JPH02190536A - 走行油圧駆動車両の運転モード制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、ホイール式油圧ショベル等の走行油圧駆動車
両の運転モード制御装置に関する。

Ｂ、従来の技術 この種の運転モード制御装置は、例えば本出願人による
特開昭６２−２２０７０２号公報などに開示されている
ように、例えばホイール式油圧ショベルにおいて走行運
転モードと作業運転モードとを選択可能としたものであ
る。この装置により、走行運転モードが選択される時は
、高い値に設定された原動機最高回転数と小さい値に設
定された油圧ポンプの最大吐出容積の組合せで駆動系を
制御し１作業運転モードが選択される時は、低い値に設
定された原動機最高回転数と大きい値に設定された油圧
ポンプの最大吐出容積の組合せで駆動系を制御する。そ
して、その運転モードの選択は運転席に設けたモード選
択スイッチを手動切換することにより行われる。

Ｃ０発明が解決しようとする課題 しかしながら、このような従来の装置では、例えば掘削
等の作業から走行を開始する都度モード選択スイッチを
操作しなくてはならず１面倒である。また１作業運転モ
ードのまま走行すると所望の駆動トルクが得られなかっ
たり、走行運転モ−ドのまま作業を行うと所望の作業速
度が得られないなどの不都合がある。

本発明の技術的課題は、掘削などの作業あるいは走行を
開始するたびに逐一手動切換することなく作業あるいは
走行に適した運転モードを自動的に選択することにある
。

００課題を解決するための手段 クレーム対応図である第１図により本発明を説明すると
、本発明は、原動機１の回転数に相応した流量の圧油を
吐出する油圧ポンプ５と、この油圧ポンプ５からの吐出
油により駆動される走行用アクチュエータ９と、油圧ポ
ンプ５からの吐出油により駆動される作業用アクチュエ
ータ７などから成る駆動系を有する走行油圧駆動車両の
運転モードを制御する装置として用いられる。

このモード制御装置は、走行に適した走行運転モードと
走行以外の作業に適した作業運転モードのいずれかを選
択し、選択された運転モードで車両を運転すべく駆動系
を制御する駆動制御手段１０１を備える。

そして上述の技術的課題は、次の構成で解決される。

請求項１の発明では、第１図（ａ）に示すように、車両
が実際に走行していることを検出する走行検出手段１０
２を備え、駆動制御手段１０１は、検出手段１０２で走
行が検出されると走行運転モードを選択して駆動系を特
徴する 請求項３の発明が適用される油圧走行駆動車輌は、上記
構成に加えて、第１図（ｂ）に示すように、車両の前進
、後進および中立位置を切換える切換手段２０１と、油
圧ポンプ５からの吐出量を制御して走行速度を制御する
走行ペダルのような走行操作部材２０４とを備える。

そして上述の技術的課題は、切換手段２０１の切換位置
を検出する前後進検出手段２０２と、走行操作部材２０
４の操作量を検出する走行操作量検出手段２０３とを備
え、駆動制御手段１０１は、前後進検出手段２０２によ
り切換手段２０１が前進または後進位置に切換られてい
ること、および走行操作量検出手段２０３により走行操
作部材２０４が所定量以上操作されていることが検出さ
れど走行運転モードを選択して駆動系を特徴する 請求項４の装置は、走行運転モードを選択する条件とし
て請求項１および２の条件をそれぞれ併せもつようにす
る。

Ｅ０作用 一請求項１− 走行検出手段１０２で車両が実際に走行していることを
検出すると駆動制御手段１０１が走行運転モードを選択
して原動機や可変容量油圧ポンプ５を制御する。車両の
走行が検出されないときには作業運転モードが選択され
、原動機や可変容量油圧ポンプ５を制御する。

一請求項３− 前後進検出切換手段２０２で切換手段２０１が前進また
は後進位置に切換られていること、および走行操作量検
出手段２０３により走行操作部材２０４が所定量以上操
作されていることが検出されと、走行運転モードが選択
され。この条件が成立しないときには作業運転モードが
選択される。

−請求項４− 実際に走行状態にあることが検出されると走行運転モー
ドとなり、また、切換手段２０１が前後進位置に切換え
られかつ走行操作部材２０４が操作されていることが検
出されると走行運転モードとなる。

なお、本発明の詳細な説明する上記り項およびＥ項では
１本発明を分かり易くするために実施例の符号を一部用
いたが、これにより本発明が実施例に限定されるもので
はない。

Ｆ、実施例 第２図〜第４図に基づいて本発明の一実施例を説明する
。

第２図において、エンジン（原動機）１は、ガバナ１ａ
を制御するパルスモータ２の回転位置に応じた回転数で
駆動される。パルスモータ２には、回転数検出用のポテ
ンショメータ３が連結され、パルスモータ２の回転位置
に応じた信号、換言するとエンジン１の回転数に応じた
信号をコントロ−ラ４に入力する。ここで、パルスモー
タ２は、コントローラ４からの駆動信号により駆動され
る。

このエンジン１の回転により可変容量形油圧ポンプ５が
駆動され、エンジン１の回転数に相応した圧油を吐出す
る。５ａは、この可変容量油圧ポンプ５の吐出容積を調
節するレギュレータである。

可変容量油圧ポンプ５の吐出油は、作業用制御弁６を介
して作業用アクチュエータフに導かれるとともに、走行
用制御弁８を介して走行用アクチュエータ９に導かれる
。

６ａは作業レバーであり、このレバー６ａにより制御弁
６を切換制御することにより油圧ポンプ５からの吐出油
の流量、方向が制御され、作業用アクチュエータ７が駆
動制御される。また、１１は前後進切換弁、１２はパイ
ロット弁、１３は油圧ポンプであり、前後進切換弁１１
をＦ位置またはＲ位置に切換え走行ペダル１２ａを踏み
込むと、油圧ポンプ１３からの吐出油がパイロット弁１
２でペダル１２ａの操作量に応じた圧力とされた後、前
後進切換弁１１の位置に応じて走行用制御弁８のパイロ
ットポート８ａまたは８ｂに導かれる。

これにより制御弁８がそのパイロット油圧に応じた方向
、ストローク量で切換ねり、エンジン１の回転数に相応
して可変容量形油圧ポンプ５から吐出される流量の圧油
が制御弁８を介してそのストローク量に応じた量だけ走
行用アクチュエータ９に導かれる。その結果、走行用ア
クチュエータ９が駆動され、車両がペダル１２ａの操作
量に応じた速度で走行する。

また第２図において、１４は、運転室内に設けられた前
後進切換レバーであり、前進位１ｉＺ（Ｆ位置）または
後進位置（Ｒ位置）に切換えると、バッテリＢＴからの
切換信号がリレー１５の常閉スイッチＳＷＩを介して前
後進切換弁１１のソレノイド部に印加され、前後進切換
弁１１がＦ位置またはＲ位置にそれぞれ切換わる。また
、前後進切換レバー１４を中立位置に操作すると、切換
信号が断たれて前後進切換弁１１は中立位置（Ｎ位置）
に切換ねる。

リレー１５は、運転室内に設けられた後述する回転数制
御選択スイッチ１６がオン操作されると作動し、その常
閉スイッチＳＷ１がオフする。スイッチＳＷＩがオフし
ているときには、前後進切換レバー１４がＦ、Ｈのいず
れの位置に操作されても切換信号が遮断され、前後進切
換弁１１はＮ位置に保持される。

回転数制御選択スイッチ１６のオン・オフを示す信号は
、コントローラ４に入力されるとともに、前後進切換レ
バー１４がいずれの位置（Ｆ、Ｎ。

Ｒ）に操作されているかを示す操作位置信号もコントロ
ーラ４に入力される。

また、１７は、運転席に設けられた回転数制御用の燃料
レバーであり、このレバー１７の操作量に応じた信号が
コントローラ４に導かれるようになっている。さらに第
２図において、１８は、走行ペダル１２ａの操作量に応
じたペダル操作量信号θｐを出力するポテンショメータ
であり、この信号θｐはコントローラ４に入力される。

１９は、車速に応じた信号Ｖを出力する車速センサであ
り、その車速信号Ｖはコントローラ４に入力される。

コントローラ４は、この燃料レバー１７の操作量および
ポテンショメータ３からの実際のエンジン回転数に相応
した信号とに基づいてパルスモータ３を制御することに
よりエンジン１の回転数を制御する。一方、回転数制御
選択スイッチ１６がオンならば、リレー１５が作動して
常閉スイッチＳＷＩが開くから１前後進切換弁１１は中
立位置に保持されるとともに、走行ペダル１２ａの操作
量に応じた信号θｐがポテンショメータ１８からコント
ローラ４に送られ、それに応じてエンジン回転数が制御
される。回転数制御選択スイッチ１６がオフであれば１
前後進切換レバー１４を前進または後進に切換え走行ペ
ダル１２ａを操作すれば車両が走行する。

コントローラ４はまた、車速センサ１９からの車速信号
Ｖと、ポテンショメータ１８から出力される走行ペダル
１２ａのペダル操作量信号ｏｐと、前後進切換レバー１
４の操作位置を示す操作位置信号と、選択スイッチ１６
のオン・オフ信号とに基づき、第３図に示すモード選択
手順により、走行運転モードまたは作業運転モードを選
択する。

第３図において、コントローラ４は、まずステップＳ１
において、車速信号Ｖと、前後進切換レバー１４からの
操作位置信号と１選択スイッチ１６からのオン・オフ信
号と、ペダル操作量信号θｐとをそれぞれ読み込む。次
いでステップＳ２に進み、車速信号Ｖについて■≠０か
否かを判定する。車両が走行していると背定され、ステ
ップＳ６に進んで走行運転モードを選択する。車速信号
がｖ＝ｏのときはステップＳ２が否定されてステップＳ
３に進む。ステップＳ３では、選択スイッチ１６からオ
ン信号が出力されているか否かを判定する。オンしてい
れば肯定されてステップＳ７に進み１作業運転モードを
選択する。選択スイッチ１６がオフの場合にはステップ
Ｓ３が否定されステップＳ４に進む。ステップＳ４では
、前後進切換レバー１４が中立か否かを判定する。中立
ならばステップＳ７に進み、前進あるいは後進ならばス
テップＳ５に進む。ステップＳ５では、走行ペダル１２
ａが所定量操作されてオンしているか否かを判定する。

否定されるとステップＳ７に進み、肯定されるとステッ
プＳ６に進む。

このような手順によれば、走行運転モードは次の条件で
選択される。

■車速か検出されているとき。

■車速が検出されない場合には、回転数制御選択スイッ
チ１６がオフ、前後進切換レバー１４が前進あるいは後
進位置、走行ペダル１２ａが所定量以上操作の３つの条
件が満足されているとき。

また、作業運転モードは次の条件で選択される。

■車速か検出されず、回転数制御選択スイッチ１６がオ
ンしているとき。

■車速が検出されず、回転数制御選択スイッチ１６がオ
フ、前後進切換レバー１４が中立位置のとき ■車速が検出されず、選択スイッチ１６がオフ、前後進
切換レバー１４が前進または後進位置、走行ペダル１２
ａが所定量以上操作されていないとき。

なお、上述した運転モード選択手順は次のように変形す
ることができる。

■ステップ８３〜ステップＳ５を省略して車速信号Ｖが
ｖ＝Ｏのときに作業運転モードを、■≠０のときに走行
運転モードを選択するようにしても良い。

■車速センサ１９を省略して、第３図のステップ８３〜
ステツプＳ５により所望の運転モードを選択しても良い
。

■車速センサ１９と回転数制御選択スイッチ１６を省略
して第３図のステップＳ４およびステップＳ５だけで運
転モードを選択しても良い。

第３図の手順は、この■の手順に対して、走行開始時の
エンジン回転数の立上り特性が良い。

また、以上の実施例では１回転数制御選択スイッチ１６
がオン操作されている間は常閉スイッチＳＷ１がオフ状
態を維持する。このため、前後進切換レバー１４がＦ位
置あるいはＲ位置にあっても前後進切換弁１１はＮ位置
に切換えられ、走行ペダル１２ａを操作しても車両が走
行しないから。

前後進切換レバー１４をいちいち中立に操作することな
く走行ペダル１２ａの操作量に応じてエンジン回転数を
制御できる。

次いで、走行運転モードと作業運転モードについてホイ
ール式油圧ショベルを例にとって説明する。

ホイール油圧ショベルでは、１台のエンジンを掘削と走
行の双方に用いるのが一般であるが、掘削作業に要する
エンジン馬力は走行に要するエンジン馬力に比べて小さ
くて良い。しかし、走行性能を重視してエンジン馬力を
高馬力に設定するのは掘削作業の面からみれば燃費、騒
音、コストの点で無駄なことであり、その反面、掘削作
業の燃費、騒音、コストを重視して前者に比べてエンジ
ンを低馬力に設定すると登板時に十分な走行性能が得ら
れないことになり、ホイール式油圧ショベルにおいては
、エンジン性能に関する限り、掘削と走行のマツチング
が難しい。

そこで、上述のように走行運転モードと作業運転モード
をそれぞれ設定するのであるが、例えば次のようにエン
ジン最高回転数と可変容量油圧ポンプの最大吐出容積と
を組合せた運転モードを設定することができる。

すなわち、走行運転モードでは、作業運転モードよりも
エンジン最高回転数を高く設定すると共に、可変容量油
圧ポンプ５の最大吐出容積を作業運転モードよりも小さ
くする。

第４図のＮ−Ｑ線図により詳述すれば、走行運転モード
選択時には、可変容量油圧ポンプ５の最大吐出容積を小
さい値ｑｐに設定し、エンジン最高回転数を大きい値Ｎ
Ｐに設定して運転される。

また、作業運転モード選択時は、可変容量油圧ポンプ５
の最大吐出容積を大きい値ｑεに設定し、エンジン最高
回転数を小さい値ＮＥに設定して運転される。好ましく
は、第４図のように、走行運転モード選択時のエンジン
回転数ＮＥ−ＮＰの領域の可変容量油圧ポンプ５の吐出
流量Ｑｏを。

作業運転モード選択時におけるエンジン回転数ＮＥにお
ける可変容量油圧ポンプ５の吐出流量Ｑ。

と略等しする。

このようにエンジン最高回転数と可変容量油圧ポンプ５
の最大吐出容積をそれぞれ変更するのに代え、走行運転
モード選択時には作業運転モード選択時よりエンジン回
転数のみ高くしたり、あるいは、走行運転モード選択時
には作業運転モード選択時よりも可変容量油圧ポンプの
入力馬力だけを大きくしても良い。この後者の制御方式
では、あるエンジン回転における油圧ポンプのｐ−ｑ（
ｐはポンプの吐出圧力、ｑは油圧ポンプの吐出容積）線
図を第６図のように定め、エンジン回転数を増減せずに
作業時は小さい入力馬力の特性りを、走行時は大きな入
力馬力の特性Ｔを選択して運転する。この選択は、例え
ば、特性り、Ｔのマツプをコントローラ４（第２図）に
予め記憶しておき、走行と作業とに応じていすわかを選
択してポンプレギュレータ５ａを制御することにより行
うことができる。この方式では、走行と作業とを頻繁に
変更する場合でもエンジン回転数変動がなく、騒音の面
で有利である。

以上の実施例の構成において、コントローラ４゜パルス
モータ３あるいはポンプレギュレータ５ａが駆動制御手
段を、車速センサ１９が走行検出手段を、前後進切換レ
バー１４が切換手段と前後進検出手段を、走行ペダル１
２ａが走行用操作部材を、ポテンショメータ１８が走行
操作量検出手段をそれぞれ構成する。

なお以上では、走行ペダル１２ａによりパイロット弁１
２を操作して油圧ポンプ１３からの吐出油の圧力を制御
し、前後進切換弁１１によりこの圧油の方向を制御して
走行用制御弁８を切換制御する例を示したが、例えば第
５図に示すように、走行用制御弁５１および作業用制御
弁５３の切換をコントローラ５０からの駆動信号で制御
しても良い。なお、第５図において第２図と同様な箇所
には同一の符号を付している。

すなわち第５図において、走行ペダル１２ａの操作量に
応じた信号および前後進切換レバー１４の切換位置に応
じた信号がコントローラ５０に入力され、コントローラ
５０は、これらの信号に基づいて比例電磁式の走行制御
弁５１を切換制御する。これにより上述と同様に油圧ポ
ンプ５からの吐出油が走行用アクチュエータ９に導かれ
て車両が所定方向に所定の速度で走行する。また、操作
量に応じた信号を出力する作業レバー５２もコントロー
ラ５０に接続され、その操作に応じてコントローラ５０
が作業用の比例電磁式制御弁５３を切換制御する。

この例においても、上述と同様な判断により走行時には
走行運転モードが作業時には作業運転モードが選択され
、エンジン最高回転数や可変容量油圧ポンプの最大吐出
容積が制御される。

Ｇ０発明の効果 本発明によれば、車両が実際に走行状態にあることを検
出して走行運転モードを選択するとともに、走行状態に
ないときには作業運転モードを選択するようにしたので
、走行開始時や作業開始時に先立って逐一手動で運転モ
ードを切り替える必要がなく、操作性が良い。また、走
行運転モードのまま作業を行ったり、作業運転モードの
まま走行することがないので、所望の走行性能と作業性
能を発揮することができる。

さらに、単に前後進切換レバーが中立位置にあるか否か
によって走行運転モードまたは作業運転モードを選択す
る従来方式に比べて、次のような効果がある。

この従来方式では、前後進切換レバーを中立位置のまま
降板すると作業運転モードが選択されるが、この作業運
転モードにおいて走行運転モードに比べて原動機最高回
転数が低く設定されるときには油圧ポンプ吐出量が不足
してキャビテーションが発生するおそれがある。また、
第７図に示すように走行油圧回路にメークアップ回路６
０を設け、操作系油圧ポンプ１３の吐出油をチエツク弁
６１を介して油圧モータ９に導くようにしている場合に
は、そのメークアップ回路６０からの油量が不足してキ
ャビテーションが発生するおそれもある。しかし本発明
では実際の走行状態を検出しているから、前後進切換レ
バー中立のまま降板する場合にも走行運転モードが選択
され、このような問題が生じない。

さらにこの方式では、前後進切換レバーを前進位置ある
いは後進位置のまま作業を行うと走行運転モードが選択
されるが、原動機回転数が高すぎて燃費、騒音などで問
題があり、作業者は、その都度前後進切換レバーを中立
位置に切換えなくてはならず操作性が悪いが、本発明で
は前後進切換レバーを前進位置あるいは後進位置のまま
作業を行っても作業運転モードが選択されこのような問
題はない。

さらにまた、前後進切換レバーが中立位置にあるか、ま
たは、作業用操作レバーが操作されているときに作業運
転モードにする方式も考えられるが、この方式の場合は
次の問題がある。前後進切換レバーを前進あるいは一後
進のまま作業を行うと、作業レバーが操作されると作業
運転モードに、作業レバーが中立にされると走行運転モ
ードが選択されてしまい、作業レバーを操作するごとに
原動機回転数が変動するおそれがあり非常に耳障りであ
るが１本発明はこのような問題は生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図である。 第２図〜第４図は本発明の一実施例を示し、第２図は本
発明に係る運転モード制御装置の全体構成図、第３図は
コントローラの処理手順を示すフローチャート、第４図
は走行運転モードと作業運転モードの一例を説明するＮ
−Ｑ線図である。 第５図は本発明の変形例を示す運転モード制御装置の全
体構成図である。 第６図はポンプ入力馬力によるモード切換を説明するｐ
−ｑ線図である。 第７図はメークアップ回路を説明する油圧回路図である
。 １：エンジン　　　　　２：パルスモータ３．１８：ポ
テンショメータ ４：コントローラ　５：可変容量油圧ポンプ８：制御弁
　　　９：走行用アクチュエータ１１：前後進切換弁　
　１２：パイロット弁１２ａ：走行ペダル　　１３：油
圧ポンプ１４；前後進切換レバー １６：エンジン回転数制御選択スイッチ１７：燃料レバ
ー　　　　１９：車速センサ１０１：駆動制御手段　１
０２：走行検出手段２０１：前後進切換手段 ２０２：前後進検出手段 ２０３：操作量検出手段 ２０４：走行用操作部材

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）原動機の回転数に相応した流量の圧油を吐出する油
   圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により回転し
   走行輪を駆動する走行用アクチュエータと、前記油圧ポ
   ンプからの吐出油により駆動される作業用アクチュエー
   タなどから成る駆動系を有する走行油圧駆動車両の運転
   モードを制御する装置であって、走行に適した走行運転
   モードと走行以外の作業に適した作業運転モードのいず
   れかを選択し、選択された運転モードで車両を運転すべ
   く前記駆動系を制御する駆動制御手段を備えた装置にお
   いて、 車両が実際に走行していることを検出する走行検出手段
   を備え、 前記駆動制御手段は、前記検出手段で走行が検出される
   と前記走行運転モードを選択して駆動系を制御するよう
   にしたことを特徴とする走行油圧駆動車両の運転モード
   制御装置。 ２）前記走行検出手段は、車両の走行速度を表す情報を
   検出する請求項１の走行油圧駆動車両の運転モード制御
   装置。 ３）原動機の回転数に相応した流量の圧油を吐出する油
   圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により回転し
   走行輪を駆動する走行用アクチュエータと、前記油圧ポ
   ンプからの吐出油により駆動される作業用アクチュエー
   タなどから成る駆動系を有するとともに、車両の前進、
   後進および中立位置を切換える切換手段と、前記油圧ポ
   ンプからの吐出量を制御して走行速度を制御する走行ペ
   ダルとを備える走行油圧駆動車両の運転モードを制御す
   る装置であって、走行に適した走行運転モードと走行以
   外の作業に適した作業運転モードのいずれかを選択し、
   選択された運転モードで車両を運転すべく前記駆動系を
   制御する駆動制御手段を備えた装置において、 前記切換手段の切換位置を検出する前後進検出手段と、 前記走行ペダルの操作量を検出する走行ペダル検出手段
   とを備え、 前記駆動制御手段は、前後進検出手段により前記切換手
   段が前進または後進位置に切換られていること、および
   前記走行ペダル検出手段により前記走行ペダルが所定量
   以上操作されていることが検出されと、前記走行運転モ
   ードを選択して駆動系を制御するようにしたことを特徴
   とする走行油圧駆動車両の運転モード制御装置。 ４）原動機の回転数に相応した流量の圧油を吐出する油
   圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により回転し
   走行輪を駆動する走行用アクチュエータと、前記油圧ポ
   ンプからの吐出油により駆動される作業用アクチュエー
   タなどから成る駆動系を有するとともに、車両の前進、
   後進および中立位置を切換える切換手段と、前記油圧ポ
   ンプからの吐出量を制御して走行速度を制御する走行ペ
   ダルとを備える走行油圧駆動車両の運転モードを制御す
   る装置であって、走行に適した走行運転モードと走行以
   外の作業に適した作業運転モードのいずれかを選択し、
   選択された運転モードで車両を運転すべく前記駆動系を
   制御する駆動制御手段とを備えた装置において、 車両が実際に走行していることを検出する走行検出手段
   と、 前記切換手段の切換位置を検出する前後進検出手段と、 前記走行ペダルの操作量を検出する走行ペダル検出手段
   とを備え、 前記駆動制御手段は、前記走行検出手段で走行が検出さ
   れると前記走行運転モードを選択して駆動系を制御する
   とともに、前後進検出手段により前記切換手段が前進ま
   たは後進位置に切換られていること、および前記走行ペ
   ダル検出手段により前記走行ペダルが所定量以上操作さ
   れていることが検出されると、前記走行運転モードを選
   択して駆動系を制御するようにしたことを特徴とする走
   行油圧駆動車両の運転モード制御装置。 ５）前記駆動制御手段は、走行運転モードが選択される
   と、前記作業運転モード時よりも前記原動機の最高回転
   数を高く設定する請求項１〜４に記載の走行油圧駆動車
   両の運転モード制御装置。 ６）前記駆動制御手段は、走行運転モードが選択される
   と、前記作業運転モード時よりも前記油圧ポンプの入力
   馬力を大きく設定する請求項１〜４に記載の走行油圧駆
   動車両の運転モード制御装置。 ７）前記駆動制御手段は、走行運転モードが選択される
   と、高い原動機最高回転数と小さい油圧ポンプの最大吐
   出容積の組合せで前記駆動系を制御するとともに、作業
   運転モードが選択されると、低い原動機最高回転数と大
   きい油圧ポンプの最大吐出容積の組合せで前記駆動系を
   制御する請求項１〜４に記載の走行油圧駆動車両の運転
   モード制御装置。