして、特に、夜間において、前方車両や歩行者等の移
動物体の存在を速やかに認諏し、該移動物体までの距離
を検出することのできる障害物検・出装置を提供するこ
とを目的としている。
動物体の存在を速やかに認諏し、該移動物体までの距離
を検出することのできる障害物検・出装置を提供するこ
とを目的としている。
（発明の構成）
本発明は、前述の目的を達成するために、赤外線センサ
と、該赤外線センサからの信号により前方風景の温度分
布画像を作る画像化手段と、該画像の中から高温領域を
抽出する抽出手段と、前記高温領域と自車両との距離を
測定する距離計測手段と、により障害物検出装置を構成
したものである。
と、該赤外線センサからの信号により前方風景の温度分
布画像を作る画像化手段と、該画像の中から高温領域を
抽出する抽出手段と、前記高温領域と自車両との距離を
測定する距離計測手段と、により障害物検出装置を構成
したものである。
（発明の効果）
本発明は、前述の構成とすることにより、障害物に的を
絞った距離計測が行えるため、信号処理量を大幅に減少
させることができ、計測時間を短縮することができる。
絞った距離計測が行えるため、信号処理量を大幅に減少
させることができ、計測時間を短縮することができる。
また、前方風景を画像処理するため、障害物の方位方向
の検出もＨ１能となり、部用な装置ξで適格な障害物位
置情報を得ることができる。
の検出もＨ１能となり、部用な装置ξで適格な障害物位
置情報を得ることができる。
さらに、赤外線センサを用いることにより、夜間におい
て、前方車両や歩行者等の移動物体の存在を速やかに認
識することができる。
て、前方車両や歩行者等の移動物体の存在を速やかに認
識することができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
第１図は、障害物検出装置の概念図を示し、第２図は画
像処理手段による処理過程を示している。車両１のｉｉ
Ｔ方には、前方風景を撮影するための赤外線カメラ２と
、障害物までの距離を測定するためのドツプラ送受信器
３（距離計測手段）、とが設置されている。前記赤外線
カメラ２により撮影された風景画Ｒ（第２図（ａ））は
、Ａ／Ｄ変換器１８を経て画像化手段４により温度分布
画像５（第２図（ｂ））としてイメージ化され、該画像
５の中からＣＰＵ （抽出手段）１７により高温領域６
，７．８．９が抽出される。その後、抽出された高温領
域６，７，８．９に対してドツプラ送受信器３により車
両１からの距離を測定する。信号処ｆ男手段１０は、車
両ｌから障害物までの距離が所定値以下の場合には、警
報装置１１へ信号を出力して運転者にランプあるいは音
による警報を発する。
像処理手段による処理過程を示している。車両１のｉｉ
Ｔ方には、前方風景を撮影するための赤外線カメラ２と
、障害物までの距離を測定するためのドツプラ送受信器
３（距離計測手段）、とが設置されている。前記赤外線
カメラ２により撮影された風景画Ｒ（第２図（ａ））は
、Ａ／Ｄ変換器１８を経て画像化手段４により温度分布
画像５（第２図（ｂ））としてイメージ化され、該画像
５の中からＣＰＵ （抽出手段）１７により高温領域６
，７．８．９が抽出される。その後、抽出された高温領
域６，７，８．９に対してドツプラ送受信器３により車
両１からの距離を測定する。信号処ｆ男手段１０は、車
両ｌから障害物までの距離が所定値以下の場合には、警
報装置１１へ信号を出力して運転者にランプあるいは音
による警報を発する。
尚、赤外線カメラ２により得られる温度分布画像５（第
２図（ｂ））の中から高温領域か抽出されない場合、ド
ツプラ送受信器３による距離計測は行われない。
２図（ｂ））の中から高温領域か抽出されない場合、ド
ツプラ送受信器３による距離計測は行われない。
次に、ＣＰＵ（抽出手段）１７による自像処Ｙ１１につ
いて説明する。
いて説明する。
赤外線カメラ２により撮影された風景１２は、画像化手
段４により温度分布画像５としてイメージ化される。こ
の温度分布画像５を、複数の画素領域Ｘｚ＋Ｘ＋□、・
・・ＸＩＪＩ に等分割し、これらの画素領域Ｘ ＩＩ
、Ｘ １２１ ・・・Ｘ ＩＪＩ について縦方向に温
度の総和を求めて、（Ｔ＋ ＝Ｔ （Ｘ１１） ＋Ｔ
（Ｘ １２） ＋−’＋ Ｔ （Ｘ ＩＪ）等）第２図
（ｃ）に示すようなヒストグラム１３を作成する。尚、
この時、横軸は、風景１２の横方向位置となっており、
障害物の概略の横方向位置がわかる。このヒストグラム
１３の値が所定の閾値以上の部分を障害物として抽出す
るが、この時点で、障害物として抽出されるのは、例え
ば、歩行者１４や、前方車両の排気管１５、タイヤと路
面との接地点１６等である。従って、これらの障害物１
４，１５゜１６等に対してドツプラ送受信器３により距
離計測を行うことで、自車両前方に存在する歩行者や車
両等との距離を計測することができる。
段４により温度分布画像５としてイメージ化される。こ
の温度分布画像５を、複数の画素領域Ｘｚ＋Ｘ＋□、・
・・ＸＩＪＩ に等分割し、これらの画素領域Ｘ ＩＩ
、Ｘ １２１ ・・・Ｘ ＩＪＩ について縦方向に温
度の総和を求めて、（Ｔ＋ ＝Ｔ （Ｘ１１） ＋Ｔ
（Ｘ １２） ＋−’＋ Ｔ （Ｘ ＩＪ）等）第２図
（ｃ）に示すようなヒストグラム１３を作成する。尚、
この時、横軸は、風景１２の横方向位置となっており、
障害物の概略の横方向位置がわかる。このヒストグラム
１３の値が所定の閾値以上の部分を障害物として抽出す
るが、この時点で、障害物として抽出されるのは、例え
ば、歩行者１４や、前方車両の排気管１５、タイヤと路
面との接地点１６等である。従って、これらの障害物１
４，１５゜１６等に対してドツプラ送受信器３により距
離計測を行うことで、自車両前方に存在する歩行者や車
両等との距離を計測することができる。
次に、本実施例における作用について説明する。
自車両前方に、歩行者や車両等の移動物体が存在しない
時は、温度分布画像５には、特に温度の高い領域は存在
しない。従って、ヒストグラム１３を作成しても闇値を
越える部分は存在しない。よって、この時点ではドツプ
ラ送受信器３による距離計測は行われない。
時は、温度分布画像５には、特に温度の高い領域は存在
しない。従って、ヒストグラム１３を作成しても闇値を
越える部分は存在しない。よって、この時点ではドツプ
ラ送受信器３による距離計測は行われない。
一方、自車両前方に、歩行者や車両等の移動物体が存在
する場合、温度分布画像５には、前記歩行者や移動物体
に対応する高温領域か存在する。
する場合、温度分布画像５には、前記歩行者や移動物体
に対応する高温領域か存在する。
従って、ヒストグラム１３を作成した際に、前記歩行者
や車両等に対応する横方向位置に温度総和が閾値を越え
るため、障害物の存在と、その概略の横方向位置を検出
することができる。この時、ドツプラ送受信器３を作動
させることにより、障害物までの距離計測が行える。そ
して、信号処理手段１０が、自車両と障害物との距離が
所定値以下と判断した際には、警報装置１１により警報
を発する。
や車両等に対応する横方向位置に温度総和が閾値を越え
るため、障害物の存在と、その概略の横方向位置を検出
することができる。この時、ドツプラ送受信器３を作動
させることにより、障害物までの距離計測が行える。そ
して、信号処理手段１０が、自車両と障害物との距離が
所定値以下と判断した際には、警報装置１１により警報
を発する。
以上のように、本実施例によれば、障害物の有無を検出
し、的を絞って距離計測が行えるので、ＣＰＵ （抽出
手段）１７や信号処理手段１０における信号処理過程の
負担を減少させてやることができるとともに、信号処理
速度の短縮が図れる。
し、的を絞って距離計測が行えるので、ＣＰＵ （抽出
手段）１７や信号処理手段１０における信号処理過程の
負担を減少させてやることができるとともに、信号処理
速度の短縮が図れる。
特に、赤外線カメラにより前方風景を撮影するため、視
界の悪い夜間等においてもその効力を発揮することがで
きる。また、画像化手段と距離計測手段を併用すること
により、簡単な装置で障害物までの距離だけでなく、方
位方向も検出することができる。
界の悪い夜間等においてもその効力を発揮することがで
きる。また、画像化手段と距離計測手段を併用すること
により、簡単な装置で障害物までの距離だけでなく、方
位方向も検出することができる。
尚、本発明は前述の実施例に限定されるものではなく、
種々の変更が可能である。
種々の変更が可能である。
例えば、画像化手段４により温度分布画像５についての
ヒストグラム１３を作成して、障害物の有無とその概略
の横方向位置を検出する際の閾値の設定については、所
定値に固定しても良いが、周囲環境にあわせて可変とし
ても良い。すなわち、昼間と夜間とで閾値を変えたり、
外気温によって段階的に閾値が変わるようにする等の変
更は可能である。
ヒストグラム１３を作成して、障害物の有無とその概略
の横方向位置を検出する際の閾値の設定については、所
定値に固定しても良いが、周囲環境にあわせて可変とし
ても良い。すなわち、昼間と夜間とで閾値を変えたり、
外気温によって段階的に閾値が変わるようにする等の変
更は可能である。
また、前述の実施例では、距離計測センサとしてドツプ
ラ送受信器を用いたが、これに限定されるものではなく
、例えば、超音波センサ等地の手段を用いても良い。
ラ送受信器を用いたが、これに限定されるものではなく
、例えば、超音波センサ等地の手段を用いても良い。
さらに、前述の実施例では、障害物を抽出するため抽出
処理と距離計測を一つのＣＰＵにより処理しているが、
各々独立のＣＰＵとしてもよい。
処理と距離計測を一つのＣＰＵにより処理しているが、
各々独立のＣＰＵとしてもよい。
第１図は、本発明に係る障害物検出装置の概念図を示し
、第２図は、第１図における画像処理手段による画像処
理過程を示している。 ２・・・赤外線カメラ、３・・・ドツプラ送受信器（距
離計測手段）、４・・・画像化手段、５・・・温度分布
画像、１７・・・ＣＰＵ （抽出手段）。
、第２図は、第１図における画像処理手段による画像処
理過程を示している。 ２・・・赤外線カメラ、３・・・ドツプラ送受信器（距
離計測手段）、４・・・画像化手段、５・・・温度分布
画像、１７・・・ＣＰＵ （抽出手段）。
Claims (1)
- 赤外線センサと、該赤外線センサからの信号により前方
風景の温度分布画像を作る画像化手段と、該画像の中か
ら高温領域を抽出する抽出手段と、前記高温領域と自車
両との距離を測定する距離計測手段と、を備えることを
特徴とする障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63313186A JPH02158900A (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63313186A JPH02158900A (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02158900A true JPH02158900A (ja) | 1990-06-19 |
Family
ID=18038135
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63313186A Pending JPH02158900A (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02158900A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19609488B4 (de) * | 1995-03-23 | 2005-08-04 | Honda Giken Kogyo K.K. | Straßensituation-Erkennungssystem |
| WO2014017584A1 (ja) * | 2012-07-26 | 2014-01-30 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動検出装置及び車両挙動検出方法 |
-
1988
- 1988-12-12 JP JP63313186A patent/JPH02158900A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19609488B4 (de) * | 1995-03-23 | 2005-08-04 | Honda Giken Kogyo K.K. | Straßensituation-Erkennungssystem |
| WO2014017584A1 (ja) * | 2012-07-26 | 2014-01-30 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動検出装置及び車両挙動検出方法 |
| JP5843017B2 (ja) * | 2012-07-26 | 2016-01-13 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動検出装置及び車両挙動検出方法 |
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