JPH02161379A - 無人ヘリコプタ - Google Patents
無人ヘリコプタInfo
- Publication number
- JPH02161379A JPH02161379A JP63315465A JP31546588A JPH02161379A JP H02161379 A JPH02161379 A JP H02161379A JP 63315465 A JP63315465 A JP 63315465A JP 31546588 A JP31546588 A JP 31546588A JP H02161379 A JPH02161379 A JP H02161379A
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- Japan
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- magnetic field
- electromagnetic horn
- electromagnetic
- field vibration
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［ａ業上の利用分野〕
この発明は、移動体に備え距離検出装置として電磁ホー
ンを用いるマイクロ波距離検出装置に関する。
ンを用いるマイクロ波距離検出装置に関する。
［従来の技術］
マイクロ波を用いたマイクロ波距離検出装置は種々の装
置に備えられており、このものは電磁波を目的物へ照射
し、この反射波を受信して測定するようになフている。
置に備えられており、このものは電磁波を目的物へ照射
し、この反射波を受信して測定するようになフている。
マイクロ波距離検出装置は、従来より航空機では、マイ
クロ波を用いた電磁高度計として用いられており、航空
機は機体が大きく取付位萱の制約が少ないため、電磁波
による自己の構造物からの反射で、大ぎな測定誤差を生
じさせることはなかった。
クロ波を用いた電磁高度計として用いられており、航空
機は機体が大きく取付位萱の制約が少ないため、電磁波
による自己の構造物からの反射で、大ぎな測定誤差を生
じさせることはなかった。
また、一般に用いられる測距用レーダ等にも用いられ、
この場合その先端に取付けて利用するため、電磁波によ
る反射はあまり問題にならなかった。
この場合その先端に取付けて利用するため、電磁波によ
る反射はあまり問題にならなかった。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、マイクロ波距離検出装置では、例えば農薬散
布、航空撮影に使用する無人ヘリコプタに備える場合、
その無人ヘリコプタの着地用の脚部や良薬散布、航空撮
影装置等で、マイクロ波距離検出装置の取付可能位置が
限定される。
布、航空撮影に使用する無人ヘリコプタに備える場合、
その無人ヘリコプタの着地用の脚部や良薬散布、航空撮
影装置等で、マイクロ波距離検出装置の取付可能位置が
限定される。
また、無人ヘリコプタ等に備える場合には、小型計量で
ある必要があるので、鋭い指向性を持つパラボラアンテ
ナの利用は困難であり、アンテナとして電磁ホーンを使
用することが好ましいが、この場合副ビームが機体の着
地用の脚等の構造物による反射で大きな測定誤差を生じ
させる等の問題がある。
ある必要があるので、鋭い指向性を持つパラボラアンテ
ナの利用は困難であり、アンテナとして電磁ホーンを使
用することが好ましいが、この場合副ビームが機体の着
地用の脚等の構造物による反射で大きな測定誤差を生じ
させる等の問題がある。
この発明は上記従来の課題を解決するためになされたも
ので、取付スペースが少ない場合でも取付可能で、しか
も構造物による反射の影響を小さくすることが可能なマ
イクロ波距離検出装置を提供することを目的としている
。
ので、取付スペースが少ない場合でも取付可能で、しか
も構造物による反射の影響を小さくすることが可能なマ
イクロ波距離検出装置を提供することを目的としている
。
［課題を解決するための手段］
前記課題を解決するために、この発明は移動体に備える
マイクロ波距離検出装置において、前記検出装置として
電磁ホーンを用い、その磁界振動方向を移動体の一部で
電磁波の障害物になる構造物側に向けるように配置する
ことを特徴としている。
マイクロ波距離検出装置において、前記検出装置として
電磁ホーンを用い、その磁界振動方向を移動体の一部で
電磁波の障害物になる構造物側に向けるように配置する
ことを特徴としている。
［作用］
この発明のマイクロ波距離検出装置は、電磁ホーンが小
型であるため、取付スペースの確保が容易である。また
、この電磁ホーンは磁界振動方向の方が、電界振動方向
に比べ指向性が強いが、この指向性の強い磁界振動方向
を、移動体の一部で電磁波の障害物になる構造物側に向
けるように配置しているから、構造物の影響による検出
誤差を少なくすることができる。
型であるため、取付スペースの確保が容易である。また
、この電磁ホーンは磁界振動方向の方が、電界振動方向
に比べ指向性が強いが、この指向性の強い磁界振動方向
を、移動体の一部で電磁波の障害物になる構造物側に向
けるように配置しているから、構造物の影響による検出
誤差を少なくすることができる。
［実施例］
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
第１図はこの発明を搭載した遠隔操縦式ヘリコプタの斜
視図、第２図は同じく側面図、第３図はは遠隔操縦式ヘ
リコプタを後方から見た図、第４図は要部の拡大図、第
５図は電磁ホーンの指向性を示す図である。
視図、第２図は同じく側面図、第３図はは遠隔操縦式ヘ
リコプタを後方から見た図、第４図は要部の拡大図、第
５図は電磁ホーンの指向性を示す図である。
図において符号１は農薬散布用の無線操縦式無人のヘリ
コプタであり、このヘリコプタ１の機体２には着地する
ための脚部３が設けられている。
コプタであり、このヘリコプタ１の機体２には着地する
ための脚部３が設けられている。
この脚部３の支持部３ａは機体２から両側に湾曲して下
方へ延び、この支持部３ａに着地部３ｂが取付けられて
いる。この着地部３ｂは機体２の前後方向へ風びでいる
。
方へ延び、この支持部３ａに着地部３ｂが取付けられて
いる。この着地部３ｂは機体２の前後方向へ風びでいる
。
機体２の前部内方には図示しないエンジン、受信器、制
御装置、サーボ機構等が配置されている。エンジンから
略垂直上方に延びる出力軸４にはメインロータ５が取付
けられており、また機体２の後端にはテールロータ６が
取り付けられている。このテールロータ６はメインロー
タ５による反転トルクを打ち消すためのものであり、水
平方向でかつ進行方向に向かりて、左側に延びる回転軸
７を介して機体２の後方へ設けられている。
御装置、サーボ機構等が配置されている。エンジンから
略垂直上方に延びる出力軸４にはメインロータ５が取付
けられており、また機体２の後端にはテールロータ６が
取り付けられている。このテールロータ６はメインロー
タ５による反転トルクを打ち消すためのものであり、水
平方向でかつ進行方向に向かりて、左側に延びる回転軸
７を介して機体２の後方へ設けられている。
メインロータ５とテールロータ６との間の機体２には尾
翼８が機体の下方に設けられている。
翼８が機体の下方に設けられている。
この機体２の後方位置にはワイヤやローブ等で形成され
る図示しない係留体が固定され、この係留体の他端は地
上に設けられた図示しないロープ巻回装置に接続される
。
る図示しない係留体が固定され、この係留体の他端は地
上に設けられた図示しないロープ巻回装置に接続される
。
機体２の下部で、脚部３の間にマイクロ波距離検出装置
９が備えられている。このマイクロ波距離検出装置９は
角すい状の電磁ホーン１０を有しており、例えば前側の
電磁ホーン１０が送信をするためのものであり、後側の
電磁ホーン１０は受信をするためのものであり、この電
磁ホーン１０は磁界振動方向を、移動体の一部である機
体２に、電磁波の障害物になる構造物である脚部３側に
向けるように配置する。
９が備えられている。このマイクロ波距離検出装置９は
角すい状の電磁ホーン１０を有しており、例えば前側の
電磁ホーン１０が送信をするためのものであり、後側の
電磁ホーン１０は受信をするためのものであり、この電
磁ホーン１０は磁界振動方向を、移動体の一部である機
体２に、電磁波の障害物になる構造物である脚部３側に
向けるように配置する。
この電磁ホーンｌＯは、第５図（ａ）、（ｂ）に示すよ
うな指向性を有しており、電磁ホーン１０の主ビームと
副ビームとの指向性が異なり、またこれらのビームも電
界振動方向と磁界振動方向で異なっており、磁界振動方
向においてレベル差が大きくなる。このため、脚部３等
の反射物が存在する向に磁界振動方向を合せることによ
り、反射されるエネルギーも減らすことができる。
うな指向性を有しており、電磁ホーン１０の主ビームと
副ビームとの指向性が異なり、またこれらのビームも電
界振動方向と磁界振動方向で異なっており、磁界振動方
向においてレベル差が大きくなる。このため、脚部３等
の反射物が存在する向に磁界振動方向を合せることによ
り、反射されるエネルギーも減らすことができる。
ここで、第４図に示すように、ａは磁界振動方向の幅寸
法、λ、は用いる電磁波の波長、θは構造物と電磁ホー
ン１０を結んだ線と放射方向の直す角とすると となるようなθ及びａの値を設定するとさらに構造物に
よる影響を小さくすることができる。
法、λ、は用いる電磁波の波長、θは構造物と電磁ホー
ン１０を結んだ線と放射方向の直す角とすると となるようなθ及びａの値を設定するとさらに構造物に
よる影響を小さくすることができる。
さらに、具体的に述べると、産業用無人ヘリコプタに送
受信の電磁ホーン１０を備えたマイクロ波距離検出装置
９を取付けた例では、第４図に示すように、機体２の下
部で脚部３の部分をまずマイクロ波距離検出装置９の取
付位置として、着地時の地上面よりある程度の距ｌ！ｌ
ｌｄが必要となる。
受信の電磁ホーン１０を備えたマイクロ波距離検出装置
９を取付けた例では、第４図に示すように、機体２の下
部で脚部３の部分をまずマイクロ波距離検出装置９の取
付位置として、着地時の地上面よりある程度の距ｌ！ｌ
ｌｄが必要となる。
産業用無人ヘリコプタ１はその用途により整地された地
面上で離着陸できるとは限らず、地面の凸部で電磁ホー
ン１０が衝突しないようにしなければならない。
面上で離着陸できるとは限らず、地面の凸部で電磁ホー
ン１０が衝突しないようにしなければならない。
ここで、ｄは１０ｃｍとし、ｌはこの実施例では３０ｃ
ｍとする。
ｍとする。
これより、電磁ホーン１０から脚部３の着地部３ｂまで
の角度θは θ＝ｊａｎ−’ θ〜７１ 、６
０となる。
の角度θは θ＝ｊａｎ−’ θ〜７１ 、６
０となる。
ここで、脚部方向に磁界振動が集まるように電磁ホーン
１０を配置し、第５図（ｂ）のグラフにより、副ビーム
の特性が最小となってきた値２゜３πを読みとり ｓｉｎ θ ； ２ ３ π λ とし、 λは無線評定業務に使用が認められている１０．５２５
ＧＨｚを用いると、 となり電磁ホーンの形状を決定する。
１０を配置し、第５図（ｂ）のグラフにより、副ビーム
の特性が最小となってきた値２゜３πを読みとり ｓｉｎ θ ； ２ ３ π λ とし、 λは無線評定業務に使用が認められている１０．５２５
ＧＨｚを用いると、 となり電磁ホーンの形状を決定する。
なお、この実施例では無線操縦式無人のヘリコプタに通
用したが、これに限らず距離を検出する装置として広く
用いられる。
用したが、これに限らず距離を検出する装置として広く
用いられる。
［発明の効果］
以上のように、この発明においてはマイクロ波距離検出
装置として、電磁ホ゛−ンを用いており、この電磁ホー
ンが小型であるため、取付スペースの確保が容易である
。
装置として、電磁ホ゛−ンを用いており、この電磁ホー
ンが小型であるため、取付スペースの確保が容易である
。
また、電磁ホーンは磁界振動方向の方が、電界振動方向
に比べ指向性が強いが、この指向性の強い磁界振動方向
を、移動体の一部で電磁波の障害物になる構造物側に向
けるように配置しているから、構造物の影響による検出
誤差を少なくすることができる。
に比べ指向性が強いが、この指向性の強い磁界振動方向
を、移動体の一部で電磁波の障害物になる構造物側に向
けるように配置しているから、構造物の影響による検出
誤差を少なくすることができる。
第１図はこの発明を搭載した遠隔操縦式ヘリコプタの斜
視図、第２図は同じく側面図、第３図はは遠隔操縦式ヘ
リコプタを後方から見た図、第４図は要部の拡大図、第
５図は電磁ホーンの指向性を示す図である。 図中符号１はヘリコプタ、２は機体、３は脚部、９はマ
イクロ波距離検出装置、１０は電磁ホーンである。 第１図 第 図 ａ外…言か釦指勾艮 肩啓譲Ｉタオ匈の詣匈慌 （ａ） （ｂ） 第 図
視図、第２図は同じく側面図、第３図はは遠隔操縦式ヘ
リコプタを後方から見た図、第４図は要部の拡大図、第
５図は電磁ホーンの指向性を示す図である。 図中符号１はヘリコプタ、２は機体、３は脚部、９はマ
イクロ波距離検出装置、１０は電磁ホーンである。 第１図 第 図 ａ外…言か釦指勾艮 肩啓譲Ｉタオ匈の詣匈慌 （ａ） （ｂ） 第 図
Claims (1)
- 移動体に備えるマイクロ波距離検出装置において、前記
検出装置として電磁ホーンを用い、その磁界振動方向を
移動体の一部で電磁波の障害物になる構造物側に向ける
ように配置することを特徴とするマイクロ波距離検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315465A JP2719944B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 無人ヘリコプタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315465A JP2719944B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 無人ヘリコプタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02161379A true JPH02161379A (ja) | 1990-06-21 |
| JP2719944B2 JP2719944B2 (ja) | 1998-02-25 |
Family
ID=18065687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63315465A Expired - Fee Related JP2719944B2 (ja) | 1988-12-14 | 1988-12-14 | 無人ヘリコプタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2719944B2 (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5026989A (ja) * | 1973-07-13 | 1975-03-20 | ||
| JPS59170280U (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-14 | 株式会社安川電機 | マイクロ波導波管用フランジ |
| JPS6281584A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-15 | Optics Kk | 移動物体検知装置 |
-
1988
- 1988-12-14 JP JP63315465A patent/JP2719944B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5026989A (ja) * | 1973-07-13 | 1975-03-20 | ||
| JPS59170280U (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-14 | 株式会社安川電機 | マイクロ波導波管用フランジ |
| JPS6281584A (ja) * | 1985-10-04 | 1987-04-15 | Optics Kk | 移動物体検知装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2719944B2 (ja) | 1998-02-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |