JPH0218602A - プレイバック方式 - Google Patents
プレイバック方式Info
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- JPH0218602A JPH0218602A JP16935488A JP16935488A JPH0218602A JP H0218602 A JPH0218602 A JP H0218602A JP 16935488 A JP16935488 A JP 16935488A JP 16935488 A JP16935488 A JP 16935488A JP H0218602 A JPH0218602 A JP H0218602A
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- machining
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- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 16
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御工作機械の加工プログラムを作成する
ためのプレイバック方式に関し、特に３次元空間の任意
の加工平面でプレイバックできるようにしたプレイバッ
ク方式に関する。
ためのプレイバック方式に関し、特に３次元空間の任意
の加工平面でプレイバックできるようにしたプレイバッ
ク方式に関する。
数値制御工作機械の加工プログラムを作成するために、
手動操作等で得られた機械の座標位置を記録して、加工
プログラムを作成するプレイバック方式が広く使用され
ている。これは３次元形状モデルを加工するための加工
プログラムをモデルからならい等で加工プログラムを作
成する方式や実際の加工サンプルを別個の方法で１個作
成してこれから機械位置を手動操作しながら求める方法
がある。
手動操作等で得られた機械の座標位置を記録して、加工
プログラムを作成するプレイバック方式が広く使用され
ている。これは３次元形状モデルを加工するための加工
プログラムをモデルからならい等で加工プログラムを作
成する方式や実際の加工サンプルを別個の方法で１個作
成してこれから機械位置を手動操作しながら求める方法
がある。
これらのプレイバック方式では、基本平面、例えば、Ｘ
−Ｙ平面上で必要な機械位置を求めていくのが一般的で
ある。従って、基本平面内での円弧補間、工具径補正等
を加工プログラムに入れておくことは可能である。
−Ｙ平面上で必要な機械位置を求めていくのが一般的で
ある。従って、基本平面内での円弧補間、工具径補正等
を加工プログラムに入れておくことは可能である。
しかし、モデル形状が複雑になると基本平面上での加工
のみでは十分ではなくなり、任意の加工平面で加工でき
ることが望ましい。工具軸を加工プログラムで制御でき
るような機械では、基本平面上での加工のみでは３次元
モデルを加工することはほとんど不可能である。また、
従来のプレイバック方式では円弧補間や工具径補正は任
意の加工平面では平面指定ができないので、基本平面上
でしか指令できず、高精度の加工を行うことは困難であ
った。
のみでは十分ではなくなり、任意の加工平面で加工でき
ることが望ましい。工具軸を加工プログラムで制御でき
るような機械では、基本平面上での加工のみでは３次元
モデルを加工することはほとんど不可能である。また、
従来のプレイバック方式では円弧補間や工具径補正は任
意の加工平面では平面指定ができないので、基本平面上
でしか指令できず、高精度の加工を行うことは困難であ
った。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、３
次元空間の任意の加工平面でプレイバックできるように
したプレイハック方式を提供することを目的とする。
次元空間の任意の加工平面でプレイバックできるように
したプレイハック方式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、手動操作で得ら
れた機械位置を読み込みながら加工プログラムを作成す
るためのプレイハック方式において、 基本平面にたいして、任意の加工平面を定義して、 前記加工平面上でプレイバック操作を行い、前記プレイ
ハック操作で得られた機械位置を前記基本平面の座標系
に変換して、加工プログラムを作成することを特徴とす
るプレイハック方式が、提供される。
れた機械位置を読み込みながら加工プログラムを作成す
るためのプレイハック方式において、 基本平面にたいして、任意の加工平面を定義して、 前記加工平面上でプレイバック操作を行い、前記プレイ
ハック操作で得られた機械位置を前記基本平面の座標系
に変換して、加工プログラムを作成することを特徴とす
るプレイハック方式が、提供される。
プログラム操作は任意の加工平面上で行い、得られた加
工平面上の機械位置を基本平面上の座標値に変換する。
工平面上の機械位置を基本平面上の座標値に変換する。
従って、任意の加工平面上でのプレイバックでは円弧補
間、工具補正等の指令も含めることができる。
間、工具補正等の指令も含めることができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明を説明するための概念図である。
図において、■は基本平面であり、ここではＸＹ平面で
ある。１ａは基本平面の座標系であり、各軸の座標をｘ
、ｙ、ｚで表している。
ある。１ａは基本平面の座標系であり、各軸の座標をｘ
、ｙ、ｚで表している。
２は加工平面であり、基本平面ｌのｙ軸に平行な回転軸
３を中心として、回転角度θだけ回転した平面である。
３を中心として、回転角度θだけ回転した平面である。
その座標系２ａをｘ、Ｙ、、Ｚで表している。４はプレ
イバックすべき図形であり、加工平面２上の平面図形で
ある。図形４は点ＡＢ間は直線、点Ｂ−Ｃ間は円弧、点
（、−Ａ間は直線である。
イバックすべき図形であり、加工平面２上の平面図形で
ある。図形４は点ＡＢ間は直線、点Ｂ−Ｃ間は円弧、点
（、−Ａ間は直線である。
ここでプレイバック操作は加工平面２上で実行する。こ
の場合は従来の基本平面と変わることなく、加工平面２
上の座標系ｘ、ｙ、ｚ上で従来の方法でプレイハック操
作を行い、円弧も実行することができるし、工具径補正
も含めることができる。
の場合は従来の基本平面と変わることなく、加工平面２
上の座標系ｘ、ｙ、ｚ上で従来の方法でプレイハック操
作を行い、円弧も実行することができるし、工具径補正
も含めることができる。
次にプレイハック操作が終了したら、この図形を基本平
面１の座標系ｘ、ｙ、ｚの値に変換する。
面１の座標系ｘ、ｙ、ｚの値に変換する。
第２図に変換した場合の図形を示す。図において、１は
基本平面、１ａは基本平面１の座標系、４ａは座標系ｌ
ａ上に変換した図形である。この場合の変換は一次変換
であり、その変換ベクトルは予め基本平面１と加工平面
２の変換パラメータとして格納しておく。このパラメー
タは基本平面１上の３点及び加工平面２上の３点を与え
、これから変換ヘクトルを求めることができる。
基本平面、１ａは基本平面１の座標系、４ａは座標系ｌ
ａ上に変換した図形である。この場合の変換は一次変換
であり、その変換ベクトルは予め基本平面１と加工平面
２の変換パラメータとして格納しておく。このパラメー
タは基本平面１上の３点及び加工平面２上の３点を与え
、これから変換ヘクトルを求めることができる。
加工プログラム作成後の実際の加工では、基本平面１上
の座標値を加工平面２に変換して加工を行うのが一般的
である。すなわち、工具軸を加工平面に垂直な方向に傾
斜させて加工を行う。この場合の変換は、加工平面から
基本平面への変換の逆変換となる。
の座標値を加工平面２に変換して加工を行うのが一般的
である。すなわち、工具軸を加工平面に垂直な方向に傾
斜させて加工を行う。この場合の変換は、加工平面から
基本平面への変換の逆変換となる。
上記の説明では、加工平面は基本平面の１個の座標軸に
平行な軸の回りに回転した平面であったが、さらに、加
工平面を回転された軸と直交する軸の回りに回転した平
面でもよい。さらに、これらの平面は、一定の加工工程
ごとに、別の加工平面を選択してプレイバックを行うこ
ともできる。
平行な軸の回りに回転した平面であったが、さらに、加
工平面を回転された軸と直交する軸の回りに回転した平
面でもよい。さらに、これらの平面は、一定の加工工程
ごとに、別の加工平面を選択してプレイバックを行うこ
ともできる。
ただし、この場合は加工平面ごとに変換ベクトルを求め
る必要がある。
る必要がある。
第３図に本発明を実施するための数値制御装置のハード
ウェアの構成図を示す。図において、６はプロセッサ、
７はＲＯＭで数値制御装置を制御するコントロールプロ
グラムが格納されている。
ウェアの構成図を示す。図において、６はプロセッサ、
７はＲＯＭで数値制御装置を制御するコントロールプロ
グラムが格納されている。
８はＲＡＭ、９は表示器、１０は不揮発性メモリでプレ
イバックで作成された加工プログラム、加工平面と基本
平面の変換パラメータ及び工具径等が格納されている。
イバックで作成された加工プログラム、加工平面と基本
平面の変換パラメータ及び工具径等が格納されている。
１１は操作盤であり、オペレータは操作盤１１を使用し
てプレイバック操作を実行する。１２は工作機械である
。
てプレイバック操作を実行する。１２は工作機械である
。
以上説明したように本発明では、加工平面上でプレイバ
ック操作を行い、その座標値を基本平面の座標系に変換
するようにしたので、任意の加工平面でプレイバック操
作が可能になり、任意の加工平面での円弧補間、あるい
は工具径補正が可能になる。従って、３次元形状モデル
のプレイバック操作で円弧補間あるいは工具補正ができ
、３次元形状モデルの加工プログラムの作成が効率的に
実行できる。
ック操作を行い、その座標値を基本平面の座標系に変換
するようにしたので、任意の加工平面でプレイバック操
作が可能になり、任意の加工平面での円弧補間、あるい
は工具径補正が可能になる。従って、３次元形状モデル
のプレイバック操作で円弧補間あるいは工具補正ができ
、３次元形状モデルの加工プログラムの作成が効率的に
実行できる。
第１図は本発明を説明するための概念図、第２図は加工
平面から基本平面に座標変換した図形を示す図、 第３図は本発明を実施するための数値制御装置のハード
ウェアの構成図である。 １ 基本平面 １ ａ−−−−−−・−基本平面上の座標系２
加工平面 ２ ａ−−−−−−−一加工平面上の座標系３−−−−
−−一・−・・・・−回転軸４ 加工平面上の図
形 ４ａ−・−−−−ｍ−・−基本平面上に変換された図形
６ プロセッサ ７−−−−−−・・−−−−−−−ＲＯＭ８
ＲＡＭ ９・・・・−−−−−−−・−・・表示器１０−−−−
−一・−一−−−−−−不揮発性メモリ１１ 操
作盤 １２ 工作機械 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第３図
平面から基本平面に座標変換した図形を示す図、 第３図は本発明を実施するための数値制御装置のハード
ウェアの構成図である。 １ 基本平面 １ ａ−−−−−−・−基本平面上の座標系２
加工平面 ２ ａ−−−−−−−一加工平面上の座標系３−−−−
−−一・−・・・・−回転軸４ 加工平面上の図
形 ４ａ−・−−−−ｍ−・−基本平面上に変換された図形
６ プロセッサ ７−−−−−−・・−−−−−−−ＲＯＭ８
ＲＡＭ ９・・・・−−−−−−−・−・・表示器１０−−−−
−一・−一−−−−−−不揮発性メモリ１１ 操
作盤 １２ 工作機械 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 第３図
Claims (3)
- （１）手動操作で得られた機械位置を読み込みながら加
工プログラムを作成するためのプレイバック方式におい
て、 基本平面にたいして、任意の加工平面を定義して、 前記加工平面上でプレイバック操作を行い、前記プレイ
バック操作で得られた機械位置を前記基本平面の座標系
に変換して、加工プログラムを作成することを特徴とす
るプレイバック方式。 - （２）前記基本平面と前記加工平面の変換パラメータを
、前記基本平面上の３点の座標位置と、前記加工平面上
の３点の座標位置から求めることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載のプレイバック方式。 - （３）前記プレイバックは前記加工平面上での円弧補間
あるいは工具径補正を含むことを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載のプレイバック方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16935488A JPH0218602A (ja) | 1988-07-07 | 1988-07-07 | プレイバック方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16935488A JPH0218602A (ja) | 1988-07-07 | 1988-07-07 | プレイバック方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0218602A true JPH0218602A (ja) | 1990-01-22 |
Family
ID=15885017
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16935488A Pending JPH0218602A (ja) | 1988-07-07 | 1988-07-07 | プレイバック方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0218602A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03280103A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| JPH05282029A (ja) * | 1992-04-02 | 1993-10-29 | Fanuc Ltd | ツール座標定義方式 |
| JP2012066322A (ja) * | 2010-09-22 | 2012-04-05 | Daihen Corp | ロボット制御システム |
| JP2012150848A (ja) * | 2012-05-18 | 2012-08-09 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JP2019077016A (ja) * | 2017-10-27 | 2019-05-23 | ファナック株式会社 | ロボット、ロボットシステム、およびロボットの座標系設定方法 |
| JP2019159808A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5814205A (ja) * | 1981-07-16 | 1983-01-27 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボツト |
| JPS59184912A (ja) * | 1983-04-04 | 1984-10-20 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御方法 |
| JPS60200031A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-09 | Riboole:Kk | 赤外線パネルヒ−タ− |
| JPS60200313A (ja) * | 1984-03-23 | 1985-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト座標補正装置 |
| JPS62154110A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-09 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置の制御方式 |
| JPS6420987A (en) * | 1987-07-17 | 1989-01-24 | Hitachi Ltd | Robot controller |
-
1988
- 1988-07-07 JP JP16935488A patent/JPH0218602A/ja active Pending
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| US10935968B2 (en) | 2017-10-27 | 2021-03-02 | Fanuc Corporation | Robot, robot system, and method for setting coordinate system of robot |
| JP2019159808A (ja) * | 2018-03-13 | 2019-09-19 | ファナック株式会社 | 制御装置、制御方法及び制御プログラム |
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