JPH02169945A - 対人追従装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、例えば局所的に冷房を行うスポットクーラ
等に使用され、その作用方向を人に追従させるように制
？Ｉする対人達従装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、例えば局所的に冷房を行うスポットクーラにおい
ては、吹出方向の固定された冷風ダクトによる冷房や、
例えば実公昭５６−９１５５号公報に開示されているよ
うに吹出方向を周期的に左右へ変更するようにしたダク
ト状の空気吹出装置による冷房が一般的に行われている
。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、前記従来のスポットクーラでは、冷房を目的
としているスポットクーラの作用方向を単に固定させた
り、予め定められた範囲内で変更させたりしているだけ
である。このため、冷房される人が一平面上の各所に渡
って不規則に動き回る場合には、その人に冷風が当たり
難くなり、冷房感が不足することになる。

即ち、スポットクーラ等のように局所的な作用を目的と
した装置においては、その作用方向が人ノ動きとは無関
係に設定されているのが現状である。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、作用方向を平面上等の２次元的な人の動
きに対応して追従させることが可能な対人追従装置を提
供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するためにこの発明においては、第１
図に示すように方向性のある検知領域を有してその検知
領域内の人をそれぞれ検知する３個以上の検知手段Ｍ１
と、各検知領域が略同一方向へ向けられ且つその一部が
互いに重なるように各検知手段Ｍ１を支持すると共に、
各検知手段Ｍ１を一体的に２次元方向へ移動可能に設け
た可動枠Ｍ２と、その可動枠Ｍ２を駆動させるための駆
動手段Ｍ３と、各検知手段Ｍ１による検知又は非検知の
組み合わせの違いに基いて人の存在位置を判別する判別
手段Ｍ４と、その判別手段Ｍ４により判別された存在位
置の人が全ての検知手段Ｍ１により検知されるように可
動枠Ｍ２を駆動させるために駆動手段Ｍ３を作動制御す
る制御手段Ｍ５とを備えている。

［作用］ 従って、各検知手段Ｍ１の各検知領域内に人等の被検知
物が存在している状態において、判別手段Ｍ４は各検知
手段Ｍ１による検知又は非検知の組み合わせの違いに基
いて人の存在位置を判別し、制御手段Ｍ５はその判別結
果に基いて駆動手段Ｍ３を作動制御させる。これによっ
て、可動枠Ｍ２が駆動されて各検知手段Ｍ１が一体的に
２次元方向へ移動され、判別手段Ｍ４により判別された
存在位置の人が全ての検知手段Ｍ１により検知されるよ
うに各検知領域が人に対して向けられる。

［実施例］ 以下、この発明の対人追従装置を天吊型のスポットクー
ラに具体化した一実施例を図面に基いて詳細に説明する
。

第３図はスポットクーラの一部をなして工場等の建物内
に配設され、人体の上方から局所的に冷風を当てる可動
枠としてのフレキシブルな冷風ダクト１を示している。

この冷風ダクト１は天井に沿って配設された冷風流通用
のメインダクト２に連通して取付けられ、メインダクト
２の一端は図示しないクーラ本体に接続されている。

冷風ダクト１はメインダクト２に固定された固定ダクト
３と、その固定ダクト３の下側に連続して設けられた可
動収容筒４と、その可動収容筒４の下側に連続して設け
られた可動ダクト５とにより構成されている。

第４図に示すように、この冷風ダクト１を屈曲駆動させ
るために、可動収容筒４は駆動手段としての一対の駆動
モータ１５．１６を有する駆動機構を内蔵している。可
動収容筒４の内径は各ダクト３，５の外径よりも大きく
設定され、可動収容筒４の上側には、固定ダクト３の外
径に対応する一対のプラテン）４ａが上方へ突設されて
いる。

又、両ブラケソ）４ａ間には支軸６が介装され、その支
軸６を介して可動収容筒４の上側が固定ダクト３に対し
て方向Ｘａ、Ｘｂへ回動可能に支持されている。一方、
可動収容筒４の下側には、可動ダクト５の外径に対応す
る一対のブラケット４ｂが下方へ突設されている。又、
両ブラケット４ｂ間には支軸７が介装され、その支軸７
を介して可動ダクト５が可動収容筒４に対して方向Ｙａ
。

Ｙｂへ回動可能に支持されている。第４．５図に示すよ
うにこの実施例では、各支軸６．７が互いに直交する方
向へ配置され、これによって可動収容筒４の回動方向Ｘ
ａ、Ｘｂと可動ダクト５の回動方向Ｙａ、Ｙｂとが互い
に直交するようになっている。

更に、可動収容筒４と各ダクト３．５との間の隙間を被
覆するために、可動収容筒４と各ダクト３．５との間に
は伸縮自在なしゃばら状のベローズ８．９がそれぞれ取
付けられている。

第３，５図に示すように可動ダクト５の下端開口部は冷
風ダクト１の吹出口１０となっており、その吹出口１０
の外周には等角度間隔をもって側方へ放射状に突出する
３つの支持アーム１１ａ。

１１ｂ、ｌｌｃが突設されている。各支持アーム１１ａ
〜ＩＩＣの先端には検知手段としての第１の超音波セン
サ１２、第２の超音波センサ１３及び第３の超音波セン
サ１４がそれぞれ取付けられている。各超音波センサ１
２〜１４はそれぞれ第１の検知領域Ｚ１、第２の検知領
域Ｚ２及び第３の検知領域Ｚ３をそれぞれ有し、各検知
領域２１〜Ｚ３がそれぞれ略同様に吹出口１０からの冷
風吹出方向へ向けられ、且つ各検知領域２１〜Ｚ３の一
部が互いに重なるように各超音波センサ１２〜１４が各
支持アームｌｌａ〜ｌｌｃに支持されている。

第７図は各超音波センサ１２〜１４の３つの検知領域２
１〜Ｚ３の重なりを示している。各検知領域Ｚ１〜Ｚ３
はそれらの重なりにより第１領域ａ、第２領域ｂ、第３
領域Ｃ１第４領域ｄ、第５領域ａ、第６？ｌＩ域ｆ、第
７頭域ｇ及び第８領域（無検知領域）ｈの８つに区分さ
れている。

そして、例えば第１領域ａ内に人が存在すれば、第１の
超音波センサ１２のみにより人が検知されることになる
。又、第７領域ｇ内に人が存在すれば、全ての超音波セ
ンサ１２〜１４により人が検知されることになる。同様
にして第１領域ａ〜第８　？ｌＩ　＠ｈの何れかの位置
に人が存在することにより、各超音波センサ１２〜１４
の検知・非検知の組み合わせにより、それらが区別され
ることになる。

第６図は可動収容筒４に内蔵された駆動モータ１５（１
６）等よりなる駆動機構を示している。

この駆動機構は可動ダクト５を駆動させるための機構と
可動収容筒４を駆動させるための機構とが別々に設けら
れ、それぞれ同様の構成をなしている。よって、ここで
は可動ダクト５の駆動機構を中心に説明する。

この実施例では、駆動モータ１５として正逆回転可能な
同期モータが使用され、モータ回転速度を負荷の大小に
かかわらず一定にすることができるようになっている。

又、駆動モータ１５にはその回転を減速する減速装置１
７が接続され、同減速装置１７の出力軸（図示路）には
駆動アーム１８が取付けられている。そして、それら駆
動モータ１５及び減速装置１７がブラケット１９を介し
て可動収容筒４の内壁に固定されている。又、可動ダク
ト５はその内面に取着した回動部材２０及びリンク部材
２１を介して駆動アーム１８に駆動連結されている。又
、駆動アーム１８には可動ダクト５の回動位置を検知す
るためのリミットスイッチ２２が取着されている（可動
収容筒４の駆動機構には同様に別のリミットスイッチ２
３が取着されている）。このリミットスイッチ２２は可
動ダクト５の中心軸線・と可動収容筒４の中心軸線とが
互いに平行状態になったときにオンし、それ以外にはオ
フするようになっている。

従って、駆動モータ１５が駆動されることにより、減速
装置１７にて減速された回転が駆動アーム１８、リンク
部材２１を介して可動ダクト５に伝達され、これによっ
て可動ダクト５が支軸９を中心にして方向Ｙａ、Ｙｂへ
回動される。又、この回動の際に、リミットスイッチ２
２がオンされてから駆動モータ１５がどれだけの時間正
転又は逆転されたかを計測することにより、可動ダクト
５が方向’ｙ’ａ、Ｙｂのうちどちらへどれだけ回動さ
れたかを割り出すことができる。

一方、可動収容筒４の駆動機構においては、前記と同様
に固定ダクト３が可動収容筒４内に固定された駆動モー
タ１６に対して駆動連結されている。又、別のリミット
スイッチ２３も可動収容筒４の中心軸線と固定ダクト３
の中心軸線とが互いに平行になったときにオンし、それ
以外にはオフするようになっている。

従って、可動収容筒４が固定ダクト３に対して支持され
ていることから、駆動モータ１６が駆動されることによ
り、可動収容筒４が支軸６を中心に前記方向Ｙａ、Ｙｂ
と直交する方向Ｘａ、Ｘｂへ回動される。又、前記と同
様に別のリミットスイッチ２３がオンされてから駆動モ
ータ１６がどれだけの時間正転又は逆転されたかを計測
することにより、可動収容＠４が方向Ｘａ、Ｘｂのうち
どちらへどれだけ回動されたかを割り出すことができる
。

そして、上記のように２つの駆動モータ１５゜１６を駆
動制御させて、可動ダクト５又は可動収容筒４を各方向
Ｘａ、Ｘｂ、Ｙａ、Ｙｂへそれぞれ回動させることによ
り、冷風ダクト１を方向制御させてその吹出口１０を第
７図の任意の方向Ａ。

Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆへ向けるようになっている。

次に、上記のように構成した冷風ダクト１の対人追従装
置の電気的構成について第２図のブロック図に従って説
明する。

判別手段及び制御手段としてのマイクロコンピュータ（
以下「マイロン」という）３１には、超音波送受波器駆
動回路３２を介して第１、第２及び第３の超音波センサ
１２〜１４がそれぞれ接続さている。そして、マイコン
３１はその出力信号ＳＧＩにより所定のタイミングで各
超音波センサ１２〜１４を駆動させて超音波を発生させ
る。

又、マイコン３１にはマルチプレクサ３３が接続されて
いる。そして、マルチプレクサ３３はマイコン３１の出
力端子から出力される選択信号ＳＧ２により各超音波セ
ンサ１２〜１４の受信信号を順次選択し、その選択した
受信信号をプリアンプ３４を介してバンドパスフィルタ
３５に出力する。この実施例において、バンドパスフィ
ルタ３５は各超音波センサ１２〜１４の共振周波数であ
る４０ｋＨｚの信号のみを通過させるように設定されて
いる。

バンドパスフィルタ３５にはその出力信号を増幅するア
ンプ３６が接続され、アンプ３６の出力信号ＳＧ３はコ
ンパレータ３７の一方の入力端子に入力される。又、コ
ンパレータ３７の他方ノ入力端子には第１基準電圧■１
が入力されている。

そして、コンパレータ３７は出力信号Ｓ’Ｇ３と第１基
準電圧■１を比較し、出力信号ＳＧ３が第１基準電圧Ｖ
１以上である場合にハイレベルの出力信号ＳＧ４を出力
する。即ち、各超音波センサ１２〜１４が反射波を受信
してその検知領域７１〜Ｚ３内に反射物体を検出してい
るときに、４０ｋＨｚの矩形波の出力信号ＳＧ４を出力
する。

コンパレータ３７の出力端子には、一方の端子を接地し
たコンデンサ３８及び抵抗３９からなる積分回路４０が
接続されている。そして、コンパレータ３７の出力がハ
イレベルの場合には、コンデンサ３８に電荷を蓄積して
積分回路４０の出力側点αの電位を高くする。又、コン
パレータ３７の出力がロウレベルの場合には、抵抗３９
を介してコンデンサ３８の電荷を放電して積分回路４゜
の出力側点αの電位をロウレベル（グラウンドレベル）
にする。

更に、コンパレータ４１の一方の入力端子には、積分回
路４０の出力（点αの電位）が入力されると共に、他方
の入力端子には第２基準電圧■２が入力される。そして
、コンパレータ４１は点αの電位と第２基準電圧ｖ２と
を比較し、点αの電位が第２基準電圧■２以上になった
場合にハイレベルの検出信号（パルス信号）ＳＧ５を出
力する。

即ち、各検知領域Ｚ１〜Ｚ３内に超音波反射物体が存在
して、各超音波センサ１２〜１４のいずれかがその反射
波を受信することにより、コンパレータ４１は各超音波
センサ１２〜１４における反射波受信に対応してハイレ
ベルの検出（３号ＳＧ５を順次出力する。よって、マイ
コン３１はそれら順次の各検出信号ＳＧ５の入力に基い
て人の存在位置、即ち第１領域５〜第８領域りの何れの
位置かを判別する。

マイコン３１にはモータ駆動回路４２．４３を介して各
駆動モータ１５，１６が接続されている。

そして、マイコン３１は前記各検出信号ＳＧ５に基いて
判別された人の存在位置へ吹出口１０を向けるために、
各モータ駆動回路４２．４３を介して各駆動モータ１５
，１６へ駆動信号ＳＧ６．ＳＧ７を出力する。各駆動モ
ータ１５，１６はマイコン３１からの駆動信号ＳＧ６．
ＳＧ７に基いて正転、逆転及び停止され、これによって
可動収容筒４及び可動ダクト５が回動され、冷風ダクト
１の吹出口１０及び各超音波センサ１２〜１４の各検知
領域２１〜Ｚ３の方向が一体的に変更制御される。

更に、マイコン３１には各リミットスイッチ２２．２３
が接続され、同スイッチ２２．２３からのオン・オフ信
号がマイコン３１に入力される。

そして、マイコン３１は各モータ駆動回路４２゜４３へ
出力している駆動信号ＳＣ；６．ＳＣ２により各駆動モ
ータ１５，１６の正転、逆転及び停止を判別し、各リミ
ットスイッチ２２．２３からのオン・オフ信号に基いて
各駆動モータ１５，１６の駆動時間、つまり各駆動モー
タ１５．１６の駆動量を割り出す。

尚、この実施例において、マイコン３１等の電気的構成
に関わるマイコン３１等の各部材は可動収容筒４内に配
設され、その電源は図示しない電源コードを介して前記
クーラ本体から供給される。

又、その電源コード及び各超音波センサ１２〜１４等の
リード線（図示路）は全て各ダクト３．５及び可動収容
筒４の内側に配設されている。

次に、上記のように構成された対人達従装置の作用につ
いて第７図及び第８図に従って説明する。

尚、第８図のフローチャートはマイコン３１の制御動作
を示している。

クーラ本体の電源が投入されると、同本体が起動されて
メインダクト２に冷風が流通され冷風ダクト１の吹出口
１０から冷風が吹き出されると共に、マイコン３１が起
動されて冷風ダクト１の方向制御が開始される。

まずステップ１０１では背景記憶処理を実行する。即ち
、冷風ダクト１を人の動きに追従させて屈曲駆動させる
ための前処理として、各超音波センサ１２〜１４の下方
周囲に配置された現在の背景物（例えば、作業台、機械
等の固定された超音波反射物体）までの距離を割り出し
て記憶するために、各駆動モータ１５，１６を正逆転駆
動させて冷風ダクト１の方向を変更し、これによって各
超音波センサ１２〜１４の各検知領域２１〜Ｚ３の方向
を変更する。又、各検知領域Ｚｌ−２３の方向が変更さ
れる時々に各超音波センサ１２〜１４を駆動させて超音
波を送受信する。これは、以後の処理において、各超音
波センサ１２〜１４による検知信号が追従すべき人の検
知信号であるか、或いは元々その場所に設置されている
背景物の検知信号であるかを区別するために行われる処
理である。

次に、ステップ１０２へ移行し、第１の超音波センサ１
２により人を検知したか否かを判別する。

ここでは、ステップ１０１にて予め記憶した各超音波セ
ンサ１２〜１４から背景物までの距離と現時点での超音
波反射物体までの距離とを比較する。

そして、背景物までの距離が現時点での超音波反射物体
までの距離よりも大きい場合に、第１の超音波センサ１
２により人を検知したものとしてステップ１０３へ移行
する。

ステップ１０３では第２の超音波センサ１３により人を
検知したか否かを判別する。そして、ステップ１０２に
おけるのと同様に、背景物までの距離と現時点での超音
波反射物体までの距離とを比較し、背景物までの距離が
超音波反射物体までの距離よりも大きい場合に、第２の
超音波センサ１３により人を検知したものとしてステッ
プ１０４へ移行する。

ステップ１０４では第３の超音波センサ１４により人を
検知したか否かを判別する。そして、前記と同様に、背
景物までの距離が超音波反射物体までの距離よりも大き
い場合に、第３の超音波センサ１４により人を検知した
ものとしてステップ１０５へ移行する。

即ち、ステップ１０５では全ての超音波センサ１２〜１
４により人が検知される第７領域ｇ内に人が存在するこ
とになり、各駆動モータ１５，１６の駆動を停止させて
冷風ダクト１の吹出口１０を第７領域ｇ内の人に向ける
。そして、ステップ１０２ヘジヤンプする。

又、ステップ１０４において第３の超音波センサ１４に
より人を検知しない場合には、ステップ１０６へ移行す
る。そして、ステップ１０６では第１及び第２の超音波
センサ１２，１３により人が検知される第２領域す内に
人が存在することになり、各駆動モータ１５．Ｌ６を駆
動制御させて冷風ダク）１の吹出口１０を第２領域す内
の人へ、即ち方向Ｂへ向ける。つまり、全ての超音波セ
ンサ１２〜１４により人が検知されるように、冷風ダク
ト１の方向制御を行う。そして、ステップ１０２ヘジヤ
ンプする。

ステップ１０３において第２の超音波センサ１３により
人が検知されない場合には、ステップ１０７へ移行して
第３の超音波センサ１４により人を検知したか否かを判
別する。そして、第３の超音波センサ１４により人を検
知した場合には、ステップ１０８へ移行する。ステップ
１０８では第１及び第３の超音波センサ１２．１４によ
り人が検知される第６領域ｆ内に人が存在することにな
り、各駆動モータ１５，１６を駆動制御させて冷風ダク
ト１の吹出口１０を第６　ＳＩ域域内内人へ、即ち方向
Ｆへ向ける。そして、ステップ１０２ヘジヤンプする。

ステップ１０７において第３の超音波センサ１４により
人を検知しない場合には、ステップ１０９へ移行する。

そして、ステ、プ１０９では第１の超音波センサ１２の
みにより人が検知される第１領域ａ内に人が存在するこ
とになり、各駆動モータ１５．１６を駆動制御させて冷
風ダクト１の吹出口１０を第１領域ａ内の人へ、即ち方
向Ａへ向ける。そして、ステップ１０２ヘジヤンプする
。

一方、ステップ１０２において第１の超音波センサ１２
により人が検知されない場合には、ステップ１１０へ移
行して第２の超音波センサ１３により人を検知したか否
かを判別する。

ステップ１１０において第２の超音波センサ１３により
人を検知した場合には、ステップ１１１へ移行して第３
の超音波センサ１４により人を検知したか否かを判別す
る。

ステップ１１１において第３の超音波センサ１４により
人を検知しない場合には、ステップ１１２へ移行する。

そして、ステップ１１２では第２の超音波センサ１３の
みにより人が検知される第３領域Ｃ内に人が存在するこ
とになり、各駆動モータ１５．１６を駆動制御させて冷
風ダクト１の吹出口１０を第３領域Ｃ内の人へ、即ち方
向Ｃへ向ける。そして、ステップ１０２へジャンプする
。

ステップ１１１において第３の超音波センサ１４により
人が検知された場合には、ステップ１１３へ移行する。

そして、ステップ１１３では第２及び第３の超音波セン
サ１３，１４により人が検知される第４領域ｄ内に人が
存在することになり、各駆動モータ１５，１６を駆動制
御させて冷風ダクト１の吹出口１０を第４領域ｄ内の人
へ、即ち方向りへ向ける。そして、ステップ１０２ヘジ
ヤンプする。

ステップ１１０において第２の超音波センサ１３により
人がヰ★知されない場合には、ステップ１１４へ移行す
る。ステップ１１４では第３の超音波センサ１４により
人が検知されたか否かを判別する。

ステップ１１４において第３の超音波センサ１４により
人を検知した場合には、ステップ１１５へ移行する。そ
して、ステップ１１５では第３の超音波センサ１４のみ
により人が検知される第５領域ｅ内に人が存在すること
になり、各駆動モータ１５．１６を駆動制御させて冷風
ダクト１の吹出口１０を第５領域ｅ内の人へ、即ち方向
Ｅへ向ける。そして、ステップ１０２ヘジヤンプひする
。

ステップ１１４において第３の超音波センサ１４により
人を検知しない場合には、ステップ１１６へ移行する。

そして、ステップ１１６では全ての超音波センサ１２〜
１４により人が検知されない第８領域（無検知領域）ｈ
に人が存在することになり、各駆動モータ１５，１６の
駆動を停止させて冷風ダクト１の方向制御を停止する。

そして、ステップ１０２ヘジヤンプする。

以上のように冷風ダクト１の方向制御が実行される。

例えば、第３領域Ｃ内に人が存在する場合には、第２の
超音波センサ１３のみにより人が検知され、各駆動モー
タ１５，１６が駆動制御されて冷風ダクト１の吹出口１
０が方向Ｃへ向けて屈曲され始める。やがて、冷風ダク
ト１の吹出口１０が人に向けらて冷風がスポット的に当
たるようになると、全ての超音波センサ１２〜１４によ
り人が検知される第７領域ｇにて人が検知されることに
なる。

この結果、各駆動モータ１５，１６の駆動が停止され、
吹出口１０が人に向けられた状態で冷風ダクト１の方向
制御が停止される。

その後、人が移動すると、前記と同様にその動きに追従
して冷風ダクト１が方向制御され、吹出口１０からの冷
風が常に人に対してスポット的に当てられる。

上記のようにこの実施例では、各超音波センサ１２〜１
４の各検知領域２１〜Ｚ３内のいずれかの位置に人が存
在する場合に、その人の存在位置に応じて冷風ダクトｌ
の吹出口１０の方向を各方向Ａ−Ｆへ２次元的に変更さ
せてその人に向けることができ、その人への局所的な冷
房を行うことができる。又、各検知領域７１〜Ｚ３内の
人が移動しても、冷風ダクト１の方向制御により吹出口
１０をその動きに追従させて人に向けることができる。

この結果、人に対して常に冷風をスボ−／　ト的に当て
ることができ、その人の受ける冷房感を向上させること
ができる。

又、この実施例では、人の動きに追従させる冷風ダクト
１について説明したが、人に限られるものではなく、人
以外の移動物に対しても冷風ダクト１の動きを追従させ
ることができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、互いに直交する方向へ回動可能
な可動収容筒４と可動ダクト５との動きの組み合わせに
より冷風ダクト１の方向制御を行うように構成したが、
第９図に示すように可動収容筒４を固定ダクト３の中心
軸線上にて１回転可能に設けると共に、可動ダクト５を
可動収容筒４に対して所定の方向へ往復回動可能に設け
、両者４゜５の動きの組み合わせにより冷風ダクト１の
方向制御を行うように構成してもよい。

又、前記実施例では、３つの超音波センサ１２〜１４を
設けたが、第９図に示すように４つの超音波センサ４６
，４７，４８．４９を設けても良く、それ以上の数のセ
ンサを設けてもよい。

（２）前記実施例では、対人追従装置をスポットクーラ
の冷風ダクト１に具体化したが、例えば第１０図に示す
ように一対のガイドレール５０上を往復動可能な可動フ
レーム５１を設けると共に、その可動フレーム５１上に
て同フレーム５１の移動方向と直交する方向へ往復動可
能な可動ブロック５２を設け、その可動ブロック５２の
一部に設けた３つの超音波センサ１２〜１４の検知・非
検知に基いて各部材５１．５２の駆動モータ５３゜５４
を駆動制御させ、可動ブロック５２を２次元的に移動さ
せるようにした搬送機構に具体化してもよい。

この場合、この搬送機構を室内の天井に配設することに
より、人の動きに追従させて可動ブロック５２を移動さ
せることができる。又、例えば必要な工具等を可動ブロ
ック５２から吊下してお（ことにより、人の動きに追従
させて工具を移動させることができる。

この他、局所的に暖房を行うためのスポットヒータや、
人の動きに追従させて撮影を行う防犯カメラ等に具体化
してもよい。要するに、作用方向を人に向けるための装
置であれば、どんな装置にも具体化することができる。

［発明の効果］ 以上詳述したようにこの発明によれば、スポットクーラ
等の装置に使用され、作用方向を２次元的な人の動きに
対応して追従させることができるという優れた効果を発
揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図はこの発明
を具体化した一実施例を示すは対人追従装置の電気的構
成を示すブロック回路図、第３図は冷風ダクトの斜視図
、第４図は冷風ダクトの構成を示す部分破断側面図、第
５図は各超音波センサの配置を説明する冷風ダクトの蛙
観図、第６図は冷風ダクトの駆動機構を示す斜視図、第
７図は各検知領域の重なりを説明する平面図、第８図は
対人追従装置の作用を説明するためのフローチャートで
ある。第９図はこの発明を具体化した別の実施例を示す
冷風ダクトの斜視図、第１０図は同じく別の実施例を示
す搬送機構の斜視図である。 図中、Ｍｌは検知手段、Ｍ２は可動枠、Ｍ３は駆動手段
、Ｍ４は判別手段、Ｍ５は制御手段、１は可動枠として
の冷風ダクト、１２〜１４手段としての第１〜第３の超
音波センサ、１６は駆動手段としての駆動モータ、３１
手段及び制御手段としてのマイコン、４６は検知手段と
しての超音波センサ、５３゜駆動手段としての駆動モー
タ、Ｚ１〜Ｚ３〜第３の検知領域である。 特　許　出　願　人　　　日本電装

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　方向性のある検知領域を有してその検知領域内の人
   をそれぞれ検知する３個以上の検知手段と、 前記各検知領域が略同一方向へ向けられ且つその一部が
   互いに重なるように前記各検知手段を支持すると共に、
   各検知手段を一体的に２次元方向へ移動可能に設けた可
   動枠と、 前記可動枠を駆動させるための駆動手段と、前記各検知
   手段による検知又は非検知の組み合わせの違いに基いて
   人の存在位置を判別する判別手段と、 前記判別手段により判別された存在位置の人が全ての検
   知手段により検知されるように前記可動枠を駆動させる
   ために前記駆動手段を作動制御する制御手段と を備えたことを特徴とする対人追従装置。