JPH02190208A - コアドリル及び該ドリルを備えた採取ロボット - Google Patents
コアドリル及び該ドリルを備えた採取ロボットInfo
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- JPH02190208A JPH02190208A JP25150088A JP25150088A JPH02190208A JP H02190208 A JPH02190208 A JP H02190208A JP 25150088 A JP25150088 A JP 25150088A JP 25150088 A JP25150088 A JP 25150088A JP H02190208 A JPH02190208 A JP H02190208A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
- B28D—WORKING STONE OR STONE-LIKE MATERIALS
- B28D1/00—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor
- B28D1/02—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor by sawing
- B28D1/04—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor by sawing with circular or cylindrical saw-blades or saw-discs
- B28D1/041—Working stone or stone-like materials, e.g. brick, concrete or glass, not provided for elsewhere; Machines, devices, tools therefor by sawing with circular or cylindrical saw-blades or saw-discs with cylinder saws, e.g. trepanning; saw cylinders, e.g. having their cutting rim equipped with abrasive particles
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Drilling And Boring (AREA)
- Drilling Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、コンクリート構造物からコンクリート等のテ
ストピースを採取するのに使用されるコアドリル及び該
ドリルを装着したテストピースを採取するための採取ロ
ボットに関する。
ストピースを採取するのに使用されるコアドリル及び該
ドリルを装着したテストピースを採取するための採取ロ
ボットに関する。
従来技術
］ンクリート構造物からコンクリート等のテストピース
を採取するのに従来は、第５図に示すようなコアドリル
１を使用してコンクリート２に環状の孔３を穿ち、つい
で該孔３にたがね４等を打込み（第６図）、コア５を折
って取出す（第７図）方法が一般に行われる。
を採取するのに従来は、第５図に示すようなコアドリル
１を使用してコンクリート２に環状の孔３を穿ち、つい
で該孔３にたがね４等を打込み（第６図）、コア５を折
って取出す（第７図）方法が一般に行われる。
一方下水道管として従来より使用されているヒユーム管
、トウ管などは、古くから埋設され、使用期間の長いも
のほど、汚水等により汚染され、腐食が相当に進んでい
る実状にある。こうした管に対する腐食具合の点検は、
地面を掘り下げて下水道管を露出したのち所要部分を切
断し、切り口を調べる方法以外に管内にテレビカメラを
挿入して地上よりモニターテレビにて観察する方法も行
われているが、前者の下水道管を切断して切り口を調べ
る方法は、地面の掘削、下水道管の切断、点検、補修、
埋め戻し等手間がか＼す、その間下水道管も使用停止せ
ねばならない、後者のテレビカメラを挿入して観察する
方法による場合には点検が比較的簡単に行える利点があ
るが、反面管内面を表面上しか観察することができず、
管内部の腐食の進行程度や強度を知ることができない。
、トウ管などは、古くから埋設され、使用期間の長いも
のほど、汚水等により汚染され、腐食が相当に進んでい
る実状にある。こうした管に対する腐食具合の点検は、
地面を掘り下げて下水道管を露出したのち所要部分を切
断し、切り口を調べる方法以外に管内にテレビカメラを
挿入して地上よりモニターテレビにて観察する方法も行
われているが、前者の下水道管を切断して切り口を調べ
る方法は、地面の掘削、下水道管の切断、点検、補修、
埋め戻し等手間がか＼す、その間下水道管も使用停止せ
ねばならない、後者のテレビカメラを挿入して観察する
方法による場合には点検が比較的簡単に行える利点があ
るが、反面管内面を表面上しか観察することができず、
管内部の腐食の進行程度や強度を知ることができない。
発明が解決しようとする課題
第５〜７図に示されるようなコアを採取する従来の方法
では、上述するように穿孔とコアの折り取りが別個の工
程で個別の工具を使用して行われていた。
では、上述するように穿孔とコアの折り取りが別個の工
程で個別の工具を使用して行われていた。
本発明は、穿孔とコアの折り取りとを一工程で行うこと
ができるコアドリルを提供することを目的とする。
ができるコアドリルを提供することを目的とする。
課題の解決手段
本発明によればそのため第１図に示すように、内部根元
にテーバ状の突起７を設けたコアドリル８が提供される
。
にテーバ状の突起７を設けたコアドリル８が提供される
。
作用
コアドリル８をコンクリート構造物６に押付けて回転駆
動させると、コンクリート構造物６に環状の孔９が次第
に深く穿設されていく、そして−定深さに達し、突起７
が環状孔９により形成されるコア１０の先端に当たるよ
うになると、コア先端がその周りを回転する突起７に押
され振動し始める。この振動は突起７の根元に向かうに
つれ激しくなり、ついにはコア根元にひゾ割れを生じ（
第２図）、やがて破断する。破断後コアドリル８を停止
し、引抜くと、それに追随してコア１０も引出されるよ
うになる。とくにコアドリルをコンクリート構造物の天
井に当てがってテストピースを採取する場合には、根元
より破断されたコアはその自重によりコアドリル内に納
まり、コアドリルとともに確実に引出される。
動させると、コンクリート構造物６に環状の孔９が次第
に深く穿設されていく、そして−定深さに達し、突起７
が環状孔９により形成されるコア１０の先端に当たるよ
うになると、コア先端がその周りを回転する突起７に押
され振動し始める。この振動は突起７の根元に向かうに
つれ激しくなり、ついにはコア根元にひゾ割れを生じ（
第２図）、やがて破断する。破断後コアドリル８を停止
し、引抜くと、それに追随してコア１０も引出されるよ
うになる。とくにコアドリルをコンクリート構造物の天
井に当てがってテストピースを採取する場合には、根元
より破断されたコアはその自重によりコアドリル内に納
まり、コアドリルとともに確実に引出される。
発明が解決しようとする課題
上述するようなコアドリルの操作は人手によっても行う
ことができるが、テストピースの採取がコアドリルの操
作のみで行うことができるためロボットに取付けて遠隔
操作をすることもできる。
ことができるが、テストピースの採取がコアドリルの操
作のみで行うことができるためロボットに取付けて遠隔
操作をすることもできる。
この場合、周りに障害物があって人が入り込める程のス
ペースに余裕のない場所や危険な場所或いは下水道管内
に入り込んでテストピースを採取することができ、これ
により腐食状態についても確実な点検が可能となる。
ペースに余裕のない場所や危険な場所或いは下水道管内
に入り込んでテストピースを採取することができ、これ
により腐食状態についても確実な点検が可能となる。
従って本発明の別の目的は、上述のコアドリルを取付け
たテストピース採取用のロボットを提供することにある
。
たテストピース採取用のロボットを提供することにある
。
課題の解決手段
本発明によればそのため遠隔操作によって移動する台車
と、台車に取付けられるテレビカメラと、台車に昇降或
いは進退可能に支持され、かつドリル駆動用モータを備
えた台と、該台に着脱可能に取着されてドリル駆動用の
モータによって回転駆動され、内部根元にテーパ状の突
起を設けたコアドリルと、上記台を昇降或いは進退させ
るモータとよりなる採取ロボットが提供される。
と、台車に取付けられるテレビカメラと、台車に昇降或
いは進退可能に支持され、かつドリル駆動用モータを備
えた台と、該台に着脱可能に取着されてドリル駆動用の
モータによって回転駆動され、内部根元にテーパ状の突
起を設けたコアドリルと、上記台を昇降或いは進退させ
るモータとよりなる採取ロボットが提供される。
ここで台車はそれ自体にモータを取付けて自走できるよ
うにしてもよいし、ロープやワイヤ等によって牽引する
か吊り下げられるようにしてもよい。
うにしてもよいし、ロープやワイヤ等によって牽引する
か吊り下げられるようにしてもよい。
作用
台車を遠隔操作して移動させることにより被点検体の表
面状況がテレビカメラによってモニターされる。そして
所望の箇所で台車を停止したのち、モータを駆動して台
を昇降或いは進退させ、コアドリルを被点検体に押付け
る。これと同時に或いはこれに先立ってドリル駆動用モ
ータを駆動し、コアドリルを回転させる。これにより被
点検体の表面に環状孔が形成される。コアドリルが一定
量進むと、突起がコア先端に当たってコアが折り取られ
、ついでコアドリルが後退する。これに伴いコアも引出
される。そしてこれに前後してドリル駆動モータが停止
され、その後台車が移動操作される。
面状況がテレビカメラによってモニターされる。そして
所望の箇所で台車を停止したのち、モータを駆動して台
を昇降或いは進退させ、コアドリルを被点検体に押付け
る。これと同時に或いはこれに先立ってドリル駆動用モ
ータを駆動し、コアドリルを回転させる。これにより被
点検体の表面に環状孔が形成される。コアドリルが一定
量進むと、突起がコア先端に当たってコアが折り取られ
、ついでコアドリルが後退する。これに伴いコアも引出
される。そしてこれに前後してドリル駆動モータが停止
され、その後台車が移動操作される。
なお、コアドリルによる穿孔時には、台車が動かないよ
うに固定しておくのが望ましい、そのためには例えば、
１乃至複数の突支用の支脚を進退可能に設けて壁面に押
付けられるようにしたり、台車をレールに走行可能に支
持させるとともにレールをクランプするクランプ機構を
設けるなど固定手段を設けておくとよい。
うに固定しておくのが望ましい、そのためには例えば、
１乃至複数の突支用の支脚を進退可能に設けて壁面に押
付けられるようにしたり、台車をレールに走行可能に支
持させるとともにレールをクランプするクランプ機構を
設けるなど固定手段を設けておくとよい。
実施例
第３．４図はヒユーム管やトウ管などコンクリート管の
内部を走行する採取ロボットについて示すもので、走行
用モータ１１を備え、左右に並設される車輪１２が傘状
で、コンクリート管１３内壁面を転動する自走台車１４
と、台車上に俯仰可能に支持されるテレビカメラ１５と
、台車１４に並設のエアシリンダ１６によって進退し、
コンクリート管内壁に押付けられる突支用の突子１７と
、台車１４に並設される一対のガイドロッド１８に昇降
可能に支持され、ドリル駆動用のモータ１９を備えた台
２０と、台車１４に取付けられ、台２０を昇降させるモ
ータ２１と、台２０に取付けられ、上記モータ１９によ
って回転駆動されるコアドリル２２とから構成されてお
り、各モータＩＬ １９及び２１、エアシリンダ１６、
テレビカメラ１５の俯仰はそれぞれリモートコントロー
ルされるようになっている。
内部を走行する採取ロボットについて示すもので、走行
用モータ１１を備え、左右に並設される車輪１２が傘状
で、コンクリート管１３内壁面を転動する自走台車１４
と、台車上に俯仰可能に支持されるテレビカメラ１５と
、台車１４に並設のエアシリンダ１６によって進退し、
コンクリート管内壁に押付けられる突支用の突子１７と
、台車１４に並設される一対のガイドロッド１８に昇降
可能に支持され、ドリル駆動用のモータ１９を備えた台
２０と、台車１４に取付けられ、台２０を昇降させるモ
ータ２１と、台２０に取付けられ、上記モータ１９によ
って回転駆動されるコアドリル２２とから構成されてお
り、各モータＩＬ １９及び２１、エアシリンダ１６、
テレビカメラ１５の俯仰はそれぞれリモートコントロー
ルされるようになっている。
発明の効果
本発明は以上のように構成され次のような効果を奏する
。
。
請求項１のコアドリルにおいては、内部根元にテーパ状
の突部を設けたことにより一定深さまで穿設するとコア
が自動的に折り取られ、従来のようにコアドリルによる
穿孔後たがね等を打込んで折り取るのと比べ、コアの折
り取りまでを一工程で、しかもコアドリルだけで行うこ
とができる。
の突部を設けたことにより一定深さまで穿設するとコア
が自動的に折り取られ、従来のようにコアドリルによる
穿孔後たがね等を打込んで折り取るのと比べ、コアの折
り取りまでを一工程で、しかもコアドリルだけで行うこ
とができる。
請求項２の採取ロボットによれば、コンクリート構造物
からコンクリート等のテストピースをリモートコントロ
ールによって採取することができ、障害物があったり、
下水道管のように管径が小さく人が入り込むことのでき
る程のスペースがない場所や危険な場所において使用す
るのに適する。
からコンクリート等のテストピースをリモートコントロ
ールによって採取することができ、障害物があったり、
下水道管のように管径が小さく人が入り込むことのでき
る程のスペースがない場所や危険な場所において使用す
るのに適する。
請求項３乃至５の固定手段を設けて台車を固定すること
によりコアドリルによる穿孔を確実に行うことができる
。
によりコアドリルによる穿孔を確実に行うことができる
。
第１図は本発明にかかるコアドリルの断面図、第２図は
コアの根元が破断されるときの状態を示す断面図、第３
図は採取ロボットの正面図、第４図は同側面図、第５〜
７図は従来のテストピースの採取方法について示すもの
で、第５図はコアドリルによる穿孔後、第６図はたがね
を打込んだとき、第７図はテストピースを取出したとき
の状態を示す図である。 １・・突起 ２・・コアドリル ３・・コンクリート構
造物 ４・・孔 ５・・コア １１・・走行用モータ１
３・・コンクリート管 １４・・台車 １５・・テレビ
カメラ １６・・エアシリンダ １７・・突子 １９・
・ドリル駆動用モータ ２０・・台 ２１・・モータ出
願人 建設サービス株式会社 外１名代理人 弁理士
佐 藤 晃 −
コアの根元が破断されるときの状態を示す断面図、第３
図は採取ロボットの正面図、第４図は同側面図、第５〜
７図は従来のテストピースの採取方法について示すもの
で、第５図はコアドリルによる穿孔後、第６図はたがね
を打込んだとき、第７図はテストピースを取出したとき
の状態を示す図である。 １・・突起 ２・・コアドリル ３・・コンクリート構
造物 ４・・孔 ５・・コア １１・・走行用モータ１
３・・コンクリート管 １４・・台車 １５・・テレビ
カメラ １６・・エアシリンダ １７・・突子 １９・
・ドリル駆動用モータ ２０・・台 ２１・・モータ出
願人 建設サービス株式会社 外１名代理人 弁理士
佐 藤 晃 −
Claims (5)
- （１）内部根元にテーパ状の突起１を設けたことを特徴
とするコンクリート構造物からコンクリート等のテスト
ピースを採取するのに使用されるコアドリル - （２）遠隔操作によって移動する台車と、台車に取付け
られるテレビカメラと、台車に昇降或いは進退可能に支
持され、かつドリル駆動用モータを備えた台と、該台に
着脱可能に取着されてドリル駆動用モータによって回転
駆動され、内部根元にテーパ状の突起を設けたコアドリ
ルと、上記台を昇降或いは進退させるモータとよりなり
、コンクリート構造物からコンクリート等のテストピー
スを採取するための採取ロボット - （３）台車には該台車を固定する固定手段が設けられる
請求項２記載の採取ロボット - （４）固定手段は突支用の支脚である請求項３記載の採
取ロボット - （５）固定手段は台車が走行可能に支持されるレールを
クランプするクランプ機構である請求項３記載の採取ロ
ボット
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25150088A JPH02190208A (ja) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | コアドリル及び該ドリルを備えた採取ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25150088A JPH02190208A (ja) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | コアドリル及び該ドリルを備えた採取ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02190208A true JPH02190208A (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=17223730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25150088A Pending JPH02190208A (ja) | 1988-10-04 | 1988-10-04 | コアドリル及び該ドリルを備えた採取ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02190208A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5626445A (en) * | 1995-01-23 | 1997-05-06 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Tube cutter tool and method of use for coupon removal |
| FR2826034A1 (fr) * | 2001-06-13 | 2002-12-20 | Entpr Degaine | Procede de pose d'un tirant |
| CN102489740A (zh) * | 2011-12-01 | 2012-06-13 | 浙江腾云制冷科技有限公司 | 对制冷设备盘管进行打孔的专用钻床 |
| WO2014155649A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 株式会社 日立製作所 | 穿孔装置および穿孔方法 |
| FR3027833A1 (fr) * | 2014-11-05 | 2016-05-06 | Areva Nc | Dispositif de carottage a sec sur plateforme mobile distante. |
| JP2017173099A (ja) * | 2016-03-23 | 2017-09-28 | 清水建設株式会社 | コンクリートコアの採取装置 |
| FR3084134A1 (fr) * | 2018-07-23 | 2020-01-24 | I.D.R. Innovation - Desamiantage - Robotique | Procede et dispositif de prelevement d'un echantillon de paroi de canalisation et de rebouchage de l'espace ainsi libere |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5328869U (ja) * | 1976-08-20 | 1978-03-11 | ||
| JPS6389206A (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-20 | Tokyo Met Gov Gesuidou Service Kk | 管ライニング材の自走式穿孔装置 |
-
1988
- 1988-10-04 JP JP25150088A patent/JPH02190208A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5328869U (ja) * | 1976-08-20 | 1978-03-11 | ||
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Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP1267016A3 (fr) * | 2001-06-13 | 2003-02-05 | Entreprise Degaine | Procédé de pose d'un tirant |
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