JPH0215990A - 関節式送達システム - Google Patents
関節式送達システムInfo
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- JPH0215990A JPH0215990A JP1107956A JP10795689A JPH0215990A JP H0215990 A JPH0215990 A JP H0215990A JP 1107956 A JP1107956 A JP 1107956A JP 10795689 A JP10795689 A JP 10795689A JP H0215990 A JPH0215990 A JP H0215990A
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/02—Component parts or details of steam boilers applicable to more than one kind or type of steam boiler
- F22B37/48—Devices or arrangements for removing water, minerals or sludge from boilers ; Arrangement of cleaning apparatus in boilers; Combinations thereof with boilers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の分野］
本発明は一般に循環蒸気発生器の点検に関し、詳しくは
管束周囲の環状空間及び管束自体への浅い嵌入部内の落
下部品の回収に関する。
管束周囲の環状空間及び管束自体への浅い嵌入部内の落
下部品の回収に関する。
循環蒸気発生器に於ては、その管シートの２次側面への
落下部品の発見が歴史的に繰り返されている。その幅広
の管列には機械破片、ボルト及び溶接ワイヤ片のような
大きな破片が捕捉され或は集積される。そうした破片は
管束を損傷する恐れがあることから除去することが望ま
しい。蒸気発生器シェル外側のアクセスホールはしばし
ば直径が約５．１センチ（２インチ）であり、シェル内
外での操作の為の余裕が僅かであることから点検及び部
品の回収は困難である。従来からフック或はプロットと
共にロボット装置及びファイバオプティクスを使用した
部品回収が試みられた。ロボット装置は、蒸気発生器内
部での管束及びシェル内壁間の環状空間が約ｌθセンチ
（４インチ）にも満たないことから寸法及び操作上の限
界があった。
落下部品の発見が歴史的に繰り返されている。その幅広
の管列には機械破片、ボルト及び溶接ワイヤ片のような
大きな破片が捕捉され或は集積される。そうした破片は
管束を損傷する恐れがあることから除去することが望ま
しい。蒸気発生器シェル外側のアクセスホールはしばし
ば直径が約５．１センチ（２インチ）であり、シェル内
外での操作の為の余裕が僅かであることから点検及び部
品の回収は困難である。従来からフック或はプロットと
共にロボット装置及びファイバオプティクスを使用した
部品回収が試みられた。ロボット装置は、蒸気発生器内
部での管束及びシェル内壁間の環状空間が約ｌθセンチ
（４インチ）にも満たないことから寸法及び操作上の限
界があった。
ファイバオプティクス及びフック或はプロットは適宜の
案内、同調或は関節手段のない状態で夫々別個に挿入さ
れた。蒸気発生器内の落下部品を点検回収するもっと有
効な手段の為の需要がある。
案内、同調或は関節手段のない状態で夫々別個に挿入さ
れた。蒸気発生器内の落下部品を点検回収するもっと有
効な手段の為の需要がある。
【発明の概要Ｊ
本発明は、探査回収工具の為の関節式送達システムを提
供することによって前述の問題を解決する。細長可撓性
のシュノーケルが、ファイバオプティクス及び工具をそ
こを通して送り得る２つ以上の作用管を具備する。シュ
ノーケルは高いねじり固さを有し且つ環状空間の周囲に
効果的に押送されるに十分な固さを有する一方、約６，
３５センチ（２，５インチ）の５曲げ半径を有するに十
分な曲げ柔軟性を具備する構成とされる。ハウジングの
最後の数センチは単一平面内で各方向に９０度以上の角
度で関節作動し得る。関節作動は蒸気発生器外側でシュ
ノーケル端部に結合された操舵装置によって制御される
。３軸制御及び関節作動端の運動は操舵装置のシュノー
ケル端を回転させることにより制御されろ。環状空間へ
の移動を開始させるべくシュノーケルを左側或は右側に
偏倚させる為の、そこからシュノーケルを挿通させるダ
イバータ或はガイドチューブを蒸気発生器のアクセスホ
ール内に組み込み得る。
供することによって前述の問題を解決する。細長可撓性
のシュノーケルが、ファイバオプティクス及び工具をそ
こを通して送り得る２つ以上の作用管を具備する。シュ
ノーケルは高いねじり固さを有し且つ環状空間の周囲に
効果的に押送されるに十分な固さを有する一方、約６，
３５センチ（２，５インチ）の５曲げ半径を有するに十
分な曲げ柔軟性を具備する構成とされる。ハウジングの
最後の数センチは単一平面内で各方向に９０度以上の角
度で関節作動し得る。関節作動は蒸気発生器外側でシュ
ノーケル端部に結合された操舵装置によって制御される
。３軸制御及び関節作動端の運動は操舵装置のシュノー
ケル端を回転させることにより制御されろ。環状空間へ
の移動を開始させるべくシュノーケルを左側或は右側に
偏倚させる為の、そこからシュノーケルを挿通させるダ
イバータ或はガイドチューブを蒸気発生器のアクセスホ
ール内に組み込み得る。
〔発明の目的］
本発明の目的は、破片回収の為に管束に通人し得る、探
査回収の為の関節送達システムを提供することにある。
査回収の為の関節送達システムを提供することにある。
本発明の他の目的は、種々の探査回収工具を受容する能
力のある送達システムを提供することにある。
力のある送達システムを提供することにある。
図面を参照するに本発明の関節式送達システムが全体を
参照番号１０で示されている。第１図及び２図に最も良
く示されるように、関節式送達システム１０は一般にシ
ュノーケル１２及び該シュノーケル１２の前端を関節作
動させる為の手段１４を具備する。
参照番号１０で示されている。第１図及び２図に最も良
く示されるように、関節式送達システム１０は一般にシ
ュノーケル１２及び該シュノーケル１２の前端を関節作
動させる為の手段１４を具備する。
第３図に最も良く示されるように、ジェノ−ケル１２は
ホース１６、内側管１８及び前方関節作動端２０とより
成立つ。好ましい具体例ではホース１６は、通常は化学
的移送２食品取扱い及び種々のプロセス処理用途の如き
目的の為に使用される回旋状のテフロン（商標名）であ
る、ホースはステンレス鋼モールで補強された回旋状の
テフロンインナチューブから形成される。好ましい寸法
は、公称内径が約１．９センチ（３／４インチ）、公称
外径が約２．７２センチ（１，０７０インチ）、曲げ半
径が約６．３５センチ（２，５０インチ）、全長が約２
．４メートル（８フイート）までである。内側管１８は
好ましくは内側のホース１６に滑り嵌めし得る。好まし
い具体例では導管は約０．６６から０．７３センチ（０
，２６から０．２９インチ）の内径及び０゜９５センチ
（０，７３５インチ）の最大外径を有する。
ホース１６、内側管１８及び前方関節作動端２０とより
成立つ。好ましい具体例ではホース１６は、通常は化学
的移送２食品取扱い及び種々のプロセス処理用途の如き
目的の為に使用される回旋状のテフロン（商標名）であ
る、ホースはステンレス鋼モールで補強された回旋状の
テフロンインナチューブから形成される。好ましい寸法
は、公称内径が約１．９センチ（３／４インチ）、公称
外径が約２．７２センチ（１，０７０インチ）、曲げ半
径が約６．３５センチ（２，５０インチ）、全長が約２
．４メートル（８フイート）までである。内側管１８は
好ましくは内側のホース１６に滑り嵌めし得る。好まし
い具体例では導管は約０．６６から０．７３センチ（０
，２６から０．２９インチ）の内径及び０゜９５センチ
（０，７３５インチ）の最大外径を有する。
内側管１８は、前方関節作動端２０を形成する為にホー
ス１６の前方端を越えて数センチ（好ましい具体例では
約１２，７センチ（５インチ））長手方向に伸延する寸
法形状とされる。ホース１６の前方端の前方案内フィッ
ティング２２及び先端案内フィッティング２４が、内側
管１８を、それらがホース１６を越えて伸延するに際し
て相対的位置に保持する作用を為す。前方端の前方案内
フィッティング２２及び先端案内フィッティング２４は
半□田付けの如き任意の適宜の手段によって内側管１８
に固定し得る。圧力ばね２６が前方端の前方案内フィッ
ティング２２及び先端案内フィッティング２４間に受容
され、前方関節作動端２０の関節作動中の滑りを防止す
るべく各フィッティングに溶接することにより、然るべ
き位置に固定し得る。好ましい具体例に於ては２つの圧
力ばね２６が使用される。しかしながら、これは前方関
節作動端２０の長さ及び予測される遭遇状況に依存する
。圧力ばね２６は、前方関節作動端２０を関節作動させ
る何らの力も発生されない場合に、それを常に真直な位
置に偏倚させる為の手段として作用する。
ス１６の前方端を越えて数センチ（好ましい具体例では
約１２，７センチ（５インチ））長手方向に伸延する寸
法形状とされる。ホース１６の前方端の前方案内フィッ
ティング２２及び先端案内フィッティング２４が、内側
管１８を、それらがホース１６を越えて伸延するに際し
て相対的位置に保持する作用を為す。前方端の前方案内
フィッティング２２及び先端案内フィッティング２４は
半□田付けの如き任意の適宜の手段によって内側管１８
に固定し得る。圧力ばね２６が前方端の前方案内フィッ
ティング２２及び先端案内フィッティング２４間に受容
され、前方関節作動端２０の関節作動中の滑りを防止す
るべく各フィッティングに溶接することにより、然るべ
き位置に固定し得る。好ましい具体例に於ては２つの圧
力ばね２６が使用される。しかしながら、これは前方関
節作動端２０の長さ及び予測される遭遇状況に依存する
。圧力ばね２６は、前方関節作動端２０を関節作動させ
る何らの力も発生されない場合に、それを常に真直な位
置に偏倚させる為の手段として作用する。
前方関節作動端２０を関節作動させる為の、ケーブル２
８の形状の手段１４と、関節作動モジュール或は操舵装
置３０とが設けられる。ケーブル２８は好ましくはシー
ス３２に摺動自在に収納され、その前方端が第３図に示
される位置３４に於て先端案内フィッティング２４に係
止されたステンレス鋼ケーブルである。ケーブル２８は
内壁に隣合って実質的に相互に対向してホース１６の内
側に位置決めされる。このようにして、ケーブル２８を
交互に引きそして緩めることにより、ケーブル２８によ
って形成される単一平面における各方向での圧力ばね２
６の変位力に抗しての、前方関節作動端２０の曲げ或は
関節作動が引き起こされる。ケーブル２８の交互の引張
及び弛緩は操舵装置３０の使用によって達成される。
８の形状の手段１４と、関節作動モジュール或は操舵装
置３０とが設けられる。ケーブル２８は好ましくはシー
ス３２に摺動自在に収納され、その前方端が第３図に示
される位置３４に於て先端案内フィッティング２４に係
止されたステンレス鋼ケーブルである。ケーブル２８は
内壁に隣合って実質的に相互に対向してホース１６の内
側に位置決めされる。このようにして、ケーブル２８を
交互に引きそして緩めることにより、ケーブル２８によ
って形成される単一平面における各方向での圧力ばね２
６の変位力に抗しての、前方関節作動端２０の曲げ或は
関節作動が引き起こされる。ケーブル２８の交互の引張
及び弛緩は操舵装置３０の使用によって達成される。
部分破除された第４図に示されるように、操舵装置３０
はケース３６と、そこに回転自在に取付けられたプーリ
３８と、プーリ３８に装着された駆動ギヤ４０と、駆動
ギヤ４０上で作動するウオームギヤ４２とから成立つ。
はケース３６と、そこに回転自在に取付けられたプーリ
３８と、プーリ３８に装着された駆動ギヤ４０と、駆動
ギヤ４０上で作動するウオームギヤ４２とから成立つ。
これが、操舵装置３０を単に手動的に回転させることに
よってのシュノーケル１２及び前方関節作動端２０の回
転を可能とする。このようにしてオペレータは、落下物
品の探査及び回収に於て１つ以上の平面を介して前方関
節作動端２０を移動させることが可能である。ケーブル
２８はケース３６の内側のシース３２から伸延し、プー
リ３８の実質的に対向する位置に夫々装着される。例示
上の簡明化の為に一方だけの位置４６が例示されるが、
両ケーブルとも同様にブー９３８に装着或は係止される
ことを理解されたい、ケーブルの装着は、該ケーブル２
８にプレート４８なろう接し、次いでねじ５０によって
ブー１７３８に取付ける如き任意の適宜の手段によって
為し得る。ケーブル２８がプーリ３８に実質的に相互に
対向して取付けられたことから、プーリ３８を回転させ
ることによって一方のケーブルが引張され且つ他方のケ
ーブルが弛緩されその結果、前方関節作動端２０の対応
する関節作動が引き起こされることが明らかである。プ
ーリ３８の回転は、オペレータがハンドル５２を所望の
方向に回転させることによって実現される。ハンドル５
２は、軸５３によってウオームギヤ４２と駆動係合状態
とされ前記軸５３を駆動させる。駆動ギヤ４０と駆動係
合するウオームギヤ４２は、プーリ３８が駆動ギヤ４０
に剛着されていることから、駆動ギヤ４０の回転を生じ
させる。
よってのシュノーケル１２及び前方関節作動端２０の回
転を可能とする。このようにしてオペレータは、落下物
品の探査及び回収に於て１つ以上の平面を介して前方関
節作動端２０を移動させることが可能である。ケーブル
２８はケース３６の内側のシース３２から伸延し、プー
リ３８の実質的に対向する位置に夫々装着される。例示
上の簡明化の為に一方だけの位置４６が例示されるが、
両ケーブルとも同様にブー９３８に装着或は係止される
ことを理解されたい、ケーブルの装着は、該ケーブル２
８にプレート４８なろう接し、次いでねじ５０によって
ブー１７３８に取付ける如き任意の適宜の手段によって
為し得る。ケーブル２８がプーリ３８に実質的に相互に
対向して取付けられたことから、プーリ３８を回転させ
ることによって一方のケーブルが引張され且つ他方のケ
ーブルが弛緩されその結果、前方関節作動端２０の対応
する関節作動が引き起こされることが明らかである。プ
ーリ３８の回転は、オペレータがハンドル５２を所望の
方向に回転させることによって実現される。ハンドル５
２は、軸５３によってウオームギヤ４２と駆動係合状態
とされ前記軸５３を駆動させる。駆動ギヤ４０と駆動係
合するウオームギヤ４２は、プーリ３８が駆動ギヤ４０
に剛着されていることから、駆動ギヤ４０の回転を生じ
させる。
関節駆動システム１０には、スイング−アームアセンブ
リ５４、ダイバータ５６及び牽引バンド５８が随意的に
追加される。第１図に示されるスイング−アームアセン
ブリ５４は、オペレータが内側管１８内部での任意の探
査回収工具の操作を容易化する為の位置にシュノーケル
１２を保持し且つ錠止することを可能とする為に、蒸気
発生器シェル６０及び操舵装置３０に隣合うシュノーケ
ル１２に取付は得るものである。第２図に示されるダイ
バータ５６は蒸気発生器シェル６０の点検口６２に回転
自在に取付けられ、環状空間６４に於て所望の方向にジ
ェノ−ケル１２を偏倚させるべく角度付けされる。第３
図及び５図に示される牽引バンド５８は、前方案内フィ
ッティング２２に取外し自在に取付けられるばねクリッ
プ６６から成立つ、ばねクリップ６６の周囲にワイヤ６
８が螺旋模様で縫い通され１作動中のシュノーケル１２
に対する支持を提供する。これが、シュノーケル１２の
端部をその作動の妨害となり得る下方の管シート上のス
ラッジとの非接触状態に保持する。
リ５４、ダイバータ５６及び牽引バンド５８が随意的に
追加される。第１図に示されるスイング−アームアセン
ブリ５４は、オペレータが内側管１８内部での任意の探
査回収工具の操作を容易化する為の位置にシュノーケル
１２を保持し且つ錠止することを可能とする為に、蒸気
発生器シェル６０及び操舵装置３０に隣合うシュノーケ
ル１２に取付は得るものである。第２図に示されるダイ
バータ５６は蒸気発生器シェル６０の点検口６２に回転
自在に取付けられ、環状空間６４に於て所望の方向にジ
ェノ−ケル１２を偏倚させるべく角度付けされる。第３
図及び５図に示される牽引バンド５８は、前方案内フィ
ッティング２２に取外し自在に取付けられるばねクリッ
プ６６から成立つ、ばねクリップ６６の周囲にワイヤ６
８が螺旋模様で縫い通され１作動中のシュノーケル１２
に対する支持を提供する。これが、シュノーケル１２の
端部をその作動の妨害となり得る下方の管シート上のス
ラッジとの非接触状態に保持する。
作動に際し、先ず所望の光学的工具及び回収工具が内側
管１８内部に位置決めされる０次いでシュノーケル１２
がダイバータ５６を貫いて環状空間６４に挿通される。
管１８内部に位置決めされる０次いでシュノーケル１２
がダイバータ５６を貫いて環状空間６４に挿通される。
落下部品の探査回収の為の前方関節作動端２０の関節作
動が、操舵装置３０の使用を通して達成される。
動が、操舵装置３０の使用を通して達成される。
以上本発明を具体例を参照して説明したが、本発明の内
で多くの変更を成し得ることを理解されたい。
で多くの変更を成し得ることを理解されたい。
４、 の ｔｌ
第１図は本発明の装置の概略斜視図であり、再循環蒸気
発生器の外側に位置付けられた状態が概略水される。
発生器の外側に位置付けられた状態が概略水される。
第２図は本発明の装置の、蒸気発生器内側における位置
決め性を例示する部分的に断面で示される平面図である
。
決め性を例示する部分的に断面で示される平面図である
。
第３図は本発明の装置の関節作動端の部分断面図である
。
。
第４図は本発明の操舵装置の部分破除した平面図である
。
。
第５図は本発明の牽引バンドの平面図である。
尚、図中主な部分の名称は以下の通りである。
ｌＯ：関節式送達システム
１２：シュノーケル
１８：内側管
２０：前方関節作動端
２２：前方案内フィッティング
２４：先端案内フィッティング
２６：圧力ばね
２８：ケーブル
３′０：操舵装置
３２：シース
４０：駆動ギヤ
４２：ウオームギヤ
５４ニスイングーアームアセンブリ
５８：牽引バンド
６０：蒸気発生器シェル
６２：点検口
６４：環状空間
ＦＩＧ、２
ＦＩＧ、４
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、探査回収工具の為の関節作動送達システムであつて
、 前記探査回収工具を受ける為の、そこを貫く少くとも２
つの管を具備する細長可撓性のシュノーケルと、 前記シュノーケルを関節作動させる為の手段とを含む前
記関節作動送達システム。 ２、シュノーケルを関節作動させる為の手段は前記シュ
ノーケルに沿って実質的に相互に対向状態で位置決めさ
れた２本のケーブルと、 該ケーブルに取付けられ前記シュノーケルの後端に位置
付けられた、各ケーブルを交互に引張させそして弛緩さ
せる為の操舵装置と を具備している特許請求の範囲第１項記載の関節作動送
達システム。 ３、シュノーケルの前方端に隣合って取外し自在に装着
された牽引バンドを更に具備している特許請求の範囲第
１項記載の関節作動送達システム４、探査回収工具の為
の関節作動送達システムであって、 前記探査回収工具を受ける為の、そこを貫く少くとも２
つの管を具備する細長可撓性のシュノーケルと、 前記シュノーケルに沿って実質的に相互に対向状態で位
置決めされた２本のケーブルと、該ケーブルに取付けら
れ前記シュノーケルの後端に位置付けられた、各ケーブ
ルを交互に引張させそして弛緩させる為の操舵装置と を具備する前記関節作動送達システム。 ５、操舵装置は、 シュノーケルの後端に取付けられたケースと、該ケース
に回転自在に取付けられたプーリと、該プーリに装着さ
れたケーブルと、 前記プーリと駆動状態で係合するギヤと を含んでいる特許請求の範囲第２項或は４項記載の関節
作動送達システム。 ６、探査回収工具の為の関節作動送達システムであって 前記探査回収工具を受ける為の、そこを貫く少くとも２
つの管を具備する細長可撓性のシュノーケルと、 前記シュノーケルに沿って実質的に相互に対向状態で位
置決めされた２本のケーブルと、前記シュノーケルの後
端に取付けられたケースと、 該ケースに回転自在に取付けられたプーリと、該プーリ
に装着されたケーブルと、 前記プーリと駆動状態で係合するギヤと を含んでいる前記関節作動送達システム。 ７、シュノーケルを所望の方向に変更させる為に該シュ
ノーケルを摺動自在に受けるダイバータを更に具備して
いる特許請求の範囲第１項或は４項或は６項記載の関節
作動送達システム。 ８、シュノーケルの前方端に隣合って取外し自在に装着
された牽引バンドを更に具備している特許請求の範囲第
４項或は６項項記載の関節作動送達システム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US193849 | 1988-05-13 | ||
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| JPH0683970B2 JPH0683970B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=22715270
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP1107956A Expired - Lifetime JPH0683970B2 (ja) | 1988-05-13 | 1989-04-28 | 関節式送達システム |
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