JPH0216996B2 - - Google Patents
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- JPH0216996B2 JPH0216996B2 JP18842782A JP18842782A JPH0216996B2 JP H0216996 B2 JPH0216996 B2 JP H0216996B2 JP 18842782 A JP18842782 A JP 18842782A JP 18842782 A JP18842782 A JP 18842782A JP H0216996 B2 JPH0216996 B2 JP H0216996B2
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- Japan
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- beat
- wave
- radar
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- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 claims description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 7
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は、他のFM−CWレーダからの電波干
渉による誤動作を防止する手段を備えたFM−
CWレーダに関するものである。
渉による誤動作を防止する手段を備えたFM−
CWレーダに関するものである。
従来技術と問題点
FM−CWレーダは、例えば三角波状の周波数
変化となる周波数変調波を送信し、その送信波
と、ターゲツト等からの反射波を受信した受信波
とによるビート信号を用いて相対距離、相対速度
等を測定するものである。ところが、このような
FM−CWレーダを限られた領域で複数個使用す
ると、レーダ相互間で電波干渉を起こし、測定値
に誤差が生じる。このため、従来のFM−CWレ
ーダにおいて、レーダのRF部に各種の電波干渉
防止対策を施したものが提案されているが、いず
れも使用するアンテナの型式や装着方法に制限が
伴う欠点があつた。
変化となる周波数変調波を送信し、その送信波
と、ターゲツト等からの反射波を受信した受信波
とによるビート信号を用いて相対距離、相対速度
等を測定するものである。ところが、このような
FM−CWレーダを限られた領域で複数個使用す
ると、レーダ相互間で電波干渉を起こし、測定値
に誤差が生じる。このため、従来のFM−CWレ
ーダにおいて、レーダのRF部に各種の電波干渉
防止対策を施したものが提案されているが、いず
れも使用するアンテナの型式や装着方法に制限が
伴う欠点があつた。
発明の目的
本発明はこのような従来の欠点を改善したもの
であり、その目的は、レーダアンテナに関係なく
信号処理だけで電波干渉による誤動作を防止し得
るFM−CWレーダを提供することにある。
であり、その目的は、レーダアンテナに関係なく
信号処理だけで電波干渉による誤動作を防止し得
るFM−CWレーダを提供することにある。
発明の構成
第１図は本発明の構成説明図である。送信部１
は、ある周期で所定の周波数変化をする周波数変
調波を送信するが、その周波数変化は周波数変化
中断手段２により所定周期でランダムな時間だけ
中断させられる。受信波と送信波の一部とのビー
ト信号が受信部３で検出され、ローパスフイルタ
４を通すことにより、妨害波によるビート信号の
みを減衰させたビート信号が取り出される。ま
た、所定時間毎のビート周波数がビート周波数計
数器５で計数され、ビート周波数変化検出部６で
前回のビート周波数との差が求められる。そし
て、その差がある閾値を越えたとき、妨害波の影
響があることを示す信号が出力される。
は、ある周期で所定の周波数変化をする周波数変
調波を送信するが、その周波数変化は周波数変化
中断手段２により所定周期でランダムな時間だけ
中断させられる。受信波と送信波の一部とのビー
ト信号が受信部３で検出され、ローパスフイルタ
４を通すことにより、妨害波によるビート信号の
みを減衰させたビート信号が取り出される。ま
た、所定時間毎のビート周波数がビート周波数計
数器５で計数され、ビート周波数変化検出部６で
前回のビート周波数との差が求められる。そし
て、その差がある閾値を越えたとき、妨害波の影
響があることを示す信号が出力される。
発明の実施例
第２図は本発明FM−CWレーダのハードウエ
ア構成の一例を示す要部ブロツク図である。
ア構成の一例を示す要部ブロツク図である。
同図において、プログラムパルス発振器１０
は、マイクロコンピユータ１１から発振起動命令
を受けて所定周期の短形波を出力し、発振停止命
令を受けてその発振を停止することができる発振
器で、その出力は積分器１２で三角波に変換され
てRF部のバラクタ変調器１３に入力される。バ
ラクタ変調器１３はガン発振器１４の発振周波数
の変化が入力の三角波形状となるように変化させ
るもので、ガン発振器の周波数変調波はアンテナ
１５を介して送信される。プログラムパルス発振
器１０の出力パルスはパルスカウンタ１６にも入
力されており、パルスカウンタ１６は所定数のパ
ルスをカウントする毎に、即ち一定時間Ｔｍｓ毎
に割込み信号をマイクロコンピユータ１１に出力
する。
は、マイクロコンピユータ１１から発振起動命令
を受けて所定周期の短形波を出力し、発振停止命
令を受けてその発振を停止することができる発振
器で、その出力は積分器１２で三角波に変換され
てRF部のバラクタ変調器１３に入力される。バ
ラクタ変調器１３はガン発振器１４の発振周波数
の変化が入力の三角波形状となるように変化させ
るもので、ガン発振器の周波数変調波はアンテナ
１５を介して送信される。プログラムパルス発振
器１０の出力パルスはパルスカウンタ１６にも入
力されており、パルスカウンタ１６は所定数のパ
ルスをカウントする毎に、即ち一定時間Ｔｍｓ毎
に割込み信号をマイクロコンピユータ１１に出力
する。
マイクロコンピユータ１１は、割込みがかかる
と、ROM１７の記憶プログラムに従つて例えば
第３図のフローチヤートに示すような割込み処理
を実行する。即ち、先ず発振停止命令を出力して
（ステツプS1）、プログラムパルス発振器１０の
発振動作を停止させ、次にRAM１８に予め記憶
しておいた例えば第４図に示すような乱数テーブ
ルのｋ（１≦ｋ≦ｎ）番目の内容を読み取る（ス
テツプS2）。この乱数テーブルには周波数変化を
中断させるランダムな時間δt1〜δtoが記憶されて
おり、マイクロコンピユータ１１は読み取つた時
間δtkが経過するまでウエイト状態となる（ステ
ツプS3）。そして、時間δtkが経過すると、発振起
動命令を発してプログラムパルス発振器１０を再
起動し（ステツプS4）、乱数テーブルの入力指標
を変更する（ステツプS5）。なお、乱数テーブル
の内容は各レーダ毎に変えておくのが望ましい。
と、ROM１７の記憶プログラムに従つて例えば
第３図のフローチヤートに示すような割込み処理
を実行する。即ち、先ず発振停止命令を出力して
（ステツプS1）、プログラムパルス発振器１０の
発振動作を停止させ、次にRAM１８に予め記憶
しておいた例えば第４図に示すような乱数テーブ
ルのｋ（１≦ｋ≦ｎ）番目の内容を読み取る（ス
テツプS2）。この乱数テーブルには周波数変化を
中断させるランダムな時間δt1〜δtoが記憶されて
おり、マイクロコンピユータ１１は読み取つた時
間δtkが経過するまでウエイト状態となる（ステ
ツプS3）。そして、時間δtkが経過すると、発振起
動命令を発してプログラムパルス発振器１０を再
起動し（ステツプS4）、乱数テーブルの入力指標
を変更する（ステツプS5）。なお、乱数テーブル
の内容は各レーダ毎に変えておくのが望ましい。
このような動作が行なわれることから、アンテ
ナ１５から送信される周波数変調波は、例えば第
５図Ａの実線f0（ｔ）に示すように周波数変化が
所定周期Ｔ毎にランダムな時間だけ中断させられ
る周波数変調波となる。
ナ１５から送信される周波数変調波は、例えば第
５図Ａの実線f0（ｔ）に示すように周波数変化が
所定周期Ｔ毎にランダムな時間だけ中断させられ
る周波数変調波となる。
本実施例のFM−CWレーダが自動車用レーダ
として例えば第６図の自動車Ａに搭載されてお
り、自動車Ａが自動車Ｂの後方を走行するとき、
上記周波数変調波f0（ｔ）は自動車Ｂで反射され、
反射波f0（ｔ−τ）として第２図のアンテナ１９
で受信されることになる。また、反対車線を自動
車Ａに向かつて走行する自動車Ｃにも本実施例の
FM−CWレーダと同様のレーダが搭載されてい
る場合、それから発せられる周波数変調波f1（ｔ）
も上記アンテナ１９で受信されることになる。即
ち、電波干渉が引き起こされる。しかし、反射波
f0（ｔ−τ）は周波数変調波f0（ｔ）と同期がとれ
ているから、自動車Ａ，Ｂの相対距離及び相対速
度で定まる一定の関係があり、例えば第５図Ａの
破線f0（ｔ−τ）に示すものとなるが、妨害波f1
（ｔ）は同期がとれないので周波数変調波f0（ｔ）
との関係では第５図Ｃの一点鎖線f1（ｔ）に示す
ものとなる。なお、同図Ａ，Ｃにおいて、δto，
δto+1，δto+2は周波数変調波f0（ｔ）のランダム中
断時間、δt′o，δt′o+1，δt′o+2は妨害波f1（ｔ）
のラ
ンダム中断時間である。
として例えば第６図の自動車Ａに搭載されてお
り、自動車Ａが自動車Ｂの後方を走行するとき、
上記周波数変調波f0（ｔ）は自動車Ｂで反射され、
反射波f0（ｔ−τ）として第２図のアンテナ１９
で受信されることになる。また、反対車線を自動
車Ａに向かつて走行する自動車Ｃにも本実施例の
FM−CWレーダと同様のレーダが搭載されてい
る場合、それから発せられる周波数変調波f1（ｔ）
も上記アンテナ１９で受信されることになる。即
ち、電波干渉が引き起こされる。しかし、反射波
f0（ｔ−τ）は周波数変調波f0（ｔ）と同期がとれ
ているから、自動車Ａ，Ｂの相対距離及び相対速
度で定まる一定の関係があり、例えば第５図Ａの
破線f0（ｔ−τ）に示すものとなるが、妨害波f1
（ｔ）は同期がとれないので周波数変調波f0（ｔ）
との関係では第５図Ｃの一点鎖線f1（ｔ）に示す
ものとなる。なお、同図Ａ，Ｃにおいて、δto，
δto+1，δto+2は周波数変調波f0（ｔ）のランダム中
断時間、δt′o，δt′o+1，δt′o+2は妨害波f1（ｔ）
のラ
ンダム中断時間である。
従つて、第２図のミキサ２０において受信波と
送信波の一部とを混合して得たビート信号は、送
信波f0（ｔ）と反射波f0（ｔ−τ）による例えば第
５図Ｂに示すようなビート信号と、送信波f0（ｔ）
と反射波f0（ｔ−τ）による例えば第５図Ｄに示
すようなビート信号とを合成したものとなる。第
５図Ｂ，Ｄにおいて図示するように、反射波f0
（ｔ−τ）とのビート信号の周波数fo，fo+1，fo+2
は自動車の速度等の制限から比較的小さく、これ
に対し、妨害波f1（ｔ）とのビート信号の周波数
f′o，f′o+1，f′o+2は極端に大きくなる場合が多い。
そこで、第５図Ｄの破線に示すように反射波f0
（ｔ−τ）によるビート信号の周波数帯域のみ通
過させるローパスフイルタ２１を設け、周波数の
高い妨害波によるビート信号をカツトする。この
ローパスフイルタ２１の出力はプリアンプ２２で
増幅されてパルス整形回路２３でパルス整形さ
れ、カウンタ２４でカウントされる。マイクロコ
ンピユータ１１は第３図の割込み処理のステツプ
S6においてこのカウンタ２４のカウント値を読
み取り、次のステツプS6、S7でそのカウント値
をRAM１８に格納し、カウンタ２４をリセツト
する。
送信波の一部とを混合して得たビート信号は、送
信波f0（ｔ）と反射波f0（ｔ−τ）による例えば第
５図Ｂに示すようなビート信号と、送信波f0（ｔ）
と反射波f0（ｔ−τ）による例えば第５図Ｄに示
すようなビート信号とを合成したものとなる。第
５図Ｂ，Ｄにおいて図示するように、反射波f0
（ｔ−τ）とのビート信号の周波数fo，fo+1，fo+2
は自動車の速度等の制限から比較的小さく、これ
に対し、妨害波f1（ｔ）とのビート信号の周波数
f′o，f′o+1，f′o+2は極端に大きくなる場合が多い。
そこで、第５図Ｄの破線に示すように反射波f0
（ｔ−τ）によるビート信号の周波数帯域のみ通
過させるローパスフイルタ２１を設け、周波数の
高い妨害波によるビート信号をカツトする。この
ローパスフイルタ２１の出力はプリアンプ２２で
増幅されてパルス整形回路２３でパルス整形さ
れ、カウンタ２４でカウントされる。マイクロコ
ンピユータ１１は第３図の割込み処理のステツプ
S6においてこのカウンタ２４のカウント値を読
み取り、次のステツプS6、S7でそのカウント値
をRAM１８に格納し、カウンタ２４をリセツト
する。
また、マイクロコンピユータ１１はメインルー
チンにおいて例えば第７図に示すような処理を実
行する。即ち、読み取つたカウント値fo+1と前回
のカウント値foとの差を求め（ステツプS9）、そ
の差がドツプラシフト分や測定誤差から定めた所
定の閾値△ｆより大きいか小さいかを判断し（ス
テツプS10）、大きいときは妨害波の影響がある
と判断し（ステツプS11）、小さければ妨害波の
影響は無いと判断するものである（ステツプ
S12）。これは、第５図Ｂ，Ｄからも判るように
妨害波によるビート信号の時間Ｔ毎の周波数変化
は、反射波によるビート信号のそれより大きいの
で、ビート周波数が実際上起り難いほどの増減を
示したとき即ち閾値△ｆを越えたとき、妨害波の
影響があつたものと判断するようにしたものであ
る。このような手段を設けておくことにより、ロ
ーパスフイルタでカツトできなかつた高周波ビー
ト信号による誤動作を除去できると共に、ローパ
スフイルタ２１の通過帯域に一致した妨害波によ
るビート信号の影響も一部除くことが可能とな
る。例えば、閾値△ｆに近い反射波によるビート
信号の受信時に極めて低い周波数の妨害波による
ビート信号が混入した場合等に有益である。な
お、妨害波の影響があると判断されたときの具体
的動作としては、レーダの機能を一時的に停止し
たり、前回の測定値を今回の測定値に置き換えた
りすること等が考えられる。
チンにおいて例えば第７図に示すような処理を実
行する。即ち、読み取つたカウント値fo+1と前回
のカウント値foとの差を求め（ステツプS9）、そ
の差がドツプラシフト分や測定誤差から定めた所
定の閾値△ｆより大きいか小さいかを判断し（ス
テツプS10）、大きいときは妨害波の影響がある
と判断し（ステツプS11）、小さければ妨害波の
影響は無いと判断するものである（ステツプ
S12）。これは、第５図Ｂ，Ｄからも判るように
妨害波によるビート信号の時間Ｔ毎の周波数変化
は、反射波によるビート信号のそれより大きいの
で、ビート周波数が実際上起り難いほどの増減を
示したとき即ち閾値△ｆを越えたとき、妨害波の
影響があつたものと判断するようにしたものであ
る。このような手段を設けておくことにより、ロ
ーパスフイルタでカツトできなかつた高周波ビー
ト信号による誤動作を除去できると共に、ローパ
スフイルタ２１の通過帯域に一致した妨害波によ
るビート信号の影響も一部除くことが可能とな
る。例えば、閾値△ｆに近い反射波によるビート
信号の受信時に極めて低い周波数の妨害波による
ビート信号が混入した場合等に有益である。な
お、妨害波の影響があると判断されたときの具体
的動作としては、レーダの機能を一時的に停止し
たり、前回の測定値を今回の測定値に置き換えた
りすること等が考えられる。
発明の効果
以上説明したように、本発明に依れば、ある周
期で所定の周波数変化をする周波数変調波を送信
する送信部の前記周波数変化を、周波数変化中断
手段により所定周期毎にランダムな時間だけ中断
させ、受信波と送信波の一部とのビート信号を検
出する受信部の出力をローパスフイルタを介して
取り出している。一般に、複数のFM−CWレー
ダが限られた領域で同時に使用されている場合、
各レーダにおける周波数変調波の周波数変化を上
述の如く中断させると、他レーダからの妨害波は
送信波と完全に非同期となるのでそのビート周波
数は高く且つ大きく変動することになる。よつ
て、上記ローパスフイルタにより妨害波の影響の
大部分が除去できる。また、ビート周波数計数器
で所定時間毎のビート周波数を計数し、ビート周
波数変化検出手段で前回のビート周波数との差を
求め、その差が所定の閾値を越えたとき妨害波の
影響有と判別しているので、ローパスフイルタで
除去し得ない妨害波のビート信号による誤動作も
防止することが可能となる。このように本発明に
依れば、信号処理にて電波干渉による誤動作を防
止し得るので、アンテナの型式や装着方法に制限
がなく、各種の自動車等に適用することが可能と
なる。
期で所定の周波数変化をする周波数変調波を送信
する送信部の前記周波数変化を、周波数変化中断
手段により所定周期毎にランダムな時間だけ中断
させ、受信波と送信波の一部とのビート信号を検
出する受信部の出力をローパスフイルタを介して
取り出している。一般に、複数のFM−CWレー
ダが限られた領域で同時に使用されている場合、
各レーダにおける周波数変調波の周波数変化を上
述の如く中断させると、他レーダからの妨害波は
送信波と完全に非同期となるのでそのビート周波
数は高く且つ大きく変動することになる。よつ
て、上記ローパスフイルタにより妨害波の影響の
大部分が除去できる。また、ビート周波数計数器
で所定時間毎のビート周波数を計数し、ビート周
波数変化検出手段で前回のビート周波数との差を
求め、その差が所定の閾値を越えたとき妨害波の
影響有と判別しているので、ローパスフイルタで
除去し得ない妨害波のビート信号による誤動作も
防止することが可能となる。このように本発明に
依れば、信号処理にて電波干渉による誤動作を防
止し得るので、アンテナの型式や装着方法に制限
がなく、各種の自動車等に適用することが可能と
なる。
第１図は本発明の構成説明図、第２図は本発明
FM−CWレーダのハードウエア構成の一例を示
す要部ブロツク図、第３図及び第７図は本発明
FM−CWレーダのソフトウエア構成の一例を示
すフローチヤート、第４図は乱数テーブルの内容
を示す図、第５図は送信波、反射波、妨害波及び
それらのビート信号の状態を示す線図、第６図は
自動車用レーダで電波干渉が起きる状態の説明図
である。 １は送信部、２は周波数変化中断手段、３は受
信部、４はローパスフイルタ、５はビート周波数
計数器、６はビート周波数変化検出部、１０はプ
ログラムパルス発振器、１１はマイクロコンピユ
ータ、１２は積分器、１３はバラクタ変調器、１
４はガン発振器、１５，１９はアンテナ、１６は
パルスカウンタ、１７はROM、１８はRAM、
２０はミキサ、２１はローパスフイルタ、２２は
プリアンプ、２３はパルス整形回路、２４はカウ
ンタである。
FM−CWレーダのハードウエア構成の一例を示
す要部ブロツク図、第３図及び第７図は本発明
FM−CWレーダのソフトウエア構成の一例を示
すフローチヤート、第４図は乱数テーブルの内容
を示す図、第５図は送信波、反射波、妨害波及び
それらのビート信号の状態を示す線図、第６図は
自動車用レーダで電波干渉が起きる状態の説明図
である。 １は送信部、２は周波数変化中断手段、３は受
信部、４はローパスフイルタ、５はビート周波数
計数器、６はビート周波数変化検出部、１０はプ
ログラムパルス発振器、１１はマイクロコンピユ
ータ、１２は積分器、１３はバラクタ変調器、１
４はガン発振器、１５，１９はアンテナ、１６は
パルスカウンタ、１７はROM、１８はRAM、
２０はミキサ、２１はローパスフイルタ、２２は
プリアンプ、２３はパルス整形回路、２４はカウ
ンタである。
Claims (1)
- １ 所定の周波数変化をする周波数変調波を送信
する送信部、前記周波数変化を所定周期毎にラン
ダムな時間だけ中断させる周波数変化中断手段、
前記周波数変調波の一部と受信波とのビート信号
を検出する受信部、該受信部からのビート信号を
入力とするローパスフイルタ、該ローパスフイル
タの出力信号を波形整形してパルス数を計数する
ビート周波数計数器、該ビート周波数計数値の計
数値を所定周期毎に読み取つて前回の計数値との
差を求め該差が所定の値を越えたとき妨害波の影
響があつたことを示す信号を出力するビート周波
数変化検出手段を具備したことを特徴とするFM
−CWレーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18842782A JPS5979175A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18842782A JPS5979175A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5979175A JPS5979175A (ja) | 1984-05-08 |
| JPH0216996B2 true JPH0216996B2 (ja) | 1990-04-19 |
Family
ID=16223478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18842782A Granted JPS5979175A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | Ｆｍ−ｃｗレ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5979175A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018142882A1 (ja) * | 2017-02-02 | 2018-08-09 | 株式会社デンソー | 干渉対策装置 |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2759576B2 (ja) * | 1992-02-27 | 1998-05-28 | 本田技研工業株式会社 | Ｆｍレーダ装置 |
| EP1870730A3 (en) | 2000-08-16 | 2011-07-20 | Valeo Radar Systems, Inc. | Automotive radar systems and techniques |
| JP4007498B2 (ja) * | 2002-11-15 | 2007-11-14 | 三菱電機株式会社 | 車載用レーダ装置 |
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1982
- 1982-10-27 JP JP18842782A patent/JPS5979175A/ja active Granted
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|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5979175A (ja) | 1984-05-08 |
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