JPH0217246A - 永久磁石を用いた調和歯車装置 - Google Patents
永久磁石を用いた調和歯車装置Info
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- JPH0217246A JPH0217246A JP16477288A JP16477288A JPH0217246A JP H0217246 A JPH0217246 A JP H0217246A JP 16477288 A JP16477288 A JP 16477288A JP 16477288 A JP16477288 A JP 16477288A JP H0217246 A JPH0217246 A JP H0217246A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- permanent magnet
- flexible
- rotor
- poles
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- Granted
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は調和歯車装置に関し、特に、永久磁石による吸
引力及び反発力を利用した調和歯車装置に関する。
引力及び反発力を利用した調和歯車装置に関する。
〔従来の技術〕
代表的な調和歯車装置は、剛性円形内歯車と、該円形内
歯車の内側に設けられ該円形内歯車と三箇所で噛み合う
ように楕円形に変形され歯数が該円形内歯車の歯数より
も２ｈ枚（ｈは正の整数。
歯車の内側に設けられ該円形内歯車と三箇所で噛み合う
ように楕円形に変形され歯数が該円形内歯車の歯数より
も２ｈ枚（ｈは正の整数。
以下本明細書において同じ、）少ない可撓性外歯車と、
該可視性外歯車の内側に嵌合して該可撓性外歯車を楕円
形に撓ませるウェーブジェネレータとから成り、このウ
ェーブジェネレータは楕円形のカム板と、該カム板の外
周に嵌合して楕円形に変形して撓められたボールベアリ
ングとから成り、該ボールベアリングの外輪が可撓性外
歯車に嵌合している（１ｍｍ面歯車装置作動原理につい
ては本件出願人の特願昭６２−３１６９９９号に述べら
れている）。
該可視性外歯車の内側に嵌合して該可撓性外歯車を楕円
形に撓ませるウェーブジェネレータとから成り、このウ
ェーブジェネレータは楕円形のカム板と、該カム板の外
周に嵌合して楕円形に変形して撓められたボールベアリ
ングとから成り、該ボールベアリングの外輪が可撓性外
歯車に嵌合している（１ｍｍ面歯車装置作動原理につい
ては本件出願人の特願昭６２−３１６９９９号に述べら
れている）。
このような構成の調和歯車装置は、ウェーブジェネレー
タのカム板に設けられた入力軸を回転させると、可撓性
外歯車の楕円形が回転させられ、この楕円形の回転によ
り両歯車がその歯数差に対応して相対回転し、円形内歯
車または可撓性外歯車に出力軸を設けると該出力軸は入
力軸に対して大きな減速比で回転する。このように調和
歯車装置は、少ない構成要素で大きな減速比を得ること
ができるので精密機械等に多用されている。
タのカム板に設けられた入力軸を回転させると、可撓性
外歯車の楕円形が回転させられ、この楕円形の回転によ
り両歯車がその歯数差に対応して相対回転し、円形内歯
車または可撓性外歯車に出力軸を設けると該出力軸は入
力軸に対して大きな減速比で回転する。このように調和
歯車装置は、少ない構成要素で大きな減速比を得ること
ができるので精密機械等に多用されている。
この調和歯車装置としては、可撓性外歯車をカップ形状
に形成して装置全体としても形状をカップ型にしたもの
と、環状の外歯車の外側に偏平な内歯車を二つ並べて配
置し、一方の内歯車を外歯車の歯数よりも２ｈ枚多くし
て他方の内歯車の歯数を外歯車の歯数と同じにした、全
体として偏平なフラット型のものとがある。
に形成して装置全体としても形状をカップ型にしたもの
と、環状の外歯車の外側に偏平な内歯車を二つ並べて配
置し、一方の内歯車を外歯車の歯数よりも２ｈ枚多くし
て他方の内歯車の歯数を外歯車の歯数と同じにした、全
体として偏平なフラット型のものとがある。
なお、調和歯車装置としては、剛性円形歯車を外歯車と
し、可撓性歯車を内歯車としたものもあり作動原理は同
じである。
し、可撓性歯車を内歯車としたものもあり作動原理は同
じである。
（発明が解決しようとするＩＯ）
上述のように、ウェーブジェネレータは楕円形のカム板
と、その外周の可撓性ボールベアリングとから成り、こ
れにより可撓性外歯車を直接回転させることなく可撓性
外歯車を楕円形に撓ませ、楕円形形状のみを回転させて
円形内歯車と可撓性外歯車とを相対回転させるように構
成されている。
と、その外周の可撓性ボールベアリングとから成り、こ
れにより可撓性外歯車を直接回転させることなく可撓性
外歯車を楕円形に撓ませ、楕円形形状のみを回転させて
円形内歯車と可撓性外歯車とを相対回転させるように構
成されている。
この構造のウェーブジェネレータでは、カム板外周に特
殊な可撓性ボールベアリングを必要とするため装置全体
の慣性質量が大きくなり応答特性が悪く、また、装置全
体の価格も高価なものになっていた。更に、この調和歯
車装置では可撓性ボールベアリングが装置の寿命を決め
ており、潤滑には慎重な配慮が必要となっていた。
殊な可撓性ボールベアリングを必要とするため装置全体
の慣性質量が大きくなり応答特性が悪く、また、装置全
体の価格も高価なものになっていた。更に、この調和歯
車装置では可撓性ボールベアリングが装置の寿命を決め
ており、潤滑には慎重な配慮が必要となっていた。
入力回転速度の制限、機械効率の低下もこのウェーブジ
ェネレータの存在によるところが大きい。
ェネレータの存在によるところが大きい。
本発明の目的は従来のウェーブジェネレータを用いるこ
とに起因する問題を解決するために、永久磁石の磁力を
利用して可撓性歯車を非接触の状態で楕円形に保持でき
る構造となった調和歯車装置を実現することにある。
とに起因する問題を解決するために、永久磁石の磁力を
利用して可撓性歯車を非接触の状態で楕円形に保持でき
る構造となった調和歯車装置を実現することにある。
（課題を解決するための手段〕
かかる目的を達成するため、本発明に係る調和歯車装置
ではウェーブジェネレータの代わりに永久磁石の同極間
に生じる吸引力及び異極間に生じる反発力を利用して、
可撓性歯車を所望の形状に変形させるようにしている。
ではウェーブジェネレータの代わりに永久磁石の同極間
に生じる吸引力及び異極間に生じる反発力を利用して、
可撓性歯車を所望の形状に変形させるようにしている。
そのために本発明においては、−例として第１図に示す
ように、可撓性外歯車２の内側周囲に永久磁石片３をＮ
極とＳ極とが交互になるようにほぼ等間隔に連続的に配
設し、可撓性外歯車２の内側に配置されている回転子（
入力軸と同心の状態で配されている円板状のもの）５の
外側周囲には、永久磁石片３に対向するように永久磁石
片４をＮ極とＳ極とが交互になるようにほぼ等間隔に連
続的に配設する。永久磁石のＮ極とＮ極またはＳ極とＳ
極は反発しあい、Ｎ極とＳ極は引き合う、このため、回
転子５の−の直径方向ａの両端部においてはＮ極とＮ極
またはＳ極とＳ極とが対向するように永久磁石片３及び
４を配設し、直径方向ａと直交する直径方向すの両端部
においてはＮ極とＳ極とが対向するように永久磁石片３
及び４を配設すれば、ａ方向においては反発力が働き、
ｂ方向においては吸引力が働く。この結果、可撓性外歯
車２の形状はａ方向を長軸、ｂ方向を短軸とするほぼ楕
円形である形状に変形させることができる。
ように、可撓性外歯車２の内側周囲に永久磁石片３をＮ
極とＳ極とが交互になるようにほぼ等間隔に連続的に配
設し、可撓性外歯車２の内側に配置されている回転子（
入力軸と同心の状態で配されている円板状のもの）５の
外側周囲には、永久磁石片３に対向するように永久磁石
片４をＮ極とＳ極とが交互になるようにほぼ等間隔に連
続的に配設する。永久磁石のＮ極とＮ極またはＳ極とＳ
極は反発しあい、Ｎ極とＳ極は引き合う、このため、回
転子５の−の直径方向ａの両端部においてはＮ極とＮ極
またはＳ極とＳ極とが対向するように永久磁石片３及び
４を配設し、直径方向ａと直交する直径方向すの両端部
においてはＮ極とＳ極とが対向するように永久磁石片３
及び４を配設すれば、ａ方向においては反発力が働き、
ｂ方向においては吸引力が働く。この結果、可撓性外歯
車２の形状はａ方向を長軸、ｂ方向を短軸とするほぼ楕
円形である形状に変形させることができる。
この可撓性外歯車２の楕円形への変形は回転子５が回転
しても保持することが必要である。このため、回転子５
の磁石数を２ｎ（ｎは２以上の正の整数。以下同じ、）
、可撓性外歯車２の磁石数を２ｎ−４または２ｎ＋４の
いずれかにすることにより、回転子５が回転しても−の
直径方向においてＮ極とＮ極またはＳ極とＳ極とが対向
していれば、該直径方向と直交する直径方向においては
Ｎ極とＳ極とが対向しているようにすることができる。
しても保持することが必要である。このため、回転子５
の磁石数を２ｎ（ｎは２以上の正の整数。以下同じ、）
、可撓性外歯車２の磁石数を２ｎ−４または２ｎ＋４の
いずれかにすることにより、回転子５が回転しても−の
直径方向においてＮ極とＮ極またはＳ極とＳ極とが対向
していれば、該直径方向と直交する直径方向においては
Ｎ極とＳ極とが対向しているようにすることができる。
このような磁極の配列の下において、回転子５が回転し
、−の直径方向ｅにおいてはＮ極とＮ極またはＳ極とＳ
極とが対向し、直径方向ｅと直交する直径方向ｆにおい
てはＮ極とＳ極とが対向していれば、可撓性外歯車２は
ｅ方向を長袖、ｆ方向を短軸とする楕円形となり、可撓
性外歯車２自体は回転せず、楕円形のみが回転する結果
となる。
、−の直径方向ｅにおいてはＮ極とＮ極またはＳ極とＳ
極とが対向し、直径方向ｅと直交する直径方向ｆにおい
てはＮ極とＳ極とが対向していれば、可撓性外歯車２は
ｅ方向を長袖、ｆ方向を短軸とする楕円形となり、可撓
性外歯車２自体は回転せず、楕円形のみが回転する結果
となる。
この場合、楕円形の回転方向は、可撓性外歯車２の磁石
の数を２ｎ−４とした場合は回転子５と同方向であり、
可撓性外歯車２の磁石の数を２ｎ＋４とした場合は回転
子５と逆方向である。
の数を２ｎ−４とした場合は回転子５と同方向であり、
可撓性外歯車２の磁石の数を２ｎ＋４とした場合は回転
子５と逆方向である。
このようにして、回転子の回転に伴い永久磁石の反発力
と吸引力の作用により可視性外歯車は楕円形形状を保っ
たまま、該楕円形形状のみを回転させることができる。
と吸引力の作用により可視性外歯車は楕円形形状を保っ
たまま、該楕円形形状のみを回転させることができる。
この場合、回転子一回転に対する楕円形形状の回転数Ｔ
はｎとなり、ｎに大きな整数を選ぶとウェーブジェネレ
ータでは得られない小さい減速比を得ることができる。
はｎとなり、ｎに大きな整数を選ぶとウェーブジェネレ
ータでは得られない小さい減速比を得ることができる。
以上は可視性歯車が外歯車、円形歯車が内歯車であって
回転子が可撓性歯車の内側に配置されている場合である
。後述する実施例１および実施例２はこの場合を例にと
ったものであるが、本発明の構成はこの場合に限られな
い、この場合以外に次の三通りも本発明の構成として含
まれる。
回転子が可撓性歯車の内側に配置されている場合である
。後述する実施例１および実施例２はこの場合を例にと
ったものであるが、本発明の構成はこの場合に限られな
い、この場合以外に次の三通りも本発明の構成として含
まれる。
（１） 可視性歯車が外歯車、円形歯車が内歯車であ
って回転子が可撓性歯車の外側に配置されている場合。
って回転子が可撓性歯車の外側に配置されている場合。
（２）可撓性歯車が内歯車、円形歯車が外歯車であって
回転子が可撓性歯車の内側に配置されている場合。
回転子が可撓性歯車の内側に配置されている場合。
（３）可撓性歯車が内歯車、円形歯車が外歯車であって
回転子が可撓性歯車の外側に配置されている場合。後述
する実施例３はこの場合を例にとったものである。
回転子が可撓性歯車の外側に配置されている場合。後述
する実施例３はこの場合を例にとったものである。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
なお、既述のように、調和歯車装置にはカップ型のもの
とフラット型のものとがあるが、説明の便宜上、カップ
型のものを対象として実施例を説明する。フラット型の
ものにも応用できることは言うまでもない。
とフラット型のものとがあるが、説明の便宜上、カップ
型のものを対象として実施例を説明する。フラット型の
ものにも応用できることは言うまでもない。
（実施例１）
第３図（ａ）〜（ｅ）に示す実施例１は回転子に４極、
可撓性外歯車に８極の永久磁石片を配設したものである
（ｎ＝２、符号が十の場合に相当する）。
可撓性外歯車に８極の永久磁石片を配設したものである
（ｎ＝２、符号が十の場合に相当する）。
第３図（ａ）はａ方向に同極、ｂ方向に異極の磁石が対
向しているため、可撓性外歯車２はａ方向を長軸、ｂ方
向を短軸とする楕円形に変形させられている状態を示す
。第３図（ｂ）に示すように、回転子が４５度回転する
と、ａ方向に異極、ｂ方向に同極の磁石が対向するため
、可撓性外歯車２はａ方向を短軸、ｂ方向を長軸とする
楕円形に変形する。以下、回転子が１８０度、２７０度
、３６０度回転すると第３図（ｃ） 、 （ｄ） 、
（ｅ）に示すように楕円形形状が回転することとなる。
向しているため、可撓性外歯車２はａ方向を長軸、ｂ方
向を短軸とする楕円形に変形させられている状態を示す
。第３図（ｂ）に示すように、回転子が４５度回転する
と、ａ方向に異極、ｂ方向に同極の磁石が対向するため
、可撓性外歯車２はａ方向を短軸、ｂ方向を長軸とする
楕円形に変形する。以下、回転子が１８０度、２７０度
、３６０度回転すると第３図（ｃ） 、 （ｄ） 、
（ｅ）に示すように楕円形形状が回転することとなる。
本実施例における回転子１回転に対する楕円形形状の回
転数は２である。
転数は２である。
楕円形形状の回転方向は回転子と逆方向である。
（実施例２）
第４図（ａ） 、 （ｂ）に示す実施例２は回転子に８
極、可撓性外歯車に４極の永久磁石片を配設したもので
ある（ｎ＝４、符号が−の場合に相当する）。
極、可撓性外歯車に４極の永久磁石片を配設したもので
ある（ｎ＝４、符号が−の場合に相当する）。
回転子と可撓性外歯車の磁石数が実施例１と入れ替わっ
た例である。
た例である。
本実施例における回転子１回転に対する楕円形形状の回
転数は４である。
転数は４である。
楕円形形状の回転方向は回転子と同方向である。
（実施例３）
第５図（ａ） 、 （ｂ）に示す実施例３は回転子に４
極、可撓性外歯車に８極の永久磁石片を配設したもので
ある（ｎ＝２、符号が十の場合に相当する）。
極、可撓性外歯車に８極の永久磁石片を配設したもので
ある（ｎ＝２、符号が十の場合に相当する）。
本実施例は、先に述べたように、可撓性歯車が内歯車、
円形歯車が外歯車であって回転子が可撓性歯車の外側に
配置されている場合を例にとったものであり、作動の原
理は前二例の場合と同様である。
円形歯車が外歯車であって回転子が可撓性歯車の外側に
配置されている場合を例にとったものであり、作動の原
理は前二例の場合と同様である。
本実施例における回転子１回転に対する楕円形形状の回
転数は２である。
転数は２である。
楕円形形状の回転方向は回転子と逆方向である。
本発明によれば、永久磁石を使用することによりウェー
ブジェネレータに従来使用していた可視性ボールベアリ
ングは不要となり、慣性質量の増大による応答特性の低
下の問題は解消され、また装置全体のコストダウンが可
能となる。
ブジェネレータに従来使用していた可視性ボールベアリ
ングは不要となり、慣性質量の増大による応答特性の低
下の問題は解消され、また装置全体のコストダウンが可
能となる。
また、ウェーブジェネレータが不要になり、かつ非接触
の状態で可撓性歯車を楕円形に撓ませることができるた
め、従来から問題となっていたウェーブベアリングの摩
耗や油滑に対する配慮が不要となり、装置寿命効率が改
善され、入力軸の回転速度の制限等の問題も解消される
。
の状態で可撓性歯車を楕円形に撓ませることができるた
め、従来から問題となっていたウェーブベアリングの摩
耗や油滑に対する配慮が不要となり、装置寿命効率が改
善され、入力軸の回転速度の制限等の問題も解消される
。
更に、既述したように、ウェーブジェネレータでは得る
ことのできない小さな減速比を回転子及び可撓性歯車の
磁石数に応じて得ることができるので、歯車を用いた場
合よりも装置への応用性が向上する。また、可撓性歯車
と円形歯車とを外歯車、内歯車のいずれにも選択でき、
回転子を可撓性歯車の内側または外側のいずれにも配置
することができることも装置への応用性向上に寄与して
いる。
ことのできない小さな減速比を回転子及び可撓性歯車の
磁石数に応じて得ることができるので、歯車を用いた場
合よりも装置への応用性が向上する。また、可撓性歯車
と円形歯車とを外歯車、内歯車のいずれにも選択でき、
回転子を可撓性歯車の内側または外側のいずれにも配置
することができることも装置への応用性向上に寄与して
いる。
第１図は本願発明に係る調和歯車装置の正面図、第２図
は第１図の調和歯車装置の縦断面図、第３図（ａ）〜（
ｅ）は実施例１の正面図、第４図（ａ）〜（ｂ）は実施
例２の正面図、第５図（ａ）〜（ｂ）は実施例３の正面
図である。 〔符号の説明〕 １・・・・円形歯車 ２・・・・可撓性歯車 ３・・・・永久磁石片（第一の永久磁石群）４・・・・
永久磁石片（第二の永久磁石群）５・・・・回転子 第１図 １ａ 第２図 第４図 （ａ） （ｂ） 第５図 （ａ） （ｂ）
は第１図の調和歯車装置の縦断面図、第３図（ａ）〜（
ｅ）は実施例１の正面図、第４図（ａ）〜（ｂ）は実施
例２の正面図、第５図（ａ）〜（ｂ）は実施例３の正面
図である。 〔符号の説明〕 １・・・・円形歯車 ２・・・・可撓性歯車 ３・・・・永久磁石片（第一の永久磁石群）４・・・・
永久磁石片（第二の永久磁石群）５・・・・回転子 第１図 １ａ 第２図 第４図 （ａ） （ｂ） 第５図 （ａ） （ｂ）
Claims (4)
- （１）剛性の円形歯車と、該円形歯車と噛み合い可能な
可撓性のリング形状の歯車とを備え、この可撓性歯車を
ほぼ楕円形状に変形させて、前記円形歯車と部分的に噛
み合わせ、これら両歯車の噛み合い位置を円周方向に沿
って移動させることにより前記円形歯車と可撓性歯車と
の間にこれらの歯数差に応じた相対回転を生じさせる調
和歯車装置において、前記可撓性歯車の内側には回転子
が配置され、前記可撓性歯車の内側周囲には、第一の永
久磁石群がＮ極とＳ極とが交互になるようにほぼ等間隔
に連続的に取り付けられ、前記回転子の外側周囲には、
第二の永久磁石群がＮ極とＳ極とが交互になるようにほ
ぼ等間隔に連続的に取り付けられており、 前記回転子の回転中心を通る直交軸上における一方の軸
上においては、前記第一及び第二の永久磁石群の同極の
磁石が対向し、直交する他方の軸上においては、前記第
一及び第二の永久磁石群の異極の磁石が対向するように
永久磁石が配列されていることを特徴とする調和歯車装
置。 - （２）前記第一の永久磁石群に含まれる永久磁石片の数
は２ｎ±４（ｎは２以上の正の整数）であり、前記第二
の永久磁石群に含まれる永久磁石片の数は２ｎであるこ
とを特徴とする請求項（１）記載の調和歯車装置。 - （３）剛性の円形歯車と、該円形歯車と噛み合い可能な
可撓性のリング形状の歯車とを備え、この可撓性歯車を
ほぼ楕円形状に変形させて、前記円形歯車と部分的に噛
み合わせ、これら両歯車の噛み合い位置を円周方向に沿
って移動させることにより前記円形歯車と可撓性歯車と
の間にこれらの歯数差に応じた相対回転を生じさせる調
和歯車装置において、前記可撓性歯車の外側には回転子
が配置され、前記可撓性歯車の外側周囲には、第一の永
久磁石群がＮ極とＳ極とが交互になるようにほぼ等間隔
に連続的に取り付けられ、前記回転子の内側周囲には、
第二の永久磁石群がＮ極とＳ極とが交互になるようにほ
ぼ等間隔に連続的に取り付けられており、 前記回転子の回転中心を通る直交軸上における一方の軸
上においては、前記第一及び第二の永久磁石群の同極の
磁石が対向し、直交する他方の軸上においては、前記第
一及び第二の永久磁石群の異極の磁石が対向するように
永久磁石が配列されていることを特徴とする調和歯車装
置。 - （４）前記第一の永久磁石群に含まれる永久磁石片の数
は２ｎ±４（ｎは２以上の正の整数）であり、前記第二
の永久磁石群に含まれる永久磁石片の数は２ｎであるこ
とを特徴とする請求項（３）記載の調和歯車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63164772A JP2667209B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | 永久磁石を用いた調和歯車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63164772A JP2667209B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | 永久磁石を用いた調和歯車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0217246A true JPH0217246A (ja) | 1990-01-22 |
| JP2667209B2 JP2667209B2 (ja) | 1997-10-27 |
Family
ID=15799643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63164772A Expired - Fee Related JP2667209B2 (ja) | 1988-07-01 | 1988-07-01 | 永久磁石を用いた調和歯車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2667209B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03119642U (ja) * | 1990-03-23 | 1991-12-10 | ||
| CN106697100A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-24 | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 | 一种轮式永磁吸附装置 |
| JP2022131649A (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 電動駆動装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013188976A1 (en) | 2012-06-19 | 2013-12-27 | Genesis Advanced Technologies Inc. | Actuator |
| WO2015168793A2 (en) * | 2014-05-06 | 2015-11-12 | Genesis Advanced Technology Inc. | Flex spline torque transfer device |
| US20170321790A1 (en) * | 2016-05-09 | 2017-11-09 | Genesis Robotics Llp | Flex spline actuator |
| IT202100030044A1 (it) * | 2021-11-26 | 2023-05-26 | Ergotech Srl | Nuovo riduttore armonico a struttura compatta realizzato con materiale plastico |
-
1988
- 1988-07-01 JP JP63164772A patent/JP2667209B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03119642U (ja) * | 1990-03-23 | 1991-12-10 | ||
| CN106697100A (zh) * | 2016-12-30 | 2017-05-24 | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 | 一种轮式永磁吸附装置 |
| CN106697100B (zh) * | 2016-12-30 | 2023-03-17 | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 | 一种轮式永磁吸附装置 |
| JP2022131649A (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 電動駆動装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2667209B2 (ja) | 1997-10-27 |
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