JPH02204808A - 回転運動部材を調整するための調整駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、目標値信号により前もって与えられる位置へ
、回転運動可能なニレメントラ設定調整する次めの調整
駆動装置に関する。

航空−および宇宙飛行において高い精度の調整駆動装置
が、航行センサ、カメラま友はアンテナ装置の精確な安
定化、方向づけまたは追従制御のために必要とされる。

高い精度の調整駆動装置は、さらにロボットの正確な位
置定めのためにも用いられる。

従来技術 この種の調整駆動装置の場合、位置定めされるべき部材
は一軸−または多軸フレーム装置上に増シ付けられてい
る。個々の軸にはそれぞれ調整駆動装置が設けられてい
る。この調整駆動装置はモーメント発生器および角度測
定器を含む。このモーメント発生器は電子調整装置を介
して制御される。この電子調整装置には目標値信号が導
びかれる。この目標値信号が、前記のモ エレメントの取るべき位Ｒを、指示する。／−メント発
生器は位置定めされるべきエレメントを、角度測定器が
前もって与えられｔ位置に相応する帰還信号全供給する
よりに、回転させる。

調整運動に対して、著しく大きい回転モーメントを形成
すべきことが多い。この回転モーメントは例えば、ロボ
ットアームが負荷金持ち上げるべき時にまたは支えるだ
けの時も、現われる。回転モーメントは、調整運動中も
、運動される部材の慣性モーメントのために低下される
。

位置定めされるべき回転可能なエレメントがモーメント
発生器の回転子と直接結合されている形式の調整駆動装
置は公知である。この駆動装置は著しく正確な位置定め
構成を有する。位置定めの精度は実質的に、角度測定器
の品質だけにより定められる。

し２１７≧しこの場合、大きい回転モーメント全形成す
るために、大きい電流で給電される太きいモーメント発
生器が必要とされる。この種の大きいモーメント発生器
は調整駆動装置の寸法を増加させる。このモーメント発
生器の質量および慣性モーメントは、調整用にさらに一
層高い回転モーメントを必要とする。

例えば連続運転において現われる別の問題点は、モーメ
ント発生器に加えられる電流によるこの調整駆動装置の
加熱である。この種の加熱ま友は急激な温度変化は、高
い位置定め精度への要求を妨げる。

ソノタめ、モーメント発生器が減速ギヤを介して、回転
可能なエレメントと結合されている形式の調整駆動装置
が公知である。この場合は比較的／ＪＮさいモーメント
発生器を設けることができる。さらに−層わずかな電流
で動作させることができる。しかしその代シ位置定めの
精度が、減速イヤのまさつおよび緩結合により、低下さ
れる。

発明の解決すべき問題点 本発明の課題は、著しく小さい寸法および著しく少ない
所要電流、で位置定めの高い精度で高い回転モーメント
ラ付与できる調整駆動装置を提供することである。

問題点を解決するための手段 この課題は本発明によ９次の構成の組み合わせにより解
決されている。即ち回転運動部材を目標値信号によって
前以って決められる値に設定するための調整駆動装置に
おいて、 （ａ）回転運動部材の位置を表す実際値信号を発生する
角度捕捉装置と、 （ｂ）実際値信号と目標値信号との差が調整偏差信号と
して加えられかつ第１の調整信号を発生する第１の調整
器と、 （ｃ）当該回転子が前記回転運動部材に直接連結されて
おりかつ前記第１の調整器の前記第１の調整信号が加え
られる第１のトルク発生器と、（（１）実際値信号と目
標値信号との差が調整偏差信号として加えられて、第２
の調整信号を発生する第２の調整器と、 （ｅ）該第２の調整器の第２の調整信号が加えられる第
２のトルク発生器と、 （ｆ）入力部材が前記第２のトルク発生器の回転子に連
結されておりかつ出力部材が前記回転運動部材と駆動連
結されている変速機と、（ｇ：Ｊ前記第２のトルク発生
器が前記変速機を介して位置定めすべき部材の、比較的
大きなトルクを用いた粗設定調整を行ないかつ前記第１
の微 トルク発生器がこのような相設定調整後に凱設定調整を
行なうように、前記２つの調整器の調整回路の機械的お
よび／または信号的結合のｔめの手段とを具備したこと
により、解決されている。

上述のように本発明によれば２つのモーメント発生器が
設けられる。一方のモーメント発生器は減速ギヤを介し
て著しく大きい回転モーメント全供給するように動作す
る。他方のモーメント発生器は、回転運動するエレメン
トと直接結合されている。両方のモーメント発生器に所
属する各調整器の調整回路全適切に結合することにより
、次のことが保証される。即ち減速ギヤと結合された方
のモーメント発生器が位置定めの粗調整を作動し、これ
に対して回転運動するエレメントと直接結合された方の
モーメント発生器が位置定めの微調整を行ない、かつこ
の場合に両方のモーメント発生器が互いに障害は与えな
いように助は合うことが保証される。

本発明の種々の可能な構成が請求項２以下に示されてい
る。

実施例の説明 次に本発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図には参照番号１０により回転可能部材が示されて
おり、この回転可能部材はここでは車 はず−＋Ｖ量体１２として図示されている。はずみ草質
量体は支承体１４と１６に支承されている。回転可能部
材１０は一旦第１のトルク発生器１８のロータと直接連
結される。このロータに、従って回転可能部材１０に角
度測定器２０が連結されている。第２のトルク発生器２
２は減速イア２６の入力部２４と連結している。出力部
２８はばねたわみ性の結合部材３０全ブｒして同様に、
位置決めすべき回転可能部材１０と連結されている。

第２図には、制御器を含めた調整操作駆動の方式が、ブ
ロック回路図として示されている。

入口側３２にて目標値信号ψ８が印加される。

この信号は所望の位置を表わす。この目標値信号は、こ
こでは加算点として図示された制御人力ｌｉｔ　３４に
て実際値信号ψ１に差動的に結合される。実際値信号ψ
１は角度測定器２０から送出される。目標値信号と実際
値信号との差は制御偏位信号として一旦第１のｔｌｉｌ
Ｊ御器３６に、次に第２の制御器３８に供給される。第
１の制御器３６は、第１のトルク発生器１８を制御する
第１の調整信号を送出する。第１のトルク発生器１８は
直接回転可能部材１０と連結している。

回転可能部材１０は角度測定器２０とも連結されている
。第２の制御器３８は第２の調整信号を送出する。この
第２の調整信号は第２のトルク発生器２２を制御する。

第２のトルク発生器２２は減速ギア２６と連結されてい
る。減速ギア２６はばねたわみ性結合部材３０を介して
同様に、回転可能部材１０とも連結している。結合分岐
回路４０を介して、第１のトルク発生器１８に印加され
る調整信号は、加算点４２にて第２の制御器３８の調整
信号に重畳されて第２のトルク発生器の入力側に印加さ
れる信号全形成する。回転可能部材１０の運動から角速
度信号会　が導出される。そして接続路４４および４６
で示したように、制御器３６ないし３８にフィードバッ
ク接続される。

第６図には装置構成の詳細が示されている。

第１の制御器３６は、ブロック４８により示した、伝達
関数に１のＰチャネルと、ブロック５０により示した、
伝達関数１／Ｔ工Ｓのエチャネルを有するＰＩ制御器で
ある。制御器３６の入力側には制限器５２が接続されて
おり、該制限器の関数により過度に大きな信号が抑圧さ
れる。角速度観に相応する信号が加算点５４全介してエ
チャネルの入力側に供給される。エチャネル４８とＰチ
ャネル５０の出力は加算点５６にて加算される。その他
加算点５６にて、角速度に比例する、伝達関数に２の乗
算されたフィードバック信号が重畳される。制御器３６
はそこから調整信号”ＤＥ３を送出する。

第１の制御器３６の調整信号ＵＤＢは適応制限器５８を
制御する。適応制限器５８は調整信号Ｕ　を限界”　Ｕ
ＤＭＸに制限する。調整信号がこＳ の限界値以下であるならば、調整信号は制限器を通過す
る。限界値以上ならば、これを限界値ＵＤＭＸに制限す
る。限界値ＵＤＭＸも制御偏差に依存する。制御偏差が
大きければ大きい程、適応制限器の限界値は小さくなる
。これは第４図に示されている。適応制限器５８の出力
側には制限され友調整信号ＵＤＬが現われる。この制限
された調整信号は第１のトルク発生器１８を制御する。

第１のトルク発生器は、伝達関数が式１　／　’ｒ２Ｂ
　＋　１で表わされた時限素子６０と定数に３とによっ
て示されている。定数に３はブロック６２により表わさ
れている。１ルク発生器１８を示すためにはさらに、関
数に４と乗算された角速度ψ、を考慮しなければならな
い。この角速度舷は加算点６４にて、負の符号金有する
制限された調整信号に重畳される。関数に４はブロック
６６により表わされている。このフィードバックは、ト
ルク発生器１８のロータの運動によって誘起された逆方
向電圧を表わす。トルク発生器１８は、回転可能部材１
０に直接作用する回転トルクらを送出する。

回転可能部材はこの構成では２つの積分器により表わす
ことができる。第１の積分器は伝達関数１／工Ｌ８を有
し、ブロック６８により表わされ、回転可能部材１０の
角速度ξを送出する。ここで工、は回転可能部材１０の
慣性モーメントである。第２の積分器は伝達関数１／Ｓ
全有し、ブロック７０によ！ｌ１表わされ、回転可能部
材１０の位置ψＬを送出する。

トルク発生器により形成された回転トルクＭＤに対し２
、角速度に比例するトルクがさらに反対に作用する。こ
のトルクは粘性摩擦により発生するものである。これは
伝達関数に５ヲ有するブロック７２により表わされてい
る。摩擦によυ発生した回転トルクは、ブロック回路図
の加算点７４にて負の符号で調整トルクＭＤに“重畳”
される。加算点７６にてブロック６８の入力側における
障害トルクＭ８が重畳される。

第２の制御器３８は第１の制御器３６と同じ構造を有し
ている。制御入力側には制限器７８が設けられており、
この制限器７８は臨界的な制御偏差を制限する。制御器
３８は伝達係数に６のＰチャネル８０と伝達関数１／Ｔ
３Ｂのエチャネルを有している。第１の制御器３６の場
合と同様に、エチャネルの入力側には減速ヤヤの減速率
Ｎに乗算された角速度舷が入力されておシ、この角速度
牡は加算点８４において制御偏差信号に重畳される。両
チャネル８０および８２は加算点８８に接続されている
。この加算点８８において、角速度牡は帰還信号として
の伝達係数に７と乗算されて負の極性で重畳される。そ
の際、この加算点８８には、第２の制御器３８から第２
の調整信号Ｕ。８が送出される。

この調整信号ＵＧＥＩは制限器９０を介してモーメント
発生器２２に供給される。この制限器９０は、単に過度
な調整信号を制限する機能を有しているにすぎない。そ
の機能は、適合的な制限器５８の機能（まだ説明してい
ない）に相当しない。モーメント発生器２２は、モデル
において再び式１　／　（Ｔ４Ｂ＋　１　）の伝達係数
の時間素子９２および一定の伝達係数に８（ブロック９
４によって実現される）によって示すことができる。時
間素子９２の入力側では、調整信号ＵＧＳに第２のモー
メント発生器２２の出力−角速度〜が乗算されて負の極
性の伝達係数に、と重畳される。この伝達係数に９は、
ブロック９６によって示されている。この重畳は、加算
点９８において行なわれる。この「帰還ループ」は、モ
ーメント発生器２２の回転運動の場合に生じる逆方向電
圧を示す。伝達係数１／　Ｉｏｓのブロック１００は、
角速度ψ。でのモーメント発生器２２の回転モーメント
ないしトルクＭ。

の変換を示す。その際、工。はモーメント発生器２２の
ロータの慣性モーメントである。ブロック１０２および
１０４は、第２のモーメント発生器２２の減衰および機
械的摩擦を示す。それらは回転モーメントないしトルク
を供給し、これらの回転モーメントないしトルクは加算
点１０６においてモーメント発生器２２によって発生さ
れ定回転モーメントないしトルクＭ。に対して逆方向に
作用する。この減衰は、伝送率に工。を以て°の角速度
小。に比例する。このモーメント発生器２２の機械的摩
擦は、有効合成回転モーメントないしトルク（結合部１
０８によって示されている）に比例し、かつ回転方向、
即ち角速度妬の極性に依存する。このことは、ブロック
１０４内に示された伝達関数によってシンボルで示され
ている。

モーメント発生器２２におけるその他の有効回転モーメ
ントないしトルクは、このモーメント発生器２２が減速
ギヤ２６を介して打ち勝つべき逆方向モーメントである
。これは、減速ギヤの出力回転モーメントないしトルク
Ｍ。。であシ、いずれにせよ減速比Ｎによって除算され
る。

このことは、ブロック１１０を有する分岐によって示さ
れている。

減速ヤヤ２６は、減速比Ｎで角速度÷。全減速させる。

このことは、ブロック１１２によって示されている。こ
れにより、減速された角速度÷。Ｕが得られる。減速ヤ
ヤ２６の実際の特性を示すために、Ｎによって除算され
たモーメント発生器２２の角速度÷。と減速ギヤ２６の
実際の出カー角速度転との差が形成される。これら両角
速度が同じである場合（例えば、減速ギヤの駆動軸が同
じ角速度で駆動される場合）、減速ギヤ２６においてゆ
るみも付着摩擦も生じない。減速ヤヤ２６は回転モーメ
ントないしトルクも伝送しない。そのため、モデルでは
加算点１１４においてＮによって除算されたモーメント
発生器の角速度か。と結合部１１６を介して「帰還され
た」出カー角速度転との差が形成される。これら両角速
度の差から、伝達係数１７８でのブロック１１８によっ
て示された積分によって角度差Δψ。が得られる。これ
は、減速ギヤ２６のねじれであり、このねじれは出力回
転モーメントないしトルクＭ。Ｇに供給される。ブロッ
ク１２０によって示されているように、ゆるみの結果所
定のねじれが出力回転モーメントないしトルクに供給さ
れない。このねじれが所定値に達すると初めて、ゆるみ
が生じ、それから出力回転モーメントないしトルクが作
用する。このことは、ブロック１２０での機能によって
示されている。更に、弾性変形について注目すべきであ
る。これは、ブロック１２２および乗算素子１２４によ
って示されている。

ブロック１２２は、そこに示されている機能が表わすよ
うに、一方または他方の方向のねじれがゆるみによる所
定の規定値を超過する場合、一定「出力」を供給する。

その際送出される回転モーメントないしトルクは、両角
速度の差Δ÷。に比例する。この回転モーメントないし
トルクＭ。０には、ばね弾性の連結部材３０に生じる回
転モーメントないしトルクＭＦＧが逆方向に作用する。

このことは、加算点１２６によって示されており、この
加算点１２６では結合部１２８を介して連結部材３００
回転モーメントないしトルクが接続される。そのように
して得られた回転モーメントないしトルクは、減速ギヤ
の中間質量体の慣性モーメント飄に作用し、伝達関数１
／飄６との積分によって出カー角速度転全供給する。こ
のことは、ブロック１３０によって示されている。

角速度から積分によって、減速ギヤの出力側に角度へか
生じる。これは、ブロック１３２により図示されている
。ばね弾性的連結部材３０は、一方の終端が位置定めさ
るべき、回転運動部材と連結されており、また連結部材
３０の他方の終端は、減速ギヤの出力軸と連結されてい
る。位置定めされる部材１０の角速度と、減速ギヤ２６
の出力軸との差Δψ。は、この実施例では、加算点１３
４で形成される。伝達関数ｌ／８４：有するブロック１
３６における積分によって、位置角度の差Δへ、従って
はネ弾性的連結部材３０のねじれが得られる。定数１１
ｅ有するブロック１３８によって図示されているばね特
性に応じて、ばね弾性的連結部材３０に働くトルクＭＦ
Ｏが得られる。このトルクＭＦＯに、トルクＭＦＤが重
畳される。このトルクＭＦ’Ｄは、係数によ、（ブロッ
ク１３９により図示）を有する。ねじれ角度の変化に比
例し、また連結部材３０の減衰を表わす。生成される合
成トルクは、ＭＦＧ　”　ＭＦＯ十ＭＦＤであり、この
トルクは、この実施例では加算点１４１で形成される。

このトルク”ＦＧは、加算点１４０において、減衰モー
メントにより修正された、第１のトルク発生器１８のト
ルクＭＤに重畳されている。

ねじれたばね弾性的連結部材３０も、同様に、位置定め
される、回転運動する部材１０に係合する。

適応型制限器５８によって制限される調整信号ＵＤ８は
、連結分岐４０を介して第２のトルク発生器２２の入力
側に信号を発生させる。連結分岐４０は、低減フィルタ
１４２及び積分器１４４を有する。記載の実施例は、制
御器の機能を、連結分岐とトルク発生器、減速ギヤ、及
びばね弾性的連結部材で表わしている。この実施例に基
き構成される装置は、次のように動作する。

制御偏差が大きい場合は、第４図に図示てれている適応
型制限器の特性に従って、第１の制御器３６の調整信号
は著しく制限される。第１制御器３６は、実際には・動
作しない。このことによって、帯域幅が比較的広いため
に非常に迅速に応答する第１制御器が、制御偏差が大き
い場合に大きなトルクを形成することが防止される。そ
のようなトルクはそのままにしておけばグー２〆ｌば、
第２制御器３８によって障害トルクと見做されることと
なる。第２制御器は、そうすればこの障害と見做される
こととなるトルク全阻止しようとする。上記２つのトル
ク発生器は、相互に阻止し合うように動作することとな
υこれによって、第２トルク発生器に後置接続されてい
る減速ギヤのために、第１トルク発生器の中に、連続動
作中に、強い電流が発生することとなる。

従って、調整運動は、まず、第２制御器３８と、後置接
続された減速ギヤ２６を有する第２トルク発生器２２と
によって行われる。小さい制御偏差に到達すると初めて
、位置定めされるべき、運動する部材１０と直接に連結
されて１いる第１トルク発生器１８を有する第１制御器
３６が作用する。適応型制限器５８の限界値は増大し、
非常に迅速に、トルクが第１トルク発生器１８に発生す
る。それによって、第１トルク発生器１８は、回転運動
７２部材１０を精密に位置定めすることができる。第２
トルク発生器２２が摩擦やゆるみの結果、最終的な小さ
な制御偏差で停止する場合にも、第１トルク発生器は、
前述のように動作することができる。第１トルク発生器
１８は、その際、第２トルク発生器２２及び減速ギヤ２
６に対抗して動作する必要はない。むしろ、第１トルク
発生器１８は、ばね弾性的連結部材３０のトルクに比例
するねじれを引き起こす。

第１のトルク発生器１８に、調整器３６の位置信号が適
応型制限器５８を介して現われている間は、積分器１４
４を備えた結合分路４０金介して第２のトルク発生器２
２の入力側に信号が形成される。この信号によって、位
置決めを行なうべき回転運動部材１０を目標値信号によ
り定められた位置まで回転させるように第２のトルク発
生器２２の調整が行なわれる。前述の結合分路４０は、
両方のトルク発生器１８と２２が相互に逆方向に動作す
るのを防止する。

寧ろ、第２のトルク発生器２２を用いての”トリミング
″により第１のトルク発生器１８の動作点が目標値にセ
ツティングされるのである。

低域フィルタ１４２により比較的に高周波の障害の影響
が抑圧される。

結合分路４０が適応形制限器５８に後置接続され分岐さ
れていることによって、制御偏差がまだ大きい間は、即
ち粗調整中であれば、第２のトルク発生器２２が第１の
調整器３６の位置信号の影響を実質的に受けることのな
いようにされている。

適応形制限器５８の入力側では以下の手法により望まし
くない大きな信号が形成されないようにしである。即ち
、比較的長時間の調整動作過程中に調整器３６のニーチ
ャネル５０によって積分される比較的大きな制御偏差が
発生されるのである。それ数制御偏差が所定信金上まわ
っているかぎり、つまシ例えば適応形？ｉ？ＩＪ限器５
８の限界値が最ｌト値に制限されているかぎり、第１の
調整器３６のニーチャネル５０は遮断されているのであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図には、回転運動部材と直接接続されている第１の
トルク・発生器少よび減速ギヤ装置とねじシばねを介し
て前記回転運動部材と駆動接続状態にある第２のトルク
発生器を有する本願の調整駆動装置の機械的構造が概略
的に示されている。 第２図のブロック図により本願の調整駆動装置の原理が
図解で説明されている。 第６図は第２図に類似したブロック図であるが、２つの
制御回路およびこれら制御回路の結合部を有する本願の
調整駆動装置のモデル構造が細部にわ友って示されてい
る。 第４図では、第３図の適応形制限器の限界値の制御偏差
への依存性が示されている。 １０・・・回転運動部材、１４．１６・；・軸受は部、
１８・・・第１のトルク発生器、２０・・・角度測定器
、２２・・・第２のトルク発生器、２６・・・減速ヤア
、３０・・・結合部材、３６・・・第１の調整器、３８
・・・第２の調整器、４０・・・結合分路、５２．５８
゜９０・・・制限器、５６，７６．８８．９８，１０６
・・・加算点、１２４・・・乗算素子、１４２・・・低
域フィルタ、１４４・・・積分器。 シ 手 続 補 正 書 （方式） ％式％ 事件の表示 平成　１　年　特許願　第　１１２３４７　　号発明の
名称 回転運動部材を調整するための調整駆動装置３゜ 補正をする者 事件との関係　特許出願人 ５、補正命令の日付 平成　１年 ６、補正の対象 ８月２９日（発送口）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、回転運動部材（１０）を目標値信号によつて前以つ
   て決められる値に設定するための調整駆動装置において
   、 （ａ）回転運動部材（１０）の位置を表す実際値信号を
   発生する角度捕捉装置（２０）と、（ｂ）実際値信号と
   目標値信号との差が調整偏差信号として加えられかつ第
   １の調整信号 を発生する第１の調整器（３６）と、 （ｃ）当該回転子が前記回転運動部材（１０）に直接連
   結されておりかつ前記第１の調整 器（３６）の前記第１の調整信号が加えら れる第１のトルク発生器（１８）と、 （ｄ）実際値信号と目標値信号との差が調整偏差信号と
   して加えられて、第２の調整信号 を発生する第２の調整器（３８）と、 （ｅ）該第２の調整器（３８）の第２の調整信号が加え
   られる第２のトルク発生器（２２）と、 （ｆ）入力部材（２４）が前記第２のトルク発生器（２
   ２）の回転子に連結されておりか つ出力部材（２８）が前記回転運動部材 （１０）と駆動連結されている変速機 （２６）と、 （ｇ）前記第２のトルク発生器（２２）が前記変速機（
   ２６）を介して位置定めすべき部 材（１０）の、比較的大きなトルクを用い た粗設定調整を行ないかつ前記第１のトル ク発生器がこのような粗設定調整後に微設 定調整を行なうように、前記２つの調整器 （３６、３８）の調整回路の機械的および ／または信号的結合のための手段（３０、 ４０、５８）と、 を具備したことを特徴とする回転運動部材を調整するた
   めの調整駆動装置。 ２、ばね弾性的な結合部材（３０）が一方において変速
   機（２６）に連結されており、他方において回転運動部
   材（１０）に連結されていることを特徴とする請求項１
   記載の回転運動部材を調整するための調整駆動装置。 ３、第１の調整器（３６）は、調整偏差信号によつて制
   御される適応形制限器（５８）を含んでおり、該適応形
   制限器によつて第１の調整信号が、調整偏差が大きくな
   るに従つて最小値まで低減される最大値に制限されるよ
   うにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の回転運
   動部材を調整するための調整駆動装置。 ４、第１の調整器（３６）の調整信号は結合分路（４０
   ）を介して第２のトルク発生器 （２２）の入力信号を、第１の調整信号が消失するまで
   前記第２のトルク発生器がトルクを形成するよりに、制
   御することを特徴とする請求項１から３までのいずれか
   １項記載の回転運動部材を調整するための調整駆動装置
   。 ５、結合分路（４０）は積分器（１４４）を含んでいる
   ことを特徴とする請求項４記載の回転運動部材を調整す
   るための調整駆動装置。 ６、結合分路（４０）は付加的に低域フィルタ（１４２
   ）を含んでいることを特徴とする請求項５記載の回転運
   動部材を調整するための調整駆動装置。 ７、結合分路（４０）は適応形制限器（５８）の後で分
   岐されていることを特徴とする請求項３又は４記載の回
   転運動部材を調整するための調整駆動装置。 ８、第１および第２の調整器（３６、３８）はＰＩ調整
   器であることを特徴とする請求項１から７までのいずれ
   か１項記載の回転運動部材を調整するための調整駆動装
   置。 ９、第１の調整器（３６）は第２の調整器 （３８）より著しく大きな帯域幅を有している請求項８
   記載の回転運動部材を調整するための調整駆動装置。 １０、第１の調整器（３６）のＩチャネル（５０）は、
   調整偏差信号が前以つて決められた値を上回るまで遮断
   されていることを特徴とする請求項８又は９記載の回転
   運動部材を調整するための調整駆動装置。