JPH0218248B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、
運輸・流通センター等の各種分野で作業の無人化
及び省力化を指向して開発された無人車で、詳し
くは、車体進行方向の一側部で車幅方向の中央又
はほ中央位置に実質的に単一の操向兼走行輪が、
かつ、車体進行方向の他側部で車幅方向の両側位
置に従動輪が各々配置されているとともに、床面
側に設けられた誘導体又は地上側から発せられる
レーザー光線を検出すべく装備された追従用セン
サーの検出結果に基づいて前記操向兼走行輪を自
動的に操向作動するモータ及び前記操向兼走行輪
を駆動回転するモータが装備されている誘導式無
人車に関する。

従来の誘導式無人車は、前記操向兼走行輪の駆
動用モータが単一のモータから構成され、この単
一モータが前記操向兼走行輪の左右一側位置にお
いてその出力軸を上下方向に沿わせた縦向き姿勢
の状態で、かつ、車軸に連動させる状態に設けら
れていたが、これによる場合は次のような問題が
あつた。

即ち、前記操向兼走行輪の左右一側方に荷重が
集中する関係上、左右の重要バランスの安定化を
図るためには、操向兼走行輪の左右他側位置に前
記モータ及びこれから車軸への伝動機構の総重量
に相当する構成部材又はウエイトを配設しなけれ
ばならず、設計面で種々の制約を受けるばかりで
なく走行駆動部の重量化及び複雑化を招来し易
い。

その上、前記モータが単一でかつ縦向き姿勢に
あるから、このモータ自身が可成り大きくなるば
かりでなく、上方への突出量も大きくなり、走行
駆動部、ひいては車体全体が嵩高くなり易い、そ
れ故に、無人車を上下高さが制限された空間内に
移入させる必要のある場合等には使用することが
できないといつた具合に、使用範囲が限定される
欠点である。

本発明は、上述の実情に鑑み、前記操向兼走行
輪を中心とする左右バランスの安定化を図りつつ
走行駆動部全体を嵩低く構成するとともに、設計
の自由度も高めることができるようにする点に目
的を有する。

かかる目的を達成するためになされた本発明に
よる誘導式無人車の特徴構成は、前記操向兼走行
輪の駆動用モータがほぼ同速、同容量の二個の直
流モータから構成され、この二個の直流モータが
前記操向兼走行輪の左右両側対称又はほぼ対称位
置において各々その出力軸を車幅方向に沿わせた
水平又はほぼ水平姿勢の状態で、かつ、前記各出
力軸を各別に車軸に連動させる状態に設けられて
いる点にある。

上記特徴構成による作用、効果は次の通りであ
る。

＜作用＞ つまり、前記操向兼走行輪の駆動用モータが二
個のモータから構成されているから、各モータ自
身の占有スペースを可及的に小さくすることがで
きる。しかも、前記両モータが直流式であるか
ら、前述のように二つに分け乍らもこれら両モー
タを同期させるための特別な機構を不要化でき
る。その上、前記二個の直流モータが水平姿勢で
前記操向兼走行輪の左右両側の対称又はほぼ対称
位置に振り分け配置されているから、操向兼走行
輪を中心とする左右重量バランスの安定化を図る
ための構成部材の配置工夫や特別なウエイトを不
要化できるとともに、上方への突出量も極力小さ
くすることができる。

＜効果＞ 従つて、前記操向兼走行輪を中心とする左右バ
ランスの安定化及び軽量化を図りつつ走行駆動部
ひいては車体全体を嵩低く構成することができる
とともに、設計の自由度も可及的に高めることが
できるに至つた。

以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。

第１図、第２図で示すように、車体フレーム１
の前部で車幅方向の中央又はほぼ中央位置に比較
的広巾な単一の操向兼走行輪２を、かつ、車体フ
レーム１の後部で車幅方向の両側位置には縦軸芯
周りで回動自在な自由方向性の従動輪３，３を
各々配設するとともに、前記車体フレーム１の前
後中央部には駆動昇降自在なリフター４を配備し
て、物品搬送用としての無人車を構成している。

また、第３図乃至第５図でも示すように、前記
車体フレーム１の前後両側部で車幅の中央部に
夫々、床面に敷設されたトウパスワイヤ（誘導体
の一例である。）５に対する車体の横変位量を左
右の電圧差として検出する一対のピツクアツプコ
イル６ａ，６ｂからなる追従用センサー６を取付
けるとともに、前記追従用センサー６又は６の検
出結果に基づいて前記操向兼走行輪２を自動的に
操向制御する機構７及び前記操向兼走行輪２を駆
動回転する走行用モータ８を設けている。

前記自動操向制御機構７を構成するに、前記操
向兼走行輪２及び前部の追従用センサー６を備え
た操向枠９を前記車体フレーム１に対して縦軸芯
Ｐ周りで操向回動自在に構成し、この操向枠９
に、前記操向兼走行輪２と一体化に揺動する状態
で前方に突出する可動枠１０を連設している。こ
の可動枠１０には、前記追従用センサー６又は６
の検出結果に基づいて正逆転作動及び作動停止自
在なモータ１１及び、このモータ１１の出力軸１
１ａに固着のギヤ１２に常時噛合い連動するピニ
オンギヤ１３の支軸１４を設けるとともに、前記
車体フレーム１側には、前記の操向用縦軸芯Ｐを
中心とする円弧状で、前記ピニオンギヤ１３に常
時噛合い連動するラツクギヤ１５を固着し、もつ
て、前記モータ１１の駆動により、前記ラツクギ
ヤ１５を反力点として走行輪２を含む可動枠１０
全体を左右に揺動させるべく構成している。

前記操向用モータ１１は、前記追従用センサー
６の検出結果に基づいて、前記ピツクアツプコイ
ル６ａ，６ｂの誘起電圧が等しくなるように、つ
まり、前記操向兼走行輪２がトウパスワイヤ５に
沿つて追従移動するように自動的に作動制御され
る。

而して、前記走行用モータ８をほぼ同速、同容
量の二個の直流モータから構成するとともに、こ
れら二個の直流モータ８，８を、前記操向兼走行
輪２の左右両側対称又はほぼ対称位置において
各々その出力軸８ａ，８ａを車幅方向に沿わせた
水平又はほぼ水平姿勢で前記の操向枠９に取付
け、更に、これら両直流モータ８，８の出力軸８
ａ，８ａと前記操向兼走行輪２の車軸２ａとを各
別にギヤ対１６，１７及び１６，１７を介して連
動させている。

また、前記車軸２ａ側のギヤ１７，１７に常時
噛合い連動するギヤ１９，１８を備えた回転軸１
９とこの回転軸１９に制動力を付与する一対のブ
レーキ２０，２０を設けている。

尚、前記の後部追従用センサー６は、前記操向
枠９の揺動に連導して縦軸芯周りで揺動する枠体
２１に取付けられている。

前記リフター４は次の如く構成されている。

第６図乃至第８図で示すように、車体フレーム
１に固着された前後一対のガイド部材２２，２２
と物載せ枠２３の下面に固着された前後一対のガ
イド部材２４，２４との間に亘つて、適宜開隔を
隔てた位置で二個のリンク２５ａ，２５ｂをＸ形
に組付けられた二つのものを一組とするリンク機
構２５，２５を介在し、これらリンク機構２５，
２５の各Ｘ形リンク２５ａ，２５ｂ…のうち、前
後方向で相対向するＸ形リンク２５ａ，２５ｂ及
び２５ａ，２５ｂを枢支連結するための揺動支点
ａ，ａ、ａ，ａ構成用軸部２６ａ，２６ｂを備え
た部材２６，２６を架設するとともに、前記揺動
支点部材２６，２６の前後両側部に夫々固着した
雌ねじ部材２７…のうち、左右方向で相対向する
雌ねじ部材２７，２７及び２７，２７に亘つて、
前記リンク機構２５，２５を伸展収縮作動させる
ための回転螺軸２８，２８を螺合している。

また、前記両回転螺軸２８，２８に亘つて相対
回動自在に架された枠体２９に、その出力軸３０
ａの軸芯が左右方向に沿う正逆転作動及び作動停
止自在なモータ３０と、このモータ３０の出力軸
３０ａに固着のギヤ３１に常時噛合い連動するギ
ヤ３２を支承する回転軸３３ならびに、この回転
軸３３に制動力を付与可能な電磁ブレーキ３４と
を配備するとともに、前記両回転螺軸２８，２８
には、前記ギヤ３１，３２に夫々常時噛合い連動
するギヤ３５，３６を固着し、かつ、前記物載せ
枠２３と車体フレーム１との間には、物載せ枠２
３を上昇付勢する圧縮スプリング３７，３７を設
けている。

前記リンク２５ａ，２５ｂの内外両端部のう
ち、外側端部を前記ガイド部材２４，２４に対し
て揺動のみ自在にピン連結するとともに、内側端
部には、前記両ガイド部材２２，２４に形成され
たガイド溝２２ａ，２４ａに沿つて移動自在なカ
ムフオロア３８，３８が取付けられている。

そして、前記モータ３０にて両回転螺軸２８，
２８を正転又は逆転駆動させると、この駆動に伴
なつて両揺動支点部材２６，２６が左右方向に離
間移動又は近接移動し、リンク機構２５，２５の
収縮作動又は伸展作動によつて物載せ枠２３が上
昇又は下降されるのである。

上述実施例の如く構成された無人車Ａの一部を
次のように改造して実施しても良い。

(イ) 前記追従用センサー６として、床面に敷設の
光反射マークに対する機体の横変位量を検出す
る光センサーを用いる。

(ロ) 前記追従用センサー６として、地上側から発
せられるレーザー光線を受光して該光線に対す
る機体の横変位置を検出するセンサーを用い
る。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明に係る誘導式無人車の
全体平面図と側面図、第３図は走行駆動部及び操
向制御部の一部切欠平面図、第４図は第３図の正
面図、第５図は第３図の側面図、第６図はリフタ
ーの横断平面図、第７図は第６図の縦断正面図、
第８図は第６図の縦断側面図である。 ２……操向兼走行輪、３……従動輪、５……誘
導体、６……追従用センサー、８，１１……モー
タ、８ａ……出力軸。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体進行方向の一側部で車幅方向の中央又は
   ほぼ中央位置に実質的に単一の操向兼走行輪２
   が、かつ、車体進行方向の他側部で車幅方向の両
   側位置に従動輪３が各々配置されているととも
   に、床面側に設けられた誘導体５又は地上側から
   発せられるレーザー光線を検出すべく装備された
   追従用センサー６の検出結果に基づいて前記操向
   兼走行輪２を自動的に操向作動するモータ１１及
   び前記操向兼走行輪２を駆動回転するモータ８が
   装備されている誘導式無人車において、前記操向
   兼走行輪２の駆動用モータ８がほぼ同速、同容量
   の二個の直流モータから構成され、この二個の直
   流モータ８，８が前記操向兼走行輪２の左右両側
   対称又はほぼ対称位置において各々その出力軸８
   ａ，８ａを車幅方向に沿わせた水平又はほぼ水平
   姿勢の状態で、かつ、前記各出力軸８ａ，８ａを
   各別に車軸に連動させる状態に設けられている誘
   導式無人車。