JPH02167689A - 産業用ロボットの原点合せ要／不要判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、アーク溶接ロボット等の産業用ロボットにお
いて、その動作中に停電を生じた場合にその停電解消後
に原点合せ操作を行なう必要があるか否かの判定を行な
うための装置に関する。

〔従来の技術］ 一般に、アーク溶接ロボット等の産業用ロボットを制御
する際には、そのアームなどの各回転軸（可動部分）の
回転角を高精度で検出する必要があり、また、電源オフ
後の電源再投入時には、原点合せ操作を行なうことなく
、各回転軸の絶対回転角を検出できるようにすることが
望まれている。

そこで、従来、第６図に示すような回転角検出装置が提
案されている。この第６図において、工は産業用ロボッ
トのアーム、ｌａはアーム１の回転軸、２は減速機、３
は減速機２を介してアーム１を回転駆動するモータ、４
は減速機２およびモータ３を介しアーム１の回転軸１ａ
に接続されて所定の回転角（例えば１回転つまり３６０
°）以内での絶対回転角（０）を検出するレゾルバ、５
はレゾルバ４を励磁するドライバ、６はレゾルバ４から
の検出信号をディジタル信号に変換するレゾルバ／ディ
ジタル（Ｒ／Ｄ）変換器、７はレゾルバ４からの検出信
号をパルス化してＡ、Ｂ、Ｚ相をもつインクリメンタル
信号に変換するレゾルバ／パルス（Ｒ／Ｐ）変換器であ
る。ここで、Ｚ相のパルス信号は原点設定用のもの、Ａ
、Ｂ相のパルス信号は９０°の位相差をもって出力され
るものでこれらのパルス信号の先後関係をみることによ
り回転方向が検出されるようになっている。

また、８はアップダウンカウンタで、Ｒ／Ｐ変換器７か
らのＡ、Ｂ相のパルス信号をカウントし、８ビツト２５
６分割したモータ３の１回転以内の絶対回転角を下位ビ
ット２°〜２７にて出力するとともに、モータ３の１回
転に相当する２７のキャリー、ボロー信号をカウントし
、モータ３の絶対回転数として上位ビット２８〜２１５
にて出力するものである。９は電源オフ時にその時点で
のレゾルバ４からの検出信号（１回転以内の絶対回転角
）をアップダウンカウンタ８からの下位ビット２゜〜２
７についてのカウント値として記憶する第１メモリ、１
０は電源オフ時にその時点でのアップダウンカウンタ８
からの上位ビット２８〜２１５についてのカウント値を
記憶する第２メモリ、１１は電源再投入時にＲ／Ｄ変換
器６によりディジタル化されたレゾルバ４からの実検出
信号と第１メモリ９に記憶された電源オフ時検出信号と
を比較する比較器、１２は補正器で、比較器１１からの
比較結果に応じて（詳細は後述する）、第２メモリ１０
に記憶された電源オフ時カウント値を実際の絶対回転数
に対応した実カウント値に補正した後、その補正値をア
ップダウンカウンタ８の上位ビット２８〜ｔ２１ｓにセ
ットするものである。

なお、上述の装置では、電源再投入時に、Ｒ／Ｄ変換器
６によりディジタル化されたレゾルバ４からの実検出信
号は、アップダウンカウンタ８からの下位ビット２°〜
２７にセットされるようになっている。また、第１メモ
リ９および第２メモリ１０は、不揮発性メモリやバッテ
リバックアップされたＲＡＭなどで構成される。

上述の構成により、通常の回転角検出時には、まず、原
点合せを行なった後、ドライバ５からの励磁相（ｓｉｎ
ωｔ、ｃｏｓωｔ）を受けたレゾルバ４から検出用ｓｉ
ｎ　（ωｔ＋θ）が出力され、この検出用からモータ３
の１回転以内の絶対回転角θが得られ、その検出信号が
Ｒ／Ｐ変換器７によりパルス化される。そして、パルス
信号（Ａ、Ｂ４′［ｌ）をアップダウンカウンタ８によ
りカウントすることで、下位ビット２ｒ′〜２７から１
回転以内の絶対回転角が出力されるとともに、上位ビッ
ト２ｓ〜２１５からモータ３の絶対回転数が出力され、
１回転以内の絶対回転角と、（絶対回転数）ｘ３６０’
　との和として、モータ３の絶対回転角が検出される。

このように−旦原点合せを行ない回転角を検出している
状態で、装置の電源をオフとする場合には、その時点で
のレゾルバ４からの検出信号が、アップダウンカウンタ
８からの下位ビット２°〜２７についてのカウント値と
して第１メモリ９に記憶されるとともに、同時点でのア
ップダウンカウンタ８からの上位ビット２Ｂ〜２１５が
、第２メモリ１０に記憶される。このとき、電源をオフ
とすることで、アップダウンカウンタ８内のカウント値
はリセットされるが、メモリ９，１０内の記憶内容は揮
発しない。

また、電源オフに伴い、モータ３は、ブレーキ（図示せ
ず）により制動をかけられ、再び電源オンとなるまでに
、万一アーム１が外力（重力モーメント等）を受けても
±１８０°１８０°しないようにする。このように、電
源オフ時と電源再投入時とでモータ３の回転角の差が±
１８０°１８０°れば、次のようにしてモータ３の絶対
回転角を補正して検出することができ、原点合せ操作を
不要化することができる。

つまり、電源オフ後、再び電源を投入した場合には、ま
ず、レゾルバ４からの検出信号が、Ｒ／Ｄ変換器６によ
りディジタル化され、電源再投入時における１回転以内
の絶対回転角としてアップダウンカウンタ８の下位ビッ
ト２°〜２７に改めてセット入力されるとともに比較器
１１にも入力される。比較器１１においては、レゾルバ
４からの実検出信号と、第１メモリ９から入力される電
源オフ時の検出信号とが比較され、その差に応じて補正
器１２へ補正指令が出力される。ここで、比較器１１に
おける比較結果［（レゾルバ４からの実検出信号）−（
第１メモリ９からの電源オフ時の検出信号）］が、−１
８０”〜＋１８０°のとき補正指令を出力せず、−３６
０６〜−１８００のとき第２メモリ１０からの電源オフ
時のカウント値（上位ビット２１′〜２１ｓ）ニ１タケ
加算スル一方、１８０’　〜３６０゜のとき上記カウン
ト値から１だけ減算するように補正器１２へ補正指令を
出力する。

これにより、電源オフ期間中にモータ３が外力を受けて
回転しレゾルバ４のゼロ検出点をクロスしたとしても、
電源再投入時にモータ３の回転数をミスカウントするこ
とはなく、比較器１１および補正器１２により、第２メ
モリ１０に記憶された電源オフ時のカウント値が、電源
オフ期間中の回転を含む実際の絶対回転数に対応した実
カウント値に補正されてから、アップダウンカウンタ８
の上位ビット２ｓ〜２１５にセットされる。

従って、電源オフ期間中にモータ３が回動していても、
電源再投入時には、モータ３の絶対回転角が、レゾルバ
４からの１回転以内の絶対回転角と、（補正して得られ
た実カウント値）ｘ３６０”　との和であるアップダウ
ンカウンタ８からの出力として正確に検出され、電源オ
フ中のモータ３の回転角が±１８０°を超えない限り、
電源再投入時における原点合せ作業が不要になる。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、産業用ロボットの動作停止中に電源をオフす
れば、通常、モータ３のブレーキの制動力により産業用
ロボットの姿勢は十分に保持されるので、電源オフ期間
中のモータ３の回転角は、ブレーキのガタ分の誤差程度
しかなく、±１８ｏ。

を超えるようなことはない。従って、上述した従来の回
転角検出装置により、原点合せ操作を行なうことなく、
モータ３の絶対回転角が検出される。

また、モータ３がある速度以下で動作していれば、−次
側の電源が突然オフ状態（停電状態）になっても、産業
用ロボットがその停電状態を検出してから、自らの動き
を±１８０°以内で止め、その時の位置データに関する
情報をメモリ９，１ｏに保管することはできる。しかし
、ある速度を超えると、停電により、産業用ロボットを
制御するＣＰＵが作動不可能になるまでの時間内に、ロ
ボットを停止させることが困難になってくる。

そこで、停電のようにロボットの動作中に一次側電源が
切れた場合は、当初より原点合せ不要化の可能なケース
ではないとして、停電解消後には必ず原点合せ操作を行
なうようにすることも考えられる。しかし、実際のロボ
ットの動作中にはある程度低速でロボットが原点合せ不
要の範囲内で停止する場合が多く、停電した場合にすべ
て停電解消後に原点合せ操作を行なっていては、原点合
せ不要化の可能な割合を低下させるだけで、前述した回
転角検出装置による原点合せ不要化の効果を十分に得ら
れなくなる。

本発明は、このような課題の解決をはかろうとするもの
で、ロボットの動作中に停電を生じた場合にその停電解
消後に原点合せ操作を行なう必要があるか否かの判定を
行なえるようにして、原点合せ不要化技術の適用可能範
囲を拡大した産業用ロボットの原点合せ要／不要判定装
置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明の産業用ロボットの
原点合せ要／不要判定装置は、産業用ロボットへ電力を
供給する電源系の停電を検出する停電検出手段と、前記
産業用ロボットの同一可動部分の位置データを検出する
位置データ検出手段と、前記停電検出手段により停電を
検出した後に前記位置データ検出手段により検出される
前記同一可動部分についての少なくとも２つの位置デー
タを所定時間間隔をあけて記憶する位置データ記憶手段
と、前記産業用ロボットの原点合せ操作を判定手段とを
そなえ、この判定手段が、前記位置データ記憶手段の少
なくとも２つの位置データを比較して求めた差と、前記
可動部分が位置データ記憶後に原点合せ操作不要な限界
位置で停止しうる場合についての前記差に対応する許容
値とを比較し、前記差が前記許容値を超えている場合に
は停電解消後の原点合せ操作が必要であると判定する一
方、前記差が前記許容値以内である場合には停電解消後
の原点合せ操作が不要であると判定することを特徴とし
ている。

［作　　　用コ 上述した本発明の産業用ロボットの原点合せ要／不要判
定装置では、ロボットの動作中に停電を生じると、これ
が停電検出手段により検出され、その検出後、ロボット
の所定の同一可動部分について、位置データ検出手段に
より、少なくとも２つの位置データが所定時間間隔をあ
けて検出され、その位置データが位置データ記憶手段に
より記憶される。そして１判定手段において、前記位置
データ記憶手段の少なくとも２つの位置データの差（可
動部分の速度に比例）が求められ、この差が、許容値（
予め定められたもので、可動部分が位置データ記憶後に
原点合せ操作不要な限界位置で停止しうる場合の、前記
差を求めた時点における可動部分の速度に比例）と比較
される。従って１判定手段は、前記差が許容値を超えて
いる場合には、可動部分の速度が速く可動部分が位置デ
ータ記憶後に原点合せ操作不要な範囲内で停止せず、停
電解消後の原点合せ操作が必要であると判定する。

一方、前記差が許容値以内である場合には、可動部分の
速度が遅く可動部分が位置データ記憶後に原点合せ操作
不要な範囲内で停止し、停電解消後の原点合せ操作が不
要であると判定する。

［発明の実施例］ 以下、図面により本発明の一実施例としての産業用ロボ
ットの原点合せ要／不要判定装置を説明すると、第１図
はそのブロック図、第２図はその停電検出回路を示す回
路図である０本実施例では、本発明の装置を第６図に示
したものと同様の回転検出装置に適用した場合について
説明する。なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一
部分を示しているので、その説明は省略する。

第１図において、工３は産業用ロボット（モータ３等）
へ電力を供給する交流電源、１４は電源１３系統の停電
を検出する停電検出回路（停電検出手段）で、その構成
の詳細は第２図により後述する。また、１５ａ、１５ｂ
はそれぞれアップダウンカウンタ（位置データ検出手段
）８からのカウント値（モータ３の回転位置データ）を
記憶・保管する不揮発性のメモリ（位置データ記憶手段
）であり、各メモリ１５ａ、１５ｂは、停電検出回路１
４からの記憶指令（停電検出信号）を受けると、モータ
３の回転角に関する所定時間間隔をあけた２つカウント
値を、産業用ロボットの同一可動部分についての２つの
位置データとして記憶するものである。なお、メモリ１
５ａ、１５ｂへのカラさらに、１６は産業用ロボットの
原点合せ操作を停電解消後に行なう必要があるか否かを
メモリ１５ａ、１５ｂに記憶されたデータ（アップダウ
ンカウンタ８の検出結果）に基づいて判定する判定器（
判定手段）であり、この判定器１６は、メモリ１５ａ、
１５ｂからの２つのカウント値を比較して求めた差を求
め、この差と予め設定された許容値とを比較し、差が許
容値を超えている場合には停電解消後の原点合せ操作が
必要であると判定する一方、差が許容値以内である場合
には停電解消後の原点合せ操作が不要であると判定する
ものである。

ここで、上記許容値は、予め実測、演算等により求めら
れて設定されている次のような値である。

即ち、モータ３が、位置データ検出後つまりカウント値
をメモリ１５ａ、１５ｂに保管した後に。

原点合せ操作不要な限界位置で停止した場合における、
各メモリ１５ａ、１５ｂに保管された位置データ（カウ
ント値）の差である。つまり、この許容値は、モータ３
が原点合せ操作不要な限界位置で停止しうるモータ３の
回転速度に比例している。

一方、停電検出回路１４は、第２図に示すように、整流
化回路１７．平滑化回路１８．ＤＣ−ＤＣコンバータ１
９．定電圧回路２０．判定回路２１および伝達回路２２
等から構成されている。

つまり、停電を検出すべき交流電源１３からの電圧を、
整流化回路１７により整流するとともに、平滑化回路１
８により平滑化した後、そのレベルを判定回路２１にお
いて監視している。判定回路２１には、ＤＣ−ＤＣコン
バータ１９間の電圧をツェナダイオード等の定電圧回路
２０に入力しその出力として得られる電圧が、基準電圧
として設定されており、監視している電圧レベルが、基
準電圧よりも低くなった場合に、停電が発生したとして
、伝達回路２２からＣＰＵ（メモリ１５ａ。

１５ｂを含む）へ停電検出信号（ｉｉｌ！憶指令）が出
力される。なお、停電発生からその停電を検出するまで
の時間（第３図のｔ□参照）は、停電検出回路１４中の
コンデンサＣ１抵抗Ｒユ〜Ｒ３の値により調整される。

さて、上述のごとく構成された本実施例装置の動作を説
明する前に、産業用ロボットの動作中に交流電源１３が
突然停電した場合のロボットの動きを速度変化により示
すと、第３図に示すようになる。まず、停電検出信号工
４が、停電発生後、停電を検出するまでに時間１１（例
えば１０ｍ５ｅｃ程度）かかるが、停電を検出すると、
これと同時にサーボ的に停止指令がサーボドライバに入
力され（ポイントＰ工）、ロボットは速度を徐々に落し
ていき、続いて、ブレーキが作動する（ポイントＰ２；
例えば停電発生から５０ｍ５ｅｃ経過後）。その後、サ
ーボドライバの電源電圧が低下して停止能力がなくなり
（ポイントＰ、）、これ以降は、モータブレーキのみの
作用を受け、ロボットは最終的に停止する（ポイントＰ
４）。なお、停電検出後、ロボットが停止するまでの時
間ｔ２は、２００ｍ５ｅｃ程度である。

第３図をより簡素化して示すと、第４図に示すようにな
る。ここで、停電検出回路Ｌ４による停電検出から時間
ｔ、経過後に、所定時間間隔Δｔをあけてモータ３の位
置データ（アップダウンカウンタ８のカウント値）を２
つそれぞれメモリ１５ａ、１５ｂに保管するとし、この
時間間隔Δｔが短時間であれば、第４図に示すように、
停電検出後の時間ｔ３とｔ、＋Δｔにおけるロボット（
モータ３）の速度Ｖ工、ｖ２は、Ｖ工まｖ２であり、ま
た、各メモリ１５ａ、１５ｂに保管された位置データ（
カウント値）の差は、時間間隔Δｔで除算すれば速度に
なるので、モータ３の所定時間間隔における回転速度に
比例する。

また、第４図に速度変化にて示したロボットの動きを位
置として示すと、第５図に示すように、その位置の変化
は２次曲線状になる。停電検出後、ロボットが停止する
までの惰走距離ΔＸ工は、停電検出時の速度の２乗にほ
ぼ比例し、停止するまでの時間ｔ２は、停電検出時の速
度にほぼ比例する。同様に、メモリ１５ａ、１５ｂに位
置データを記憶・保管し始める停電検出後の時間ｔ３か
らロボットが停止するまでの惰走距離Δｘ２は、その記
憶時の速度の２乗にほぼ比例する。

ここで、判定器１６に予め設定される許容値について具
体的な数値例を示す。今、仮りにロボットのモータ３の
最高回転数Ｎｌｌ１ａｘを５０回／秒とし、ｔ　２＝＝
　２００ｆｉＩｓｅｃ（＝０．２秒Ｌ　ｔ、＝Ｏ，Δｔ
　＝２０ｍｓｅｃ（＝０．０２秒）とし、Δｔによる速
度低下を無視できるものとするととともに、最高回転数
Ｎｍａｘの状態で停電を検知したとすると、各メモリ１
５ａ。

１５ｂに保管されるモータ３の回転角（位置データ）の
差は、 ＮｍａｘＸΔｔ　＝５０Ｘ０．０２＝　１回転になる。

また、停電検出から停止するまでのモータ３の回転数は
。

（１／２）ＸＮｍａｘＸ　ｔ、＝（１／２）Ｘ５０Ｘ０
．２＝　５回転である。第１図に示す回転角検出装置で
は、第６図により説明したものと同様に、電源オフ中や
停電中のモータ３の回転角が±１８０°（１／２回転）
を超えない限り、電源再投入時における原点合せ作業は
不要になるが、上述のように停電中にモータ３が５回転
し１／２回転を超えると、停電解消後には原点合せ操作
を行なわなければならなくなる。従って、各メモリ１５
ａ、１５ｂに保管されるモータ３の回転角（位置データ
）の差が工回転である場合には、停電解消後に原点合せ
操作を行なう必要があることになる。逆に、停電検出か
ら停止するまでのモータ３の回転数が１／２回転となる
停電検出時のモータの回転速度Ｖを求めると。

（１／２）　Ｘ　ｖ　Ｘ　（（ｖ／Ｎｍａｘ）　Ｘ　ｔ
　２）＝　１　／　２ｖ　Ｘ（（ｖ１５０）Ｘｏ、２）
＝　１、°、　Ｖ二１５．８回転／秒 となる。従って、ここで示した数値例では、メモリ１５
ａ、１５ｂに位置データを保管した時点でのモータ３の
回転速度が１５．８回転／秒以下であれば、停電解消後
に原点合せ不要の範囲内にモータ３は停止する。このと
きの各メモリ１５ａ、１５ｂの位置データの差は、 １５．８　Ｘ　Ｏ，０２：０．３２回転以下であれば、
停電解消後に原点合せ不要の範囲内にモータ３は停止す
ることになる。つまり、ここで示した数値例では、判定
器１６に予め設定すべき許容値は、０．３２回転対応す
るカウント値となる。

なお、ここで示した数値例では、ｔ、＝　Ｑとしている
が、実際には、このｔ３を大きくできれば、許容でき速
度も大きくでき判定上有利である。また、停電検出後か
ら停止するまでの時間ｔ２は。

負荷イナーシャやモータ能力によって異なるので、ロボ
ットの各軸ごとに決めることが望ましい。

上述の具体的な数値例で示したようにして、判定器上６
には、予め適当な許容値が設定されており、停電検出回
路上４により交流電源１３における停電が検出されると
、その時点から適当な時間（ｔ、）経過後に、各メモリ
１５ａ、１５ｂに、アップダウンカウンタ８により検出
される時間間隔Δｔをあけた２つの位置データ（モータ
３の回転角；カウント値）がそれぞれ記憶・保管される
。

そして、停電解消時に、判定器１６において、メモリ１
５ａ、１５ｂに保管された２つの位置データの差が求め
られ、この差が、前述のごとく予め設定された許容値と
比較され、原点合せ操作の要／不要が判定される。

つまり、本実施例では、判定器１６は、位置データの差
が許容値を超えている場合には、位置データ保管時のモ
ータ３の回転速度が速くモータ３が原点合せ操作不要な
範囲内（±１８０°以内）で停止せず、停電解消後の原
点合せ操作が必要であると判定する。

一方、位置データの差が許容値以内である場合には、位
置データ保管時のモータ３の回転速度が遅くモータ３が
原点合せ操作不要な範囲内（±１８０°以内）で停止す
るので、第６図により前述したようにメモリ９，１０．
比較＠１１および補正器１２の機能によりモータ３の絶
対回転角が検出される。従って、判定器１６は、停電解
消後の原点合せ操作が不要であると判定する。

このように１本実施例の装置によれば、ロボットの動作
中に停電を生じた場合にその停電解消後に原点合せ操作
を行なう必要があるか否かの判定が、簡素な構成で、ま
た場合によってはハードウェアを追加することなくソフ
トウェア的な処置のみによって行なわれるので、原点合
せ不要化技術の適用可能範囲が大きく拡大されるととも
に、第１．６図に示すような回転角検出装置の信頼性を
高めることができる。

なお、上記実施例では、ロボットのモータ３の１軸につ
いてのみ、原点合せ要／不要の判定を行なっているが、
実際の多軸ロボットでは、上述のような原点合せ要／不
要の判定を各軸ごとに行ない、■軸でも許容値を超える
場合に原点合せ要と判定する。また、上記実施例中の判
定器１６は、ロボット制御用のＣＰＵ内に組み入れて構
成してもよい。

また、上記実施例では、位置データを２つ検出してメモ
リ１５ａ、１５ｂに記憶・保管する場合について説明し
ているが、メモリを追加して３つ以上の位置データを検
出・記憶し、各位置データの差を許容値と比較して、原
点合せ要／不要の判定を行なってもよいし、判定を２次
式で計算するようにしてもよく、この場合、判定の信頼
性をより高めることができる。

［発明の効果］ 以上詳述したように、本発明の産業用ロボットの原点合
せ要／不要判定装置によれば、停電検出手段２位置デー
タ検出手段９位置データ記憶手段および判定手段により
、ロボットの動作中に停電を生じた場合にその停電解消
後に原点合せ操作を行なう必要があるか否かの判定を行
なえるように構成したので、Ｎ素な構成により、原点合
せ不要化技術の適用可能範囲が大きく拡大されるととも
に、原点合せ不要化技術の信頼性を高めることができる
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜５図は本発明の一実施例としての産業用ロボット
の原点合せ要／不要判定装置を示すもので、第１図はそ
のブロック図、第２図はその停電検出回路を示す回路図
、第３〜５図はいずれもその動作を説明するためのグラ
フであり、第６図は従来の産業用ロボットの回転角検出
装置を示すブロック図である。 図において、１−アーム、ｌａ−・−回転軸、２・・−
減速機、３・・−・モータ、４−レゾルバ、５・・−ド
ライバ、６・−レゾルバ／ディジタル（Ｒ／Ｄ）変換器
、７・・・レゾルバ／パルス（Ｒ／Ｐ）変換器、８−・
・アップダウンカウンタ（位置データ検出手段）、９−
第１メモリ、１０−第２メモリ、１１−・・比較器、１
２−・−補正器、１３−電源、１４−・−停電検出回路
（停電検出手段）、１５ａ、１５ｂ・・・メモリ（位置
データ記憶手段）、１６−・・判定器（判定手段）、１
７・・−整流化回路、１８・−平滑化回路、１９・−Ｄ
Ｃ−ＤＣコンバータ、２０・・一定電圧回路、２ニ一判
定回路、２２−伝達回路。 特許出願人　株式会社　神戸製鋼所

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　産業用ロボットへ電力を供給する電源系の停電を検出
   する停電検出手段と、前記産業用ロボットの同一可動部
   分の位置データを検出する位置データ検出手段と、前記
   停電検出手段により停電を検出した後に前記位置データ
   検出手段により検出される前記産業用ロボットの同一可
   動部分についての少なくとも２つの位置データを所定時
   間間隔をあけて記憶する位置データ記憶手段と、前記産
   業用ロボットの原点合せ操作を停電解消後に行なう必要
   があるか否かを前記位置データ記憶手段の記憶データに
   基づいて判定する判定手段とがそなえられ、前記判定手
   段が、前記位置データ記憶手段に記憶された少なくとも
   ２つの位置データを比較してその差を求め、求められた
   前記差と、前記可動部分が位置データ記憶後に原点合せ
   操作不要な限界位置で停止しうる場合についての前記差
   に対応する許容値とを比較し、前記差が前記許容値を超
   えている場合には停電解消後の原点合せ操作が必要であ
   ると判定する一方、前記差が前記許容値以内である場合
   には停電解消後の原点合せ操作が不要であると判定する
   ことを特徴とする産業用ロボットの原点合せ要／不要判
   定装置。