JPH0217808Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0217808Y2 JPH0217808Y2 JP1984162241U JP16224184U JPH0217808Y2 JP H0217808 Y2 JPH0217808 Y2 JP H0217808Y2 JP 1984162241 U JP1984162241 U JP 1984162241U JP 16224184 U JP16224184 U JP 16224184U JP H0217808 Y2 JPH0217808 Y2 JP H0217808Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hose
- abrasive
- arm
- support
- guide rail
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
- Supports For Pipes And Cables (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
［産業の利用分野］
本考案は、特に粒状物を高圧水と共に被切削物
に向けて噴射するアブレツシブルノズルが先端部
に取付けられているマニプレータのアームに、効
果的に適用されるホース支持装置に関する。
に向けて噴射するアブレツシブルノズルが先端部
に取付けられているマニプレータのアームに、効
果的に適用されるホース支持装置に関する。
［従来技術］
かかるアブレツシブノズルによる切削技術は公
知であり、種々の被切削物を切削する場合に用い
られている。特に切断面がきれいで、かつジエト
ノズルの移動によつて任意の切断面を得ることが
できるので、既設のトンネル壁の切削や耐用年数
の過ぎた原子炉の解体等に多用されている。
知であり、種々の被切削物を切削する場合に用い
られている。特に切断面がきれいで、かつジエト
ノズルの移動によつて任意の切断面を得ることが
できるので、既設のトンネル壁の切削や耐用年数
の過ぎた原子炉の解体等に多用されている。
ところで、アブレツシブジエトによつて切削す
るにはジエツトノズルを、被切削物に対して移動
させなければならないが、アブレツシブのジエツ
ト圧は2500Kg／cm2にも達するので人手によつて作
業することは極めて危険で、ジエツトノズルはマ
ニプレータに取付けるのが望ましい。周知のよう
にマニプレータは、三次元的に移動可能であるの
で、その先端部に取付けられるアブレツシブノズ
ルに超高圧水を供給するホースも、ノズルの移動
に伴ない屈曲或いは伸縮力を受けるが、このとき
ホースに無理な力が作用すると、ホースの内圧は
前述したように約2500Kg／cm2にもたつしているの
で、ホースが破損する恐れがある。破損すると高
圧水が噴出して事故を起す危険がある。
るにはジエツトノズルを、被切削物に対して移動
させなければならないが、アブレツシブのジエツ
ト圧は2500Kg／cm2にも達するので人手によつて作
業することは極めて危険で、ジエツトノズルはマ
ニプレータに取付けるのが望ましい。周知のよう
にマニプレータは、三次元的に移動可能であるの
で、その先端部に取付けられるアブレツシブノズ
ルに超高圧水を供給するホースも、ノズルの移動
に伴ない屈曲或いは伸縮力を受けるが、このとき
ホースに無理な力が作用すると、ホースの内圧は
前述したように約2500Kg／cm2にもたつしているの
で、ホースが破損する恐れがある。破損すると高
圧水が噴出して事故を起す危険がある。
一般に細長い可撓性の紐状体、例えば溶接ケー
ブルをロボツトアームに取付ける場合に、そのケ
ーブルを回動および摺動できるアームに固定する
技術は知られている（例えば実開昭59−42893号
公報参照）。かかる公知技術では単にケーブルに
たるみをもたせ、そのたるみがアーム軸や溶接部
の移動を吸収するようになつている。しかしなが
ら、水噴射切削機のホースは高圧水を送るので、
たるみが多すぎると他の機械部品と接触して干渉
すると、損耗その他により切断等の危険があり、
また短すぎると移動長さが制限されてしまう。そ
のために、かかる公知技術を水噴射切削機のホー
スの支持には適用できない。
ブルをロボツトアームに取付ける場合に、そのケ
ーブルを回動および摺動できるアームに固定する
技術は知られている（例えば実開昭59−42893号
公報参照）。かかる公知技術では単にケーブルに
たるみをもたせ、そのたるみがアーム軸や溶接部
の移動を吸収するようになつている。しかしなが
ら、水噴射切削機のホースは高圧水を送るので、
たるみが多すぎると他の機械部品と接触して干渉
すると、損耗その他により切断等の危険があり、
また短すぎると移動長さが制限されてしまう。そ
のために、かかる公知技術を水噴射切削機のホー
スの支持には適用できない。
［考案の目的］
したがつて、本考案は、アブレツシブジエツト
ノズルのどのような運動に対しても無理なく追従
できるホース支持装置を提供することを目的とす
る。
ノズルのどのような運動に対しても無理なく追従
できるホース支持装置を提供することを目的とす
る。
［考案の構成］
本考案によれば、粒状物を高圧水と共に被切削
物に向けて噴射するアブレシツシブノズルが互い
に枢着された一対のアームよりなるマニプレータ
の先端部に設けられている水噴射切削機のホース
支持装置において、前記一対のアームの各々に長
手方向にガイドレールを設け、該ガイドレールに
摺動自在にスライド板を設け、該スライド板に回
転部材を設け、該回転部材に高圧水ホースおよび
アブレツシブホースがカバーで固定されている。
物に向けて噴射するアブレシツシブノズルが互い
に枢着された一対のアームよりなるマニプレータ
の先端部に設けられている水噴射切削機のホース
支持装置において、前記一対のアームの各々に長
手方向にガイドレールを設け、該ガイドレールに
摺動自在にスライド板を設け、該スライド板に回
転部材を設け、該回転部材に高圧水ホースおよび
アブレツシブホースがカバーで固定されている。
［考案の作用効果］
したがつて、マニプレータの先端部に設けられ
ているアブレシツシブノズルは所定の軌跡に沿つ
て移動されて、被切削物にアブレツシブジエツト
を噴射して切削する。その間にホースも追従する
が、枢着されている一対のアームの折れ曲がり状
態によりたるみが生ずる。しかるに各アームにそ
れぞれホースが摺動および回転自在に固定されて
いるので、マニプレータの運動中にホースに生ず
る引張力やモーメントはスライド板の移動および
回転部材の回転によつて吸収され、そしてホース
の支持間隔が短く、たるみも最小限でたりる。
ているアブレシツシブノズルは所定の軌跡に沿つ
て移動されて、被切削物にアブレツシブジエツト
を噴射して切削する。その間にホースも追従する
が、枢着されている一対のアームの折れ曲がり状
態によりたるみが生ずる。しかるに各アームにそ
れぞれホースが摺動および回転自在に固定されて
いるので、マニプレータの運動中にホースに生ず
る引張力やモーメントはスライド板の移動および
回転部材の回転によつて吸収され、そしてホース
の支持間隔が短く、たるみも最小限でたりる。
それ故に、ホースのたるみ量も少なくてすみ、
他の機械部品との干渉も少なく、破損等の重大な
事故を防ぐことができる。また、ホースに無理な
力が作用しないので、ホースの寿命も長くなる。
他の機械部品との干渉も少なく、破損等の重大な
事故を防ぐことができる。また、ホースに無理な
力が作用しないので、ホースの寿命も長くなる。
特に支持部がスライドおよび回転することによ
り、ホースが極端に曲がることがなく、圧力水の
圧力低下が少ない。
り、ホースが極端に曲がることがなく、圧力水の
圧力低下が少ない。
［実施例］
以下図面を参照して本考案の一実施例を説明す
る。
る。
第１図は、本考案を実施したホース支持装置が
適用される好ましい平行リンク式マニプレータの
実施例が示されている。図示されない基部に固定
された架台１にはピン２を介して第１のアーム３
が枢着され、その第１のアームの下端部には油圧
シリンダ５のピストン６の先端が枢着され、その
油圧シリンダ５の端部は基部に固着されたシリン
ダ架台７に枢着されている。第１アーム３の先端
にピン８を介して第２のアーム９が枢着されると
共に、ブラケツト１０が枢着されている。このブ
ラケツト１０は連結棒１１で架台１に調節自在に
連結されている。
適用される好ましい平行リンク式マニプレータの
実施例が示されている。図示されない基部に固定
された架台１にはピン２を介して第１のアーム３
が枢着され、その第１のアームの下端部には油圧
シリンダ５のピストン６の先端が枢着され、その
油圧シリンダ５の端部は基部に固着されたシリン
ダ架台７に枢着されている。第１アーム３の先端
にピン８を介して第２のアーム９が枢着されると
共に、ブラケツト１０が枢着されている。このブ
ラケツト１０は連結棒１１で架台１に調節自在に
連結されている。
第１のアーム３と第２のアーム９とは油圧ピス
トンシリンダユニツト１２でも結合されている。
第２アーム９の先端には接続金具１３が枢着され
ており、ブラケツト１０と接続金具１３とはの連
結棒１４で連結され、第１および第２アーム３，
９と連結棒１１，１４とブラケツト９および接続
金具１３とは平行リンクを形成している。したが
つて、油圧シリンダ５を作動させると、第１のア
ーム３がピン２を中心として傾動でき、油圧シリ
ンダユニツト１２を作動させると、第１のアーム
３に対して第２のアーム９が傾動する。しかしな
がら、このマニプレータは平行リンク式であるか
ら接続金具１３の姿勢は第２のアーム９の傾動に
よつても変らない。
トンシリンダユニツト１２でも結合されている。
第２アーム９の先端には接続金具１３が枢着され
ており、ブラケツト１０と接続金具１３とはの連
結棒１４で連結され、第１および第２アーム３，
９と連結棒１１，１４とブラケツト９および接続
金具１３とは平行リンクを形成している。したが
つて、油圧シリンダ５を作動させると、第１のア
ーム３がピン２を中心として傾動でき、油圧シリ
ンダユニツト１２を作動させると、第１のアーム
３に対して第２のアーム９が傾動する。しかしな
がら、このマニプレータは平行リンク式であるか
ら接続金具１３の姿勢は第２のアーム９の傾動に
よつても変らない。
接続金具１３にはアブレツシブジエツトノズル
２０が設けられ、このノズルには超高圧水を供給
するためのホース２１およびアブレツシブ（砂）
を供給するアブレツシブホース２２が接続されて
いる。ノズルには、図示はされていない負圧室が
形成され、この負圧室にアブレツシブのホース２
２が接続されている。したがつてノズル２０から
アブレツシブすなわち砂、ガーネツトのような粒
状物が水と共に噴射される。
２０が設けられ、このノズルには超高圧水を供給
するためのホース２１およびアブレツシブ（砂）
を供給するアブレツシブホース２２が接続されて
いる。ノズルには、図示はされていない負圧室が
形成され、この負圧室にアブレツシブのホース２
２が接続されている。したがつてノズル２０から
アブレツシブすなわち砂、ガーネツトのような粒
状物が水と共に噴射される。
マニプレータの第１および第２アーム３，９に
は、ホース支持装置３０が取付けられ、この支持
装置にホース２１が固定される。
は、ホース支持装置３０が取付けられ、この支持
装置にホース２１が固定される。
ホース支持装置３０は、第１図、第２図および
第３図に示すように、マニプレータのアーム３，
９に固設されるガイドレール３１と、ガイドレー
ルに摺動自在に設けられているスライド板３２
と、スライド板に回転自在に設けられている回転
部材３３とから概略構成されてる。
第３図に示すように、マニプレータのアーム３，
９に固設されるガイドレール３１と、ガイドレー
ルに摺動自在に設けられているスライド板３２
と、スライド板に回転自在に設けられている回転
部材３３とから概略構成されてる。
ガイドレール３１は、特に第２図に示すよう
に、両側に溝部３４，３４を有する長尺部材から
成り、マニプレータのアーム３，９に長手方向に
固着されている。そしてこのレールの溝部３４，
３４に略方形をしているスライド板３２の両側線
３５，３５が係合し、スライド板はガイドレール
３１から脱落することなく軸方向に摺動自在に案
内される。
に、両側に溝部３４，３４を有する長尺部材から
成り、マニプレータのアーム３，９に長手方向に
固着されている。そしてこのレールの溝部３４，
３４に略方形をしているスライド板３２の両側線
３５，３５が係合し、スライド板はガイドレール
３１から脱落することなく軸方向に摺動自在に案
内される。
回転部材３３は、第３図に示すように、ホース
カバー３６の両端が固着される。サポート台３７
とこのサポート台を回転自在に支持するサポート
架台３８とから概略なつている。サポート台３７
は、その上面にホース２１，２２を載せ、カバー
３６で覆つてホースを固定するもので、その略中
心部には段付きの透孔３９が形成されている。サ
ポート架台３８は、サポート台３７を支持すると
共にその下面にボルト４０，４０によつてスライ
ド板３２が固定されるもので、その略中心部には
上方に突出する円筒部４１を有する。そして円筒
部４１の中心には透孔４２が形成されているが、
この透孔４２は、下方に拡径部４３を有する。サ
ポート台３７とサポート架台３８とは次ぎのよう
にして回転自在に結合される。すなわちサポート
架台３８の透孔４２，４３と略同一形状を有する
ピン４２と、このピン４１のネジ孔に螺合される
ボルト４３とで結合される。ピン４１の上端は、
第３図に示されているようにサポート架台３８の
円筒部４１より上方へ突出し、この突出した部分
がサポート台３７の下面の各頚部に嵌入してい
る。またピン４２の外周面と円筒部４１の透孔４
２の内周面との間およびサポート台３７の下面と
円筒部４１の間には鍔付きのブツシユ４４が挿入
されている。したがつてサポート台３７のサポー
ト架台３８に対する回転は、このブツシユ４４を
介して行なわれる。
カバー３６の両端が固着される。サポート台３７
とこのサポート台を回転自在に支持するサポート
架台３８とから概略なつている。サポート台３７
は、その上面にホース２１，２２を載せ、カバー
３６で覆つてホースを固定するもので、その略中
心部には段付きの透孔３９が形成されている。サ
ポート架台３８は、サポート台３７を支持すると
共にその下面にボルト４０，４０によつてスライ
ド板３２が固定されるもので、その略中心部には
上方に突出する円筒部４１を有する。そして円筒
部４１の中心には透孔４２が形成されているが、
この透孔４２は、下方に拡径部４３を有する。サ
ポート台３７とサポート架台３８とは次ぎのよう
にして回転自在に結合される。すなわちサポート
架台３８の透孔４２，４３と略同一形状を有する
ピン４２と、このピン４１のネジ孔に螺合される
ボルト４３とで結合される。ピン４１の上端は、
第３図に示されているようにサポート架台３８の
円筒部４１より上方へ突出し、この突出した部分
がサポート台３７の下面の各頚部に嵌入してい
る。またピン４２の外周面と円筒部４１の透孔４
２の内周面との間およびサポート台３７の下面と
円筒部４１の間には鍔付きのブツシユ４４が挿入
されている。したがつてサポート台３７のサポー
ト架台３８に対する回転は、このブツシユ４４を
介して行なわれる。
［実施例の作用効果］
以上詳述したように、スライド板３２は、ガイ
ドレール３１に対して摺動自在であるから、ホー
ス支持装置３０は第１図において矢印Ａで示すよ
うに軸方向に移動自在である。またサポート台
は、サポート架台３８に対して回転自在であるか
ら矢印Ｂで示すように、スライド板の垂直軸芯の
まわりに対して回転自在である。したがつてサポ
ート台３７にカバー３６で固着されたホース２１
は、第１図において矢印Ａ，Ｂで示す方向に移動
自在である。それ故マニプレータの運動にホース
は無理な力を受けることなく追従することができ
る。
ドレール３１に対して摺動自在であるから、ホー
ス支持装置３０は第１図において矢印Ａで示すよ
うに軸方向に移動自在である。またサポート台
は、サポート架台３８に対して回転自在であるか
ら矢印Ｂで示すように、スライド板の垂直軸芯の
まわりに対して回転自在である。したがつてサポ
ート台３７にカバー３６で固着されたホース２１
は、第１図において矢印Ａ，Ｂで示す方向に移動
自在である。それ故マニプレータの運動にホース
は無理な力を受けることなく追従することができ
る。
［まとめ］
以上のように、本考案によると、スライド板と
回転部材とが採用されているので、アブレツシブ
ジエツトノズルの複雑な運動に、ホースは無理な
く追従する。したがつて、ホースが破損するよう
な事故の心配もなく、安心して切削作業ができる
ものである。またホースには無理な力が作用しな
いのでホースの耐用年数も延びるものである。
回転部材とが採用されているので、アブレツシブ
ジエツトノズルの複雑な運動に、ホースは無理な
く追従する。したがつて、ホースが破損するよう
な事故の心配もなく、安心して切削作業ができる
ものである。またホースには無理な力が作用しな
いのでホースの耐用年数も延びるものである。
第１図は、本考案の実施の態様を示す正面図、
第２図はガイドレールとスライド板との関係を示
す斜視図、第３図はホース支持装置の断面正面図
である。 ３，９……マニプレータのアーム、２０……ア
ブレツシブノズル、２１，２２……ホース、３０
……ホース支持装置、３１……ガイドレール、３
２……スライド板、３３……回転部材、３６……
カバー。
第２図はガイドレールとスライド板との関係を示
す斜視図、第３図はホース支持装置の断面正面図
である。 ３，９……マニプレータのアーム、２０……ア
ブレツシブノズル、２１，２２……ホース、３０
……ホース支持装置、３１……ガイドレール、３
２……スライド板、３３……回転部材、３６……
カバー。
Claims (1)
- 粒状物を高圧水と共に被切削物に向けて噴射す
るアブレシツシブノズルが互いに枢着された一対
のアームよりなるマニプレータの先端部に設けら
れている水噴射切削機のホース支持装置におい
て、前記一対のアームの各々に長手方向にガイド
レールを設け、該ガイドレールに摺動自在にスラ
イド板を設け、該スライド板に回転部材を設け、
該回転部材に高圧水ホースおよびアブレツシブホ
ースがカバーで固定されていることを特徴とする
水噴射切削機のホース支持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984162241U JPH0217808Y2 (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984162241U JPH0217808Y2 (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6178600U JPS6178600U (ja) | 1986-05-26 |
| JPH0217808Y2 true JPH0217808Y2 (ja) | 1990-05-18 |
Family
ID=30720126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984162241U Expired JPH0217808Y2 (ja) | 1984-10-29 | 1984-10-29 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0217808Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2529805B2 (ja) * | 1992-09-01 | 1996-09-04 | 川崎重工業株式会社 | ウォ―タジェット加工装置 |
| JP4549788B2 (ja) * | 2004-09-10 | 2010-09-22 | 株式会社ベン | 免震建物用配管の支持システム |
| JP2012149688A (ja) * | 2011-01-18 | 2012-08-09 | Ihi Corp | 配管サポート構造 |
| JP7271855B2 (ja) * | 2019-03-31 | 2023-05-12 | 日本鉄塔工業株式会社 | 鋼管内面下地処理装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5942893U (ja) * | 1982-09-14 | 1984-03-21 | マツダ株式会社 | 溶接ロボツトのケ−ブル支持機構 |
-
1984
- 1984-10-29 JP JP1984162241U patent/JPH0217808Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6178600U (ja) | 1986-05-26 |
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| JPH0217808Y2 (ja) | ||
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