JPH02171431A - 建設機械の作業自動化装置 - Google Patents
建設機械の作業自動化装置Info
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- JPH02171431A JPH02171431A JP32553288A JP32553288A JPH02171431A JP H02171431 A JPH02171431 A JP H02171431A JP 32553288 A JP32553288 A JP 32553288A JP 32553288 A JP32553288 A JP 32553288A JP H02171431 A JPH02171431 A JP H02171431A
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- Japan
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- memory
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- Pending
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、建設機械等の油圧駆動機械に装着され、最初
にオペレータが教示したアクチュエータの動作を、第２
回目からは自動的に繰り返すことによって、オペレータ
の疲労低減と作業性の向上を図ることを目的とし、特に
ティーチング時に教示した作業とプレイバック時に再生
される作業の誤差を少なくして情度の高い作業を行うよ
うにしたことを特徴とする建設機械の１ヤ業自動化装置
に関する。
にオペレータが教示したアクチュエータの動作を、第２
回目からは自動的に繰り返すことによって、オペレータ
の疲労低減と作業性の向上を図ることを目的とし、特に
ティーチング時に教示した作業とプレイバック時に再生
される作業の誤差を少なくして情度の高い作業を行うよ
うにしたことを特徴とする建設機械の１ヤ業自動化装置
に関する。
（従来の技Ｈｉ ）
近年の電子技術の発達は目覚ましく、建設機械等の油圧
駆動機械は、機械式制御に代って、第２図に示すような
電子−油圧制御方式が採用されるようになった。この電
子−油圧制御方式は制御の自由度が高く、？！１ｍな制
御も低コストで９８！（＃できるという特徴を有してお
り、ティーチング・プレイバック操作により油圧駆動機
械を制御することも可能である。第３図に於て、ティー
チングモード時には作業機レバー２４の操作量に応じた
操作信号が制御装置２３に出力されると、該制御装置２
３は前記操作信号に応じて電気〜油圧弁２２を作動させ
る。これによって油圧シフンダ２１と油圧源とが連結さ
れ、油圧源から供給される圧油によって油圧シリンダ２
１が作動する。一方、制御装置２３に入力された操作信
号は自動化コントローラ２５内のＡ／Ｄ変換器２６に入
力され、デジタル信号に変換された後メモリ２７に記憶
される。次にプレイバックモードを実施する場合は、自
動化コントローラ２５に所定のプレイバック指示信号を
与えると、メモリ２７に記憶されているｆ！作倍信号読
み出５れ、自動化コントローラ２５内のＤ／Ａ変換器２
８にて再びアナログ信号に変換されて制御装置２３に出
力され、該操作信号に応じて前記ティーチングモードと
同様にして電気−油圧弁２２を作動させて油圧シリンダ
２１を作動させるようになっている。
駆動機械は、機械式制御に代って、第２図に示すような
電子−油圧制御方式が採用されるようになった。この電
子−油圧制御方式は制御の自由度が高く、？！１ｍな制
御も低コストで９８！（＃できるという特徴を有してお
り、ティーチング・プレイバック操作により油圧駆動機
械を制御することも可能である。第３図に於て、ティー
チングモード時には作業機レバー２４の操作量に応じた
操作信号が制御装置２３に出力されると、該制御装置２
３は前記操作信号に応じて電気〜油圧弁２２を作動させ
る。これによって油圧シフンダ２１と油圧源とが連結さ
れ、油圧源から供給される圧油によって油圧シリンダ２
１が作動する。一方、制御装置２３に入力された操作信
号は自動化コントローラ２５内のＡ／Ｄ変換器２６に入
力され、デジタル信号に変換された後メモリ２７に記憶
される。次にプレイバックモードを実施する場合は、自
動化コントローラ２５に所定のプレイバック指示信号を
与えると、メモリ２７に記憶されているｆ！作倍信号読
み出５れ、自動化コントローラ２５内のＤ／Ａ変換器２
８にて再びアナログ信号に変換されて制御装置２３に出
力され、該操作信号に応じて前記ティーチングモードと
同様にして電気−油圧弁２２を作動させて油圧シリンダ
２１を作動させるようになっている。
（発明が解決しようとする課題）
第３図に示すティーチング・プレイバック１ｉ１１９ｐ
装置では、制御装置２３を介して自動化コントローラ２
５に入力された操作信号はＡ／Ｄ２換器２６によりデジ
タル信号に変換されてメモ１１２７に記憶された後、プ
レーバックモード時にはＤ／Ａ変換！Ｇ２８によって再
びアナログ信号に変換されて制御装置２３に出力される
ため、Ａ 、／ Ｄ変換器２６及びＤ 、／ Ａ変換器
２８の誤差や外乱等により自動化コントローラ２５の入
力と出力間にはかなりの誤差が生じる。従って制御装置
ｉ２３から出力される操作信号には、ティーチングモー
ド時とプレイバックモード時でかなりの誤差が生ずるこ
とになり、ティーチング・プレイバック制御における作
業情度が大幅に低下するという問題があった。
装置では、制御装置２３を介して自動化コントローラ２
５に入力された操作信号はＡ／Ｄ２換器２６によりデジ
タル信号に変換されてメモ１１２７に記憶された後、プ
レーバックモード時にはＤ／Ａ変換！Ｇ２８によって再
びアナログ信号に変換されて制御装置２３に出力される
ため、Ａ 、／ Ｄ変換器２６及びＤ 、／ Ａ変換器
２８の誤差や外乱等により自動化コントローラ２５の入
力と出力間にはかなりの誤差が生じる。従って制御装置
ｉ２３から出力される操作信号には、ティーチングモー
ド時とプレイバックモード時でかなりの誤差が生ずるこ
とになり、ティーチング・プレイバック制御における作
業情度が大幅に低下するという問題があった。
（課題を解決するための手段）
本発明は、前記従来の技術に於ける課題を解決するため
になされたちので、第（１）の請求項ではオペレータの
操作量を電気信号に変換する電気信号変換装置と、該電
気信号変換装置から出力されるオペレータの操作信号を
記憶するメモリと、該メモリの記憶信号または前記オペ
レータの操作信号を入力する作業機コントローラと、該
作業機コントローラの信号により制御される作業機アク
チュエータと、該作業機アクチュエ・−夕によってｆ’
ｆ＝動される作業機からなる建設機械の作業自動化装置
に於て、ティーチングモードではオペレータの操作信号
をＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変換し、該デジタ
ル信号を一方ではメモリに記憶させると共に、他方では
作業機を制御するようになし、プレイバックモードでは
前記ティーチングモードにて記憶されたメモリの記憶信
号を前記ティーチングモードにおけるデジタル信号系に
出力するようにしたことを特徴とする建設機械の作業自
動化装置により、第（２）の請求項では第（１）の請求
項においてＡ 、、／ Ｄ変換器によって変換されたデ
ジタル信号を再びＤ 、／ Ａ変換器によりアナログ信
号に変換した後１ヤ業機コントローラに出力すると共に
プレイバックモードにてメモリから出力された記憶信号
をＡ 、、’ Ｄ変換器とＤ／Ａ変ｒ９！器間のデジタ
ル信号系に出力するようにしたことを特徴とする建設機
械の作業自動化装置により又、第（３）の請求項では前
記第（＋）又は第（２）の請求項において、プレイバッ
ク中に操作レバーを動かすと、デジタル信号系に於て前
記操１ヤレバーの操作量がメモリから読み出されるティ
ーチングモードにてメモリに記憶された信号にＡＤＤＯ
Ｎされ、該ＡＤＤＯＮされた信号を生業機コントローラ
に出力するようにしたことを特徴とする建設機械の作業
自動化装置により目的を達成するようにした。
になされたちので、第（１）の請求項ではオペレータの
操作量を電気信号に変換する電気信号変換装置と、該電
気信号変換装置から出力されるオペレータの操作信号を
記憶するメモリと、該メモリの記憶信号または前記オペ
レータの操作信号を入力する作業機コントローラと、該
作業機コントローラの信号により制御される作業機アク
チュエータと、該作業機アクチュエ・−夕によってｆ’
ｆ＝動される作業機からなる建設機械の作業自動化装置
に於て、ティーチングモードではオペレータの操作信号
をＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変換し、該デジタ
ル信号を一方ではメモリに記憶させると共に、他方では
作業機を制御するようになし、プレイバックモードでは
前記ティーチングモードにて記憶されたメモリの記憶信
号を前記ティーチングモードにおけるデジタル信号系に
出力するようにしたことを特徴とする建設機械の作業自
動化装置により、第（２）の請求項では第（１）の請求
項においてＡ 、、／ Ｄ変換器によって変換されたデ
ジタル信号を再びＤ 、／ Ａ変換器によりアナログ信
号に変換した後１ヤ業機コントローラに出力すると共に
プレイバックモードにてメモリから出力された記憶信号
をＡ 、、’ Ｄ変換器とＤ／Ａ変ｒ９！器間のデジタ
ル信号系に出力するようにしたことを特徴とする建設機
械の作業自動化装置により又、第（３）の請求項では前
記第（＋）又は第（２）の請求項において、プレイバッ
ク中に操作レバーを動かすと、デジタル信号系に於て前
記操１ヤレバーの操作量がメモリから読み出されるティ
ーチングモードにてメモリに記憶された信号にＡＤＤＯ
Ｎされ、該ＡＤＤＯＮされた信号を生業機コントローラ
に出力するようにしたことを特徴とする建設機械の作業
自動化装置により目的を達成するようにした。
（作用）
前記本発明の構成によるときは、ティーチングモードに
おいては電気信号変換装置からアナログ信号で出力され
るオペレータの操作信号はＡ／Ｄ変換器によりデジタル
信号に変換さ１１．た浅メモリに記憶されると共に該デ
ジタル信号により作業機を制御するようにし、又ブレー
バックモードにおいては前記ティーチングモードでメモ
リに記憶された操作信号がデジタル信号として読み出さ
れて前記ティーチングモードにおけるデジタル信号系に
出力されるようにしたので、ティーチングモードとプレ
イバックモードにおけるデジタル信号は共にＡ／Ｄ変換
器を一度通過した信号であるためＡ／Ｄ変換器の誤差や
外乱による誤差が同一となり前記両モードにおける操作
信号の誤差がなくなり精度の高いティーチング・プレイ
バック制御による作業精度の坦１上を図ることができる
。又１ （２）の請求項においては作業機コントローラ
に入力される操作信号をアナログ信号とするためにＡ／
Ｄ変換器により変換されたデジタル信号、又はメモリか
ら読み出されるデジタル信号をＤ／′Ａ変換器によりア
ナログ信号としているので、ティーチングモードとプレ
イバックモードいずれにおいてらオペレータの操作信号
がＡ／Ｄ変換器とＤ／Ａ変換器を通っているため両者の
誤着がなくなり精度の高いティーチング・プレイバック
制御を行うことができる。
おいては電気信号変換装置からアナログ信号で出力され
るオペレータの操作信号はＡ／Ｄ変換器によりデジタル
信号に変換さ１１．た浅メモリに記憶されると共に該デ
ジタル信号により作業機を制御するようにし、又ブレー
バックモードにおいては前記ティーチングモードでメモ
リに記憶された操作信号がデジタル信号として読み出さ
れて前記ティーチングモードにおけるデジタル信号系に
出力されるようにしたので、ティーチングモードとプレ
イバックモードにおけるデジタル信号は共にＡ／Ｄ変換
器を一度通過した信号であるためＡ／Ｄ変換器の誤差や
外乱による誤差が同一となり前記両モードにおける操作
信号の誤差がなくなり精度の高いティーチング・プレイ
バック制御による作業精度の坦１上を図ることができる
。又１ （２）の請求項においては作業機コントローラ
に入力される操作信号をアナログ信号とするためにＡ／
Ｄ変換器により変換されたデジタル信号、又はメモリか
ら読み出されるデジタル信号をＤ／′Ａ変換器によりア
ナログ信号としているので、ティーチングモードとプレ
イバックモードいずれにおいてらオペレータの操作信号
がＡ／Ｄ変換器とＤ／Ａ変換器を通っているため両者の
誤着がなくなり精度の高いティーチング・プレイバック
制御を行うことができる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。第１
図（Ａ）は、本発明に於ける建設機械の作業自動化装置
を油圧掘削機に使用した場合における第１実施例の電気
−油圧回路を示す図である。１ａ−１ｂは、左右の各作
業機レバー ２ａ・２ｂ・２ｃ （作業機レバー１ａを
２ａ、ヒ直角方向に操作したときの値）は、前記各作業
機レバー１ａ−１ｂの操作量を電気信号に変換する装置
である。３は自動化コントローラであり、モードスイッ
チ４からのモード信号及び、ティーチングスイッチ５及
びプレイバックスイッチ６からの信号を入力すると、そ
れに応じた信号を作業機コントローラ７に出力するよう
になっている。即ちモードスイッチ４をティーチングモ
ードＴにセットし、ティーチンゲスインチ５をＯＮにす
ると左右作業機レバー１ａ・１ｂの操作量に応じた操（
ヤ信号が電気信号変換装置２ａ・２ｂ・２ｃからＡ／Ｄ
変換ｒ５３ａに入力し、該操作信号をデジタル信号に変
換してメモリ３ｂに記憶すると共に作業機コントローラ
７に出力して前記操作信号に応じた制御信号を電子式油
圧バルブ８及び油圧ポンプ１１に出力すると、該制御信
号に応じた油量を油圧ポンプ１１から作業機シリンダ１
２に供給して作業機を操作する。このようにして１サイ
クルの作業をティーチングし終わるとティーチングスイ
ッチ５をＯＦＦにしてティーチングａ （％を完了する
。続いて、プレイバック開始点に作業機の姿勢をセット
した後、モードスイッチ４をプレイバックモードＰにセ
ットしプレイバンクスイッチ６をＯＮすると、前記ティ
ーチングモードにおいてメモ１Ｊ３ｂに記憶された操作
信号が読み出されて、作業機コントローラ７に出力され
るので前記ティーチングモードと同じ作業機操作が実施
されるプレイバック作業が開始される前記プレイバック
作業はプレイバックスイッチ６をＯＦＦするまで何サイ
クルでも繰り返し行われる。前記プレイバックモード中
にオペレータが左右作業機レバー１ａ・ｌｂを操作すれ
ば、該操作信号はＡ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換さ
れた後メモリからデジタル信号で読み出されるティーチ
ングモードにて記憶された信号にＡＤＤＯＮされて作業
機コントローラ７に出力さｔＬるので、前記ティーチン
グモードに於て教示した作業を終止することができる。
図（Ａ）は、本発明に於ける建設機械の作業自動化装置
を油圧掘削機に使用した場合における第１実施例の電気
−油圧回路を示す図である。１ａ−１ｂは、左右の各作
業機レバー ２ａ・２ｂ・２ｃ （作業機レバー１ａを
２ａ、ヒ直角方向に操作したときの値）は、前記各作業
機レバー１ａ−１ｂの操作量を電気信号に変換する装置
である。３は自動化コントローラであり、モードスイッ
チ４からのモード信号及び、ティーチングスイッチ５及
びプレイバックスイッチ６からの信号を入力すると、そ
れに応じた信号を作業機コントローラ７に出力するよう
になっている。即ちモードスイッチ４をティーチングモ
ードＴにセットし、ティーチンゲスインチ５をＯＮにす
ると左右作業機レバー１ａ・１ｂの操作量に応じた操（
ヤ信号が電気信号変換装置２ａ・２ｂ・２ｃからＡ／Ｄ
変換ｒ５３ａに入力し、該操作信号をデジタル信号に変
換してメモリ３ｂに記憶すると共に作業機コントローラ
７に出力して前記操作信号に応じた制御信号を電子式油
圧バルブ８及び油圧ポンプ１１に出力すると、該制御信
号に応じた油量を油圧ポンプ１１から作業機シリンダ１
２に供給して作業機を操作する。このようにして１サイ
クルの作業をティーチングし終わるとティーチングスイ
ッチ５をＯＦＦにしてティーチングａ （％を完了する
。続いて、プレイバック開始点に作業機の姿勢をセット
した後、モードスイッチ４をプレイバックモードＰにセ
ットしプレイバンクスイッチ６をＯＮすると、前記ティ
ーチングモードにおいてメモ１Ｊ３ｂに記憶された操作
信号が読み出されて、作業機コントローラ７に出力され
るので前記ティーチングモードと同じ作業機操作が実施
されるプレイバック作業が開始される前記プレイバック
作業はプレイバックスイッチ６をＯＦＦするまで何サイ
クルでも繰り返し行われる。前記プレイバックモード中
にオペレータが左右作業機レバー１ａ・ｌｂを操作すれ
ば、該操作信号はＡ／Ｄ変換器でデジタル信号に変換さ
れた後メモリからデジタル信号で読み出されるティーチ
ングモードにて記憶された信号にＡＤＤＯＮされて作業
機コントローラ７に出力さｔＬるので、前記ティーチン
グモードに於て教示した作業を終止することができる。
本実施例における自動化コントローラ３から出力される
デジタル信号はティーチングモード及びプレイバックモ
ード共に電気信号変換装置２ａ〜２ｃがらの操作信号を
Ａ／Ｄ変換器で変換しているので前記Ａ／Ｄ変換器の′
ｔＡ羞や外乱による誤。差が同じになるためティーチン
グモードとプレイバックモード間の作業精度が向上する
。尚、モード・スイッチ４をＯＦ ＋”にセットすれば
通常の手動による油圧掘削機の作ヌが行われる。第１図
（Ｂ）は本発明の第２実施例における自動化コントロー
ラの部分を示す図で、池の部分は前記箸ｌ実施例と同様
である。第１図（Ｂ）において第１実施例と同様にモー
ドスイッチ４をティーチングモ・−ド］゛にセットしテ
ィーチングスイッチをＯＮ してｆセ業機レバー１ａ、
ｌｂを操作すると電気信号変換装置２ａ〜２ｃから出
力された操作信号は自動化コントローラ３０のＡ ／’
Ｄ変換″？５３０ａに人力されてデジタル信号に変換
され、メモリ３０ｂに記憶される。一方、前記操作信号
はＤ／Ａ変換器でアナログ信号に変換されて作業機コン
トローラ７に出力されるので第１２：施例と同様作業機
レバー１ａ、１ｂの操ｆｔ量に応じて作業機シリンダ１
２が操作される。このようにして１サイクルの作業をテ
ィーチングし終わるとティーチングスイッチ５をＯＦＦ
にしてティーチング操作を完了する。続いてプレイバッ
ク開始点に作業機の姿勢をセットした後、モードスイッ
チ４をプレイバックモードＰにセットしプレイバックス
イッチ６をＯＮすると、前記ティーチングモードにおい
てメモリ３ｂに記憶された操作信号が読み出されて、Ｄ
／Ａ変換器に出力されアナログ信号に変換されて作業機
コントローラ７に出力されるので前記ティーチングモー
ドと同じ作業機操作が実施されるプレイバック作業が開
始される。前記プレイバック作業はプレイバックスイッ
チ６をＯＦＦするまで何サイクルでも繰り返し行われる
。本実施例における自動化コントローラ３０から出力さ
れるアナログ信号はティーチングモード及びプレイバッ
クモード共に、電気信号変換装置２８〜２Ｃからの操作
信号をＡ 、−′Ｄ変換器とＤ／Ａ変換器で変換してい
るので前記Ａ ／ Ｄ変換器とＤ 、／ Ａ変換器の誤
羞や外乱によるＡ差が同じになるためティーチングモー
ドとプレイバックモード間の作業精度が向上する。第１
図（Ａ）に於ては作業機シリンダ１２及び電子式油圧バ
ルブ８は１つしか記載されていないが、勿論、これらは
作業機の数だけ必要である。尚、第１図（Ａ）の１子式
油圧バルブ８の代わりに第２図に示す電子式ポペット弁
８８〜８ｄを用いても同様に作業機シリンダ１２を操作
することができる。第２図においては第１図（Ａ）のソ
レノイド９と同じ記号がソレノイド９ａに人力さｔＬる
と、該信号に応じてメータインのボベツｌ−弁８ａ及び
メータアウトのポペット弁８ｂが開口し、シリンダ１２
へ供給・排出される油量を制御するためシリンダ１２の
ロッドは矢印Ｐの方向に動く。又第１図（Ａ）のソレノ
イド１０と同じ信号がソレノイド９ｂに入力されると、
該信号に応じてメータインのポペット弁３ｃ、及びメー
クアウトのポペット弁８ｄが開口するため同様にしてシ
リンダ１２のロッドは矢印Ｓの方向に動く。
デジタル信号はティーチングモード及びプレイバックモ
ード共に電気信号変換装置２ａ〜２ｃがらの操作信号を
Ａ／Ｄ変換器で変換しているので前記Ａ／Ｄ変換器の′
ｔＡ羞や外乱による誤。差が同じになるためティーチン
グモードとプレイバックモード間の作業精度が向上する
。尚、モード・スイッチ４をＯＦ ＋”にセットすれば
通常の手動による油圧掘削機の作ヌが行われる。第１図
（Ｂ）は本発明の第２実施例における自動化コントロー
ラの部分を示す図で、池の部分は前記箸ｌ実施例と同様
である。第１図（Ｂ）において第１実施例と同様にモー
ドスイッチ４をティーチングモ・−ド］゛にセットしテ
ィーチングスイッチをＯＮ してｆセ業機レバー１ａ、
ｌｂを操作すると電気信号変換装置２ａ〜２ｃから出
力された操作信号は自動化コントローラ３０のＡ ／’
Ｄ変換″？５３０ａに人力されてデジタル信号に変換
され、メモリ３０ｂに記憶される。一方、前記操作信号
はＤ／Ａ変換器でアナログ信号に変換されて作業機コン
トローラ７に出力されるので第１２：施例と同様作業機
レバー１ａ、１ｂの操ｆｔ量に応じて作業機シリンダ１
２が操作される。このようにして１サイクルの作業をテ
ィーチングし終わるとティーチングスイッチ５をＯＦＦ
にしてティーチング操作を完了する。続いてプレイバッ
ク開始点に作業機の姿勢をセットした後、モードスイッ
チ４をプレイバックモードＰにセットしプレイバックス
イッチ６をＯＮすると、前記ティーチングモードにおい
てメモリ３ｂに記憶された操作信号が読み出されて、Ｄ
／Ａ変換器に出力されアナログ信号に変換されて作業機
コントローラ７に出力されるので前記ティーチングモー
ドと同じ作業機操作が実施されるプレイバック作業が開
始される。前記プレイバック作業はプレイバックスイッ
チ６をＯＦＦするまで何サイクルでも繰り返し行われる
。本実施例における自動化コントローラ３０から出力さ
れるアナログ信号はティーチングモード及びプレイバッ
クモード共に、電気信号変換装置２８〜２Ｃからの操作
信号をＡ 、−′Ｄ変換器とＤ／Ａ変換器で変換してい
るので前記Ａ ／ Ｄ変換器とＤ 、／ Ａ変換器の誤
羞や外乱によるＡ差が同じになるためティーチングモー
ドとプレイバックモード間の作業精度が向上する。第１
図（Ａ）に於ては作業機シリンダ１２及び電子式油圧バ
ルブ８は１つしか記載されていないが、勿論、これらは
作業機の数だけ必要である。尚、第１図（Ａ）の１子式
油圧バルブ８の代わりに第２図に示す電子式ポペット弁
８８〜８ｄを用いても同様に作業機シリンダ１２を操作
することができる。第２図においては第１図（Ａ）のソ
レノイド９と同じ記号がソレノイド９ａに人力さｔＬる
と、該信号に応じてメータインのボベツｌ−弁８ａ及び
メータアウトのポペット弁８ｂが開口し、シリンダ１２
へ供給・排出される油量を制御するためシリンダ１２の
ロッドは矢印Ｐの方向に動く。又第１図（Ａ）のソレノ
イド１０と同じ信号がソレノイド９ｂに入力されると、
該信号に応じてメータインのポペット弁３ｃ、及びメー
クアウトのポペット弁８ｄが開口するため同様にしてシ
リンダ１２のロッドは矢印Ｓの方向に動く。
（発明の効果）
以上、詳述したように、本発明にががる建設機械の作業
自動化装置は次の効果を奏する。
自動化装置は次の効果を奏する。
（１）ティーチングモードにおいて作業機コントローラ
に出力されるデジタル操作信号と、プレイバックモード
においてメモリから読み出されて１ヤ業機コントローラ
に出力されるデジタル操作信号は、共に同じＡ／Ｄ変換
器を一度通過した信号であるためＡ／Ｄ変換器の誤差及
び外乱が等しくなり、ティ−チングモードとプレイバン
クモード間の操作信号の誤差が少なくなり、ティーチン
グ・プレイバック制御による作業精度を大幅に向上する
ことができる。
に出力されるデジタル操作信号と、プレイバックモード
においてメモリから読み出されて１ヤ業機コントローラ
に出力されるデジタル操作信号は、共に同じＡ／Ｄ変換
器を一度通過した信号であるためＡ／Ｄ変換器の誤差及
び外乱が等しくなり、ティ−チングモードとプレイバン
クモード間の操作信号の誤差が少なくなり、ティーチン
グ・プレイバック制御による作業精度を大幅に向上する
ことができる。
（２）作業機コントローラに出力する操作信号をアナロ
グ信号とするため一度Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号にし
た操作信号を再びＤ／Ａ変換器でアナログ信号にする場
合は、プレイバックモードにおいてメモリから読み出さ
れたデジタル操作信号も同じＤ ／／ Ａ変換器でアナ
ログ信号に変換して作業機コントローラに出力するよう
にしたので、電気信号変換装置からの操１ヤ信号を同ヒ
Ａ ／’ Ｄ￥ｔ’ｌ”（ａとＤ 、／ Ａ変換器によ
り変換するため前記（１）項同様ティーチングモードと
プレイバンクモード間の操作信号の誤差が少なくなりテ
ィーチング・プレイバック制御による作業精度を大幅に
向上することができる。
グ信号とするため一度Ａ／Ｄ変換器でデジタル信号にし
た操作信号を再びＤ／Ａ変換器でアナログ信号にする場
合は、プレイバックモードにおいてメモリから読み出さ
れたデジタル操作信号も同じＤ ／／ Ａ変換器でアナ
ログ信号に変換して作業機コントローラに出力するよう
にしたので、電気信号変換装置からの操１ヤ信号を同ヒ
Ａ ／’ Ｄ￥ｔ’ｌ”（ａとＤ 、／ Ａ変換器によ
り変換するため前記（１）項同様ティーチングモードと
プレイバンクモード間の操作信号の誤差が少なくなりテ
ィーチング・プレイバック制御による作業精度を大幅に
向上することができる。
・１１図面ノ＠ ｑｉな説明
第１図＜Ａ）は本発明の第１実施例に於ける電気−油圧
回路図、第２図（Ｂ）は本発明の第２実施例における電
気−油圧回路の一部を示す図第２図は第１図（Ａ）の電
子式油圧バルブをポペット弁に置き替えた適用例を示す
図、第３図は従来の技術を示す図である。
回路図、第２図（Ｂ）は本発明の第２実施例における電
気−油圧回路の一部を示す図第２図は第１図（Ａ）の電
子式油圧バルブをポペット弁に置き替えた適用例を示す
図、第３図は従来の技術を示す図である。
ｌａ、１ｂ・・・イヤ業機レバー
２８〜２ｃ・・・電気信号変換装置
３．３０・・・自動化コントローラ
３ａ、 ３０ａ・・−Ａ ／ Ｄ変換器３ｂ、 ３０ｂ
・、 、メモリ、 ３０ｃ・・・Ｄ、／Ａ変換器４
・・・・・・モードスイッチ ５・・・・・・ティーチングスイッチ ６・・・・・・プレイバックスイッチ ７・・・・・・作業機コントローラ ８・・・・・・電子式油圧ベルブ ８ａ〜８ｄ・・・ポペット弁 ９ 、 ＩＯ，９ａ、９ｂ−−＝ソレノイドｔｉ・・・
・・・油圧ポンプ １２・・・・・・作業機シリンダ
・、 、メモリ、 ３０ｃ・・・Ｄ、／Ａ変換器４
・・・・・・モードスイッチ ５・・・・・・ティーチングスイッチ ６・・・・・・プレイバックスイッチ ７・・・・・・作業機コントローラ ８・・・・・・電子式油圧ベルブ ８ａ〜８ｄ・・・ポペット弁 ９ 、 ＩＯ，９ａ、９ｂ−−＝ソレノイドｔｉ・・・
・・・油圧ポンプ １２・・・・・・作業機シリンダ
Claims (3)
- （１）オペレータの操作量を電気信号に変換する電気信
号変換装置と、該電気信号変換装置から出力されるオペ
レータの操作信号を記憶するメモリと、該メモリの記憶
信号または前記オペレータの操作信号を入力する作業機
コントローラと、該作業機コントローラの信号により制
御される作業機アクチュエータと、該作業機アクチュエ
ータによって作動される作業機からなる建設機械の作業
自動化装置において、ティーチングモードではオペレー
タの操作信号をＡ／Ｄ変換器によりデジタル信号に変換
し、該デジタル信号を一方ではメモリに記憶させると共
に、他方では作業機を制御するようになし、又プレイバ
ックモードでは前記ティーチングモードにて記憶された
メモリの記憶信号を前記ティーチングモードにおけるデ
ジタル信号系に出力するようにしたことを特徴とする建
設機械の作業自動化装置。 - （２）第（１）の請求項において、Ａ／Ｄ変換器によっ
て変換されたデジタル信号を再びＤ／Ａ変換器によりア
ナログ信号に変換した後作業機コントローラに出力する
と共に、プレイバックモードにてメモリから出力された
記憶信号をＡ／Ｄ変換器とＤ／Ａ変換器間のデジタル信
号系に出力するようにしたことを特徴とする建設機械の
作業自動化装置。 - （３）第（１）又は第（２）の請求項において、プレイ
バック中に操作レバーを動かすと、デジタル信号系に於
て前記操作レバーの操作量がメモリから読み出されるテ
ィーチングモードにてメモリに記憶された信号にＡＤＤ
ＯＮされ、該ＡＤＤＯＮされた信号を作業機コントロー
ラに出力するようにしたことを特徴とする建設機械の作
業自動化装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32553288A JPH02171431A (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 建設機械の作業自動化装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32553288A JPH02171431A (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 建設機械の作業自動化装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02171431A true JPH02171431A (ja) | 1990-07-03 |
Family
ID=18177928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32553288A Pending JPH02171431A (ja) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | 建設機械の作業自動化装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02171431A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817939A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-02 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベル等の作業具軌跡制御装置 |
-
1988
- 1988-12-23 JP JP32553288A patent/JPH02171431A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817939A (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-02 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧シヨベル等の作業具軌跡制御装置 |
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