JPH0220113U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0220113U JPH0220113U JP9802588U JP9802588U JPH0220113U JP H0220113 U JPH0220113 U JP H0220113U JP 9802588 U JP9802588 U JP 9802588U JP 9802588 U JP9802588 U JP 9802588U JP H0220113 U JPH0220113 U JP H0220113U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chassis
- target
- camera
- axis
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
第１図は本考案のシヤーシ位置検出装置付コン
テナクレーンの概観図、第２図は本考案のシヤー
シ位置検出用ターゲツトとカメラを示す図、第３
図はカメラでとらえたシヤーシ位置検出用ターゲ
ツトの座標を示す図、第４図はシヤーシ位置検出
用ターゲツトとカメラの幾何学的関係を示す図、
第５図はシヤーシ位置検出用ターゲツトのシヤー
シ走行方向位置（修正移動量）を示す図、第６図
はカメラ内情報の演算処理の流れを示す図である
。 第１図、第２図、第６図において、 ａ……コンテナクレーン、ｂ……トロリー、ｃ
……スプレツダー、ｄ……コンテナ、ｅ……シヤ
ーシ、ｆ……船舶、ｇ……演算処理装置、ｈ……
シヤーシ位置検出用カメラ、ｉ……シヤーシ位置
検出用ターゲツト、ｊ……機械室、ｍ……シヤー
シ相対位置表示信号。 第３図〜第５図において、 Ａ……シヤーシ位置検出用カメラ・レンズの中
心点、ｌ０……シヤーシ位置検出用カメラ・レン
ズの中心軸（光軸）、Ｂ……カメラ・レンズの焦
点を通り、レンズ・中心軸に垂直な座標面、Ｏ…
…座標面Ｂの座標原点（レンズの焦点に一致）、
ｌ１……座標面Ｂ内の座標軸（シヤーシ走行方向
に一致）、ｌ２……座標面Ｂ内の座標軸（ｌ０，
ｌ１に垂直）、ｉ……シヤーシ位置検出用ターゲ
ツトの位置、Ｏ′……ターゲツトｉを通る水平面
と、軸ｌ０の交点（Ｂ′座標の原点）、Ｂ′……
点Ｏ′を通り軸ｌ０に垂直な座標面、ｌ１′……
座標面Ｂ′内の座標軸（シヤーシ走行方向に一致
）、ｌ２′……座標面Ｂ′内の座標軸（ｌ０，ｌ
１′に垂直）、ｌ３……軸ｌ０を含む垂直面と基
準水平面（地面）との交線、ｌ４……座標原点Ｏ
′を通りｌ３に平行な直線、Ｄ……Ａ点から直線
ｌ４に下した垂線の足、Ｈ１……ターゲツトｉの
地面からの高さ、Ｈ２……点Ａの地面からの高さ
、Ｌ……点Ｏ′と点Ｄの距離、ｉ０……ターゲツ
トｉから線ｌ４に下した垂線の足、Ｃ……ターゲ
ツトｉのカメラ焦点面内投影図、ｘＬ……軸ｌ１
方向のＣの広がりの最大値、ｘＳ……軸ｌ１方向
のＣの広がりの最小値、ｘ……軸ｌ１方向のＣの
広がりの中心点の値、ｙＬ……軸ｌ２方向のＣの
広がりの最大値、ｙＳ……軸ｌ２方向のＣの広が
りの最小値、ｙ……軸ｌ２方向のＣの広がりの中
心点の値、Ｃ′……点Ａとターゲツトｉを結ぶ直
線とＢ′面との交り、ｘ′……軸ｌ１′方向のＣ
′の広がりの中心点の値、ｙ′……軸ｌ２′方向
のＣ′の広がりの中心点の値、ｉＸ……ターゲツ
トｉとｌ０の距離、Ｃｙ′……点Ｃ′から軸ｌ２
′へ下した垂線の足。
テナクレーンの概観図、第２図は本考案のシヤー
シ位置検出用ターゲツトとカメラを示す図、第３
図はカメラでとらえたシヤーシ位置検出用ターゲ
ツトの座標を示す図、第４図はシヤーシ位置検出
用ターゲツトとカメラの幾何学的関係を示す図、
第５図はシヤーシ位置検出用ターゲツトのシヤー
シ走行方向位置（修正移動量）を示す図、第６図
はカメラ内情報の演算処理の流れを示す図である
。 第１図、第２図、第６図において、 ａ……コンテナクレーン、ｂ……トロリー、ｃ
……スプレツダー、ｄ……コンテナ、ｅ……シヤ
ーシ、ｆ……船舶、ｇ……演算処理装置、ｈ……
シヤーシ位置検出用カメラ、ｉ……シヤーシ位置
検出用ターゲツト、ｊ……機械室、ｍ……シヤー
シ相対位置表示信号。 第３図〜第５図において、 Ａ……シヤーシ位置検出用カメラ・レンズの中
心点、ｌ０……シヤーシ位置検出用カメラ・レン
ズの中心軸（光軸）、Ｂ……カメラ・レンズの焦
点を通り、レンズ・中心軸に垂直な座標面、Ｏ…
…座標面Ｂの座標原点（レンズの焦点に一致）、
ｌ１……座標面Ｂ内の座標軸（シヤーシ走行方向
に一致）、ｌ２……座標面Ｂ内の座標軸（ｌ０，
ｌ１に垂直）、ｉ……シヤーシ位置検出用ターゲ
ツトの位置、Ｏ′……ターゲツトｉを通る水平面
と、軸ｌ０の交点（Ｂ′座標の原点）、Ｂ′……
点Ｏ′を通り軸ｌ０に垂直な座標面、ｌ１′……
座標面Ｂ′内の座標軸（シヤーシ走行方向に一致
）、ｌ２′……座標面Ｂ′内の座標軸（ｌ０，ｌ
１′に垂直）、ｌ３……軸ｌ０を含む垂直面と基
準水平面（地面）との交線、ｌ４……座標原点Ｏ
′を通りｌ３に平行な直線、Ｄ……Ａ点から直線
ｌ４に下した垂線の足、Ｈ１……ターゲツトｉの
地面からの高さ、Ｈ２……点Ａの地面からの高さ
、Ｌ……点Ｏ′と点Ｄの距離、ｉ０……ターゲツ
トｉから線ｌ４に下した垂線の足、Ｃ……ターゲ
ツトｉのカメラ焦点面内投影図、ｘＬ……軸ｌ１
方向のＣの広がりの最大値、ｘＳ……軸ｌ１方向
のＣの広がりの最小値、ｘ……軸ｌ１方向のＣの
広がりの中心点の値、ｙＬ……軸ｌ２方向のＣの
広がりの最大値、ｙＳ……軸ｌ２方向のＣの広が
りの最小値、ｙ……軸ｌ２方向のＣの広がりの中
心点の値、Ｃ′……点Ａとターゲツトｉを結ぶ直
線とＢ′面との交り、ｘ′……軸ｌ１′方向のＣ
′の広がりの中心点の値、ｙ′……軸ｌ２′方向
のＣ′の広がりの中心点の値、ｉＸ……ターゲツ
トｉとｌ０の距離、Ｃｙ′……点Ｃ′から軸ｌ２
′へ下した垂線の足。
Claims (1)
- コンテナクレーン及びシヤーシからなるコンテ
ナ積み下し装置において、該シヤーシには、シヤ
ーシ位置検出用ターゲツトをトウヘツド上に装備
し、該コンテナクレーンには、シヤーシ位置検出
用ターゲツトを視野内にとらえるカメラと、該カ
メラの入力データを処理してクレーンとシヤーシ
の相対位置を算出する演算処理装置を装備するこ
とにより、シヤーシとコンテナクレーンの相対位
置を自動的に検出することを特徴とするシヤーシ
位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9802588U JPH0220113U (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9802588U JPH0220113U (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0220113U true JPH0220113U (ja) | 1990-02-09 |
Family
ID=31323923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9802588U Pending JPH0220113U (ja) | 1988-07-25 | 1988-07-25 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0220113U (ja) |
-
1988
- 1988-07-25 JP JP9802588U patent/JPH0220113U/ja active Pending
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