JPH0220481A - 車体組立て装置の計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、ワーク位置決め用の複数のゲージ部をそれ
ぞれ移動させて所定位置に配置する複数の位置決めロボ
ットと、当該車体組立て装置に対するワークの搬入出用
のワーク搬送手段とを具える車体組立て装置の、前記ロ
ボットやゲージ部等の位置を計測する計測装置に関する
ものである。

（従来の技術） 上述の如き車体組立て装置の計測を行う従来の方法とし
ては、例えば本出願人が先に特願昭６３−７１７８２号
にて提案したものがある。

この方法は、各位置決めロボットに対応する計測面を設
けた計測モデルを、あらかじめそれらの計測面の位置関
係を計測した上で車体組立て装置内の所定位置に搬入し
て固定し、この一方、各位置決めロボットのゲージ部付
近に接触式センサを取付け、その後各位置決めロボット
の作動に基づき接触式センサのプローブを計測モデルの
各計測面に接触させて、その接触の際のロボットの作動
位置を、計測面の位置と、ロボットに対する接触式セン
サの位置とから求めるものである。

Ｃ発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記従来の方法では、車体組立て装置内
に、その内部空間のかなりの部分を占めるような大きな
計測モデルを搬入し、その計測モデルを所定位置に正確
に位置決めして固定する必要があるため、計測準備およ
び計測後の片付けに極めて長い時間を要するという問題
があった。

この発明は、かかる課題を有利に解決した計測装置を提
供するものである。

（課題を解決するための手段） この発明の車体組立て装置の計測装置のうら、請求項１
に記載の装置は、ワーク位置決め用の複数のゲージ部を
それぞれ移動させて所定位置に配置する複数の位置決め
ロボットと、当該車体組立て装置に対するワークの搬入
出用のワーク搬送手段とを具える車体組立て装置におい
て、ハンド部として距離計測手段を有する計測ロボット
を前記ワーク搬送手段に着脱可能に設けて、ワーク搬送
方向への前記計測ロボットの移動を前記ワーク搬送手段
の作動によりもたらすとともに、前記車体組立て装置内
にて前記ワーク搬送手段を支持する支持手段を設けるこ
とを特徴とし、また請求項２に記載の装置は、請求項１
記載の計測装置において、前記支持手段に代えて、前記
ワーク搬送方向へ向りて一定経路で照射したレーザー光
線を前記ル１測ロボットに設けた二次元センサで受光し
、その受光位置から前記計測ロボットの位置ずれ量を検
出する位置ずれ検出手段を設けることを特徴とする。

（作　用） 上記請求項１に記載の装置にあっては、計測ロボットが
、ワーク搬送手段の作動によってワーク搬送方向へ移動
され、かつそれ自身も作動することによって、距離計測
手段を各位置決めロボットに対し所定位置に配置し、距
離計測手段が、位置決めロボットやそのゲージ部等の位
置を計測する。

そして、支持手段が、ワーク搬送手段を支持することに
より、距離計測手段の計測精度を充分に高める。

従ってこの装置によれば、ワーク搬送方向への移動機能
を持たない簡易な計測ロボットを用いて車体組立て装置
の計測を行うことができるので、ワーク搬送手段への計
測ロボットの着脱も極めて容易に行い得て、計測準備お
よび計測後の片付りに要する時間を大幅に短縮すること
ができる。

また上記請求項２に記載の装置にあっては、請求項１の
装置の作用において支持手段がワーク搬送手段を支持す
ることにより計測精度を高めるのに対し、位置ずれ検出
手段が検出した計測ロボットの位置ずれ量を用いて計測
値を較正し、計測精度を充分に高める。

従って、この装置によっても、請求項１に記載の装置と
同様の効果をもたらすことができる。

（実施例） 以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図はこの発明の車体組立て装置の計測装置の第一実
施例を適用したメインボディ組立て装置を示す断面図、
第２図は第１図に示す装置のＡ矢視図であり、図中１で
示すそのメインボディ組立て装置は、自動車車体の組立
てラインのメインボディ仮組みステージに設置されてい
る。

ここにおける組立てラインは、上記メインボディ仮組み
ステージに、シャトルパー３により、ワークとしての各
車体パネル（メインフロアパネル、左右ボディサイドパ
ネル、前後ルーフレール、リヤパネル、カウル［・ツブ
アセンブリおよびシェルフパネル）を−括して搬入し、
そのステージにて、上記メインボディ組立て装置１によ
り、それらの車体パネルを所定の組立て精度を充たすよ
うな相対位置に位置決めするとともに、その位置決め状
態で相互に仮止め接合して、車体の組立精度を主に決定
する車体主要部としてのメインボディ２を仮組みし、そ
の後、シャトルパー３により図示しない他のいくつかの
ステージへそのメインボディ２を搬送し、それらのステ
ージでメインボディ２にスボッＩ−溶接の増打ちを行う
とともにその他の車体パネルをさらに組付けて車体を組
立てるものであり、上記メインボディ仮組みステージに
おいて、メインボディ２を構成する上記各車体パネルを
それぞれ位置決めするため、上記メインボディ組立て装
置１は、上記シャトルパー３の他、フレーム４と、それ
に取（＝１けられた多数の直角座標型の位置決めロボッ
ト５と、それらの位置決めロボット５の作動を制御する
制御装置６とを具えてなり、各位置決めロボット５はそ
のハンド部として、−個または複数個づづの、ワーク位
置決め手段としてのワーク受は治具７やロケートピン８
を有するとともに、所要に応じ、エアシリンダ駆動のワ
ーククランプ装置（図示せず）を有する。

ここで、上記位置決めロボット５は、各々ポールねじ軸
およびボールナラ１−を用いた少なくとも三つの通常の
直線移動ｍ横と、それらをそれぞれ駆動するサーボモー
タとを有し、それらによっでワーク受は治具７やロケー
トピン８を制御装置６からの指令に基づき、シャトルパ
ー３の延在方向である水平方向のＹ方向（図中矢印Ｙで
示す）、そのＹ方向と直交する水平方向のＸ方向（図中
矢印Ｘで示す）および、垂直方向のＺ方向（図中矢印Ｚ
で示す）へ、車体パネルの位置決めに通ずる位置まで移
動させることができ、また、上記ワーク受は治具７は、
複数種類のワーク形状にそれぞれ対応する複数枚のゲー
ジ板を使用位置に選択的に配置する構成等により、複数
種類の車体パネルを位置決め保持することができる。

上記メインボディ組立て装置１はまた、ハンド部として
スポット溶接ガンを有する複数の直角座標型の溶接ロボ
ット（図示せず）を只えＣおり、それらのロボットも、
上記制御装置６により作動を制御されて、その溶接ガン
を車体パネルの所定の接合位置に移動させることができ
る。

一方、ここにおけるシャ１ヘルパー３は、二枚の長尺材
３ａを連結材３ｂにより平行に連結した、はしご状をな
すものであり、床面上に間隔をあけて立設された支柱９
の上端部のガイドローラ１０により水平に支持されると
ともに移動を案内される。またシャトルパー３は、下端
部にラック１１を有し、そのラック１１が、床面」二に
設置されたシャトル走行用サーボモータ１２の出力軸に
結合したピニオン１３と噛合することにより、サーボモ
ータ１２の作動に基づき所定量、上記Ｙ方向へ走行する
ことができる。

かかるメインボディ組立て装置ｔに計測装置を設置すべ
く、この実施例ではシャトルパーー３の下方に、少なく
ともフレーム４内を貫通して延在する架台１４を設け、
その架台１４Ｆに、シャトルパー３に平行に二本のガイ
ドレール１５を配設する。

そしてここでは、シャトルパー３の下端部に固定した受
板１６に六個のボール循環式スライダ１７を取付け、そ
れらのスライダ１７を三個づつ、上記各ガ・イドレール
１５に移動可能に嵌合わせて支持機構１８を構成する。

またこの実施例では、上記受板１６の上方の、ンヤトル
バ−３の上端部に基台１９を固定し、その基台１９−１
−に計測ロボット２０を、着脱可能に、かつ例えばロケ
ートピン等により基台１９に対し位置決めして取付け、
さらに、その計測ロボット２ｏを制御装置６に、図示し
ない着脱可能なコネクタを介し電気的に接続する。

ここで、計測ロボット２０は、ボールねじ軸およびポー
ルナツトを用いた二つの通常の直線移動機構と、それら
をそれぞれ駆動するサーボモータとを有し、それらによ
って腕２０ａ＠Ｘ方向およびＺ方向へ移動させることが
でき、またその腕２０ａの両端部に、ブラケット２０ｂ
をＸ方向へ延在する軸心まわりに矢印θ方向へ回動させ
る回動機構お瓜び、それらのブラケッｌ−２０ｂに枢支
した手ｍ２０ｅをＸ方向と直交する軸心まわりに矢印Ｓ
方向へ揺動させる揺動機構と、それらをそれぞれ駆動す
るサーボモータとを有し、それらによって手首２０ｃの
姿勢を上記θ方向およびＳ方向へ変化させることができ
、さらに、その手首２０ｅに取付けられた、ハンド部と
しての距離センサ２１を有する。尚、この距離センサ２
１としては、この実施例ではレーザー光を対象物に照射
してその反射光のラインセンザ上への投影位置から対象
物に対する距離を計測するレーザー式のものを用いるが
、対象物に対する距離が高精度に求まるものであれば、
他の非接触式センサや、接触式センサを用いても良い。

第３図は、上述したメインボディ組立て装置１の作動を
制御する制御装置６の構成を示すものであり、ここにお
ける制御装置６は、主制御部３１と、シャトルバー制御
部３２と１位置決め溶接ロボット制御部３３とを有し、
この制御装置６にここではさらに、計測ロボット制御部
３４を設ける。

ここで、シャトルバー制御部３２は、通常のＣＰＵおよ
びメモリを有するシャトルバー位置制御部３２ａと、サ
ーボアンプ３２ｂとを具えてなり、シャトルバー位置制
御部３２ａは、あらかじめ教示された、メインボディ２
の仮組み用の走行プログラムと、位置決めロボット５お
よび溶接ロボットの計測用の走行プログラムとに基づき
主制御部３１からの指令に従ってサーボアンプ３２ｂに
作動量を指示し、サーボアンプ３２ｂはシャトル走行用
サーボモータ１２を、その回転を検出するセンサ１２ａ
により作動量を確認しながら、指示された作動量分作動
させる。

従ってこ４二では、シャトノレバー３およびその駆動機
構を、計測Ｉ」ボッＩ・２０のＹ方向についての直線移
動機構としても機能させることができる。

またここで、位置決め溶接ロボット制御部３３は、メイ
ンボディの仮組みに関する所定の機能を共同して果たず
複数のロボットからなる複数のロボット群（例えば、メ
インフロアパネルの位置決め用ロボット群、ボディザイ
ドパネルの位置決め用ロボット群、溶接用ロボット群等
）の各々に対応する複数の、通常のＣＩ’Ｕおよびメモ
リを有するロボット群制御部３３ａと、位置決めロボッ
ｈ５および溶接ロボットに各々対応する複数の、通常の
ＣＰ　Ｕおよびメモリを有するロボット位置制御部３３
１）と、ロボット位置制御部３３ｂに各々対応する複数
のサーボアンプ３３ｃとを具えてなり、ロボット群制御
部３３ａは、それが対応するロボット群が、メインボデ
ィの仮組み時には上記所定の機能を果たすように、また
計測時には所定の配置となるように、あらかじめ教示さ
れた群制御プログラムに基づき、主制御部３１からの指
令に従ってロボット間の作動タイミング等を制御する指
令を出力し、ロボット位置制御部３３ｂは、それが対応
するロボットが、メインボディの仮組み時には他のロボ
ッＩ・と共同してロボット群の機能を果たすように、ま
た計測時には所定の計測位置に行くように、あらかじめ
教示されたロボット制御プログラムに基づき、ロボット
群制御部３３ａからの指令に従ってサーボアンプ３３ｃ
に位置決めロボットあるいは溶接ロボットの各サーボモ
ータの作動量を指示し、サーボアンプ３３ｃは、上記ロ
ボットの各サーボモータを、順次に切替えて接続するこ
とにより、その指示された作動量分それぞれ作動させる
。

さらにここで、計測ロボット制御部３４は、通常のＣＰ
ＩＪおよびメモリを有するロボット位置制御部３４ａと
、サーボアンプ３４１）と、センサ制御部３４ｃとを具
えてなり、ロボット位置制御部３４ａは、あらかじめ教
示された位置決め＋１ボット５および溶接ロボットの計
測用移動プログラムに基づき、主制御部３１からの指令
に従ってサーボアンプ３４１）に作動量を指示し、サー
ボアンプ３４ｂは計測ロボット２０の各サーボモータを
、順次に切替えて接続することにより、その指示された
移動量分それぞれ作動させ、センサ制御部３４ｃは、主
制御部３１からの指令に従って距離センサ２１を作動さ
せ、対象物との間の距離を計測させた後、その計測デー
タを主制御部３１へ送る。

そして、ここにおける主制御部３１は、通常のＣＰＵお
よびメモリを有するシーケンス管理部３１ａと、車体Ｃ
ＡＤデータメモリ３１ｂと、計測データ演算部３１ｃと
を具えてなり、シーケンス管理部３１ａは、ＣＡＤデー
タメモリ３１ｂ内にあらかじめ書込まれたコンビエータ
支援設計（ＣＡＤ）による車体設定データのうちの、各
車体パネルの位置決め位置および溶接位置に関するデ・
−夕をあらかじめ位置決め溶接ロボット制御部３３へ送
っておくとともに、」１記車体設計データのうちの、各
位置決めロボット５や溶接ロボットの計測位置および計
測１コボツトの計測ポイントに関するデータをあらかじ
め位置決め、溶接ロボット制御部３３および計測ロボッ
ト制御部３４へ送っておき、メインボディの仮組み時に
は、シャトルバー制御部３２および位置決め溶接ロボッ
ト制御部３３へ指令を送って、シャトルパー３に各車体
パネルの搬入および仮組みしたメインボディ２の搬出を
行わせるとともに、位置決めロボット５に群単位で車体
パネルの位置決めを行わせ、また溶接ロポッ１−に、そ
の位置決め状態の各車体パネルのスポット溶接による仮
止めを行わせ、この−力計測時には、位置決め溶接ロボ
ット制御部３３へ指令を送って、各位置決めロボット５
および溶接ロボットを上記計測位置データに基づく計測
位置に移動させた後、シャトルバー制御部３２および計
測ロボット制御部３４へ指令を送って、シャトルパー３
の走行および計測ロボット２０の作動に基づき距離セン
サ２１を上記計測位置データに基づく計測ポイントに順
次に移動させ、それによって距離センサ２１が出力した
計測データを計測データ演算部３１ｃに与え、計測デー
タ演算部３１ｃは、その計測データと、計測ロボット２
０およびシャトルパー３の停止位置とから、各位置決め
ロボット５および溶接ロボットの各部、さらには各ワー
ク受は治具７やロケートピン８の、各ロボットの座標系
における位置を求める。

従って１−述したメインボディ組立て装置１によれば、
メインボディ２を構成する各車体パネルをシャトルパー
３により一括してフレーム４内に搬入した後、位置決め
ロボット５の群単位の作動によって各車体パネルをシャ
トルパーー３から取上げて、メインフロアパネル、左右
ボディサイドパネルそして残るルーフレール等の順で位
置決めし、溶接ロボットの作動によってそれらの車体パ
ネルを相互に仮止めしてメインボディ２を仮組みし、し
かる後そのメインボディ２をシャトルパーー３に引渡し
、シャトルパ′−３によりフレーム４外へ搬出すること
ができる。

そして、上述の如くメインボディ組立て装置１に附加し
た計測装置によれば、例えば、この組立て装置１の設置
の際や一定期間使用後、あるいはロボットの補修を行っ
た場合に、シャトルパー３上に計測ロボット２０を取付
け、第４図に示すように、先ずステップ１００でｎ＝１
とおき、ステップ１０１で、シャトルパーの第１計測ポ
イントへの移動をシャトルバー制御部３２へ指令して計
測ロボット２０、ひいては距離センサ２１を第１計測ポ
イントのＸ方向位置まで移動させ、次のステップ１０２
で、距離センサ２１の第１計測ポイントへの移動を計測
ロボット制御部３４へ指令して距離センサ２１を第１計
測ポイントのＸ方向およびＺ方向位置まで移動させると
ともにθ方向およびＳ方向へ所定角度で回動させ、その
後のステップ１０３で距離センサ２１により、第５図に
示すように対象物、例えば位置決めロボット５のワーク
受は治具７に対する距離を計測したら、次のステップ１
０４で、その計測結果すなわちワーク受は治具７と距離
センサ２１との間の距離と、計測ロボット２０およびシ
ャトルパー３の停止位置とを合成し、続くステップ１０
５で、その合成結果を、計測対象の位置決めあるいは溶
接ロボットの座標系に変換することにより、そのロボッ
トの各部の実際の位置や、ワーク受は治具７、ロケート
ピン８等の実際の位置を求めることができ、その後のス
テップ１０６．１０７で最終計測ポイントまでｎを更新
しながら上記手順を繰返すことにて、第５図中仮想線で
示すように距離センサ２１を新たな計測ポイントに次々
に移動させて、所定の計測位置の全てについて計測を行
うことができるので、それらの実際の位置から各ロボッ
１への制御プロゲララムを較正することができる。

そして上記実施例では、支持機構１８がシャトルパー３
を計測に必要な範囲で支持しているので、シャトルパー
３のたわみ等番こよる大きな計測誤差の発生を有効に防
止し得て、高精度の計測を行うことができる。

しかも、上記実施例では、Ｘ方向への移動機能を持たな
い簡易な計測ロボット２０を用いて計測を行うことがで
きるので、シャトルパー３への計測ロボット２０の着脱
も極めて容易に行い得て、計測準備および計測後の片づ
けに要する時間を大幅に短縮することができる。

次にここでは、この発明の第２実施例につき説明する。

この第２実施例は、上述した第１実施例の構成において
、支持機構１８を取除き、代りに第６図に示すように、
計測ロボット２０の基部にＹ方向と直交する向きに所定
間隔ｄで二枚の二次元センサ（例えばＣＣＤ）　２２を
設け、これとともに、フレーム４のＹ方向両端部に、１
台のレーザー発光器２３を互いに対向させてそれぞれ設
けて位置ずれ検出装置２４を構成し、１台のレーザー発
光器２３が発光するレーザー光線２３ａを、Ｙ方向へ延
在する互いに同一の軸線上を通し、それぞれ二次元セン
サ２２に受光させるものとする。またフレーム４内にお
けるシャトルパー２の支持は、他の部分と同様間隔をあ
けて支柱９を設け、その上端部のガイドローラｌＯで行
うものとする。

上述した構成の、この第２実施例にあ、っては、計測ロ
ボット２０がシャトルパー３の走行により、その下側に
ガイドローラ１０の無い位置に移動されてシャトルパー
３にたわみやねじれを生じ、第７図に示すように計測ロ
ボット２０の座標系（ＸＩＬＺ）がメインボディ組立で
装置の座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対し平行移動や回転等で
ずれた場合に、そのずれ量が、二枚の二次元センサ２２
１における１ノーザー光綿２３ａの受光点の、原位ｌ　
Ｐ（Ｘ＝０．Ｚ＝Ｏ）からＰ′（ｘ＝ｘ＋＋ｚ＝ｚ＋）
およびＰ″’　（ｘ−ｘ＋、ｚ＝ｚｚ）への移動により
以下の式で求められる。

このためここでは、第４図に示す手順で計測を行いなが
ら、あわせて位置ずれ検出装置２４の二次元センサ２２
」二での受光点のずれ量から計測ロボット２０の座標系
のずれ量を求め、上記の式によって計測データを補正す
る。

従って第２実施例の装置によれば、先の第１実施例の装
置の効果に加え、大きな支持機構１８を設けることなく
計測精度を保証し得てフレ・−ム２内の空間の有効利用
が可能となるという効果をもたらすことができる。

第８図は上記第２実施例の変形例を示すものであり、こ
の例では、−枚の二次元センサ２２を計測ロボット２０
の基部に設けるとともに、フレーム４の一端部に、三本
の互いに平行なレーザー光線２５ａをＹ方向へ向けて発
光するレーザー発光器２５を設けて位置ずれ検出装置２
４を構成し、それらの１ノ−ザー光線２４ａを二次元セ
ンサ２２に受光させるものとする。

かかる構成にあっては、計測ロボット２０の座標系（ｘ
、ｙ、ｚ）がメインボディ組立て装置１の座標系（Ｘ、
Ｙ、Ｚ）に対しずれた場合に、そのずれ鼠が、二次元セ
ンサ２２上におけるレーザー光線２４ａの三角形の三頂
点をなす三つの受光点の、原位置Ｐｌ（Ｘ、ＸＩ、Ｙ＝
Ｏ，Ｚ＝Ｚｌ）、Ｐ、（Ｘ＝Ｘ２．Ｙ−帆Ｚ＝Ｚ２）、
Ｐ、（Ｘ＝Ｘ３゜Ｙ＝Ｏ，Ｚ＝Ｌ）からＰｌ’　　（Ｘ
＝Ｘ＋＋ｙ＝Ｖ＋＋Ｚ”Ｚ＋）、Ｐｚ’　（ｘ＝ＸＺ＋
Ｖ＝ＶＦ＋２＝ＺＺ）　、Ｐ３’　（ｘ＝ｘ３＋ｙ＝ｙ
３＋ｚ＝ｚｘ）への移動により以下の式で求められる。

すなわら、一般に座標系が回転した場合の回転後の座標
は、 Ｚ軸まわりに角度θ７回転した場合は、Ｘ軸まわりに角
度０８回転した場合は、Ｙ軸まわりに角度０７回転した
場合は、という式で与えられる。

そして、これらに、計測ロボット２０の座標系の原点の
、メインボディ組立て装置１の座標系における原点０　
（Ｘ、０　、Ｙ＝Ｏ、Ｚ＝０　）からＯ’　（Ｘ＝Ｘｏ
、Ｙ＝Ｙｏ。

Ｚ”Ｚｏ）へのオフセット量を加えると、ｘ＝（ｘｃｏ
ｇθ２　−Ｙ　　ｓｉｎθ２）Ｃ０３θＶ＋　　（（Ｘ
　　ｓｉｎ　θｚ　　＋　　Ｙ　　ｅｏｓ　θｚ）ｓｉ
ｎ　θ、＋　　Ｚ　　ｅｏｓｏＸ）　　ｓｔ口θｖ　　
＋　　Ｘ。

Ｙｂ　　（Ｘ　ｓｉｎθｚ　　＋　　Ｙ　ｃｏｓθｚ）
ｅｏｓｏＸ　−Ｚ　ｓｉｎθｘ　＋　　Ｙ。

Ｚ＝　　−（Ｘ　ｃｏｓθｚ　−Ｙ　ｓｉｎθ２）　　
ｓｉｎθＹ＋　（（Ｘ　５ｉｎｏ２　＋　　Ｖ　ｃｏｓ
θｚ）　　ｓｉｎθ×＋　　ｚ　　ｅｏｓ　θ、）ｃｏ
ｓ　θｙ　　＋　　Ｚ。

となり、」１記の式にＰ　＋　−Ｐ　３およびｐＳへ・
Ｐ、′の座標をそれぞれ代入することにて、θ３．θ７
．θ２およびＸ０２Ｚｏを求めることができる。

尚、Ｙ方向のずれ量は、シャトルパー３のたわみやねじ
れでは実質的に０であるので、Ｙｏ・０とすることがで
きるが、他の検出手段を併用することによって求めても
良い。

上記変形例によっても、先の第２実施例と同様の作用効
果をもたらすことができる。

以」二、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の
例に限定されるものでなく、例えば、シャトルバーをリ
フトアンドキャリイ型のものとすれば、計測ロボットか
らさらに上下方向移動機構も省いて、計測ポットの着脱
作業、ひいＣば計測の準備および後かたづけ作業に要す
る時間をさらに短縮することができる。また、ワーク搬
送手段として、例えば台車を用いることも可能である。

（発明の効果） かくしてこの発明の車体組立て装置の計測装置によれば
、ワーク搬送方向への移動機能を持たない節易な計測ロ
ボッ（・を用いて車体組立て装置の計測を行うことがで
きるので、ワーク搬送手段への計測ロボットの着脱を極
めて容易に行い得て、計測準備および計測後の片付けに
要する時間を大幅に短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の車体組立て装置の計測装置の第一実
施例を示す断面図、 第２図は第１図に示す装置のＡ矢視図、第３図は上記実
施例の装置における制御装置を示すブロック線図、 第４図は上記実施例の装置における計測手順を示すフロ
ーチャート、 第５図は上記実施例の装置の作動状態を示す説明図、 第６図はこの発明の第２実施例における位置ずれ検出装
置を示す斜視図、 第７図は」１記実施例において位置ずれ量を求める原理
を示す説明図、 第８図は上記実施例の変形例における位置ずれ検出装置
を示す斜視図、 第９図はＬ記変形例において位置ずれ量を求める原理を
示す説明図である。 １・・・メインボディ組立て装置 ２・・・メインボディ　　　３・・・シャトルバー４・
・・フレーム　　　　　５・・・位置決めロボット６・
・・制御装置　　　　　７・・・ワーク受は治具８・・
・ロケートピン　　　１８・・・支持機構２０・・・計
測ロボット２１・・・距離センサ２４・・・位置ずれ検
出装置 第２図 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ワーク位置決め用の複数のゲージ部をそれぞれ移動
   させて所定位置に配置する複数の位置決めロボット（５
   ）と、 当該車体組立て装置に対するワークの搬入出用のワーク
   搬送手段（３）とを具える車体組立て装置において、 ハンド部として距離計測手段（２１）を有する計測ロボ
   ット（２０）を前記ワーク搬送手段に着脱可能に設けて
   、ワーク搬送方向への前記計測ロボットの移動を前記ワ
   ーク搬送手段の作動によりもたらすとともに、前記車体
   組立て装置内にて前記ワーク搬送手段を支持する支持手
   段（１８）を設けることを特徴とする車体組立て装置の
   計測装置。 ２、請求項１記載の計測装置において、前記支持手段に
   代えて、前記ワーク搬送方向へ向けて一定経路で照射し
   たレーザー光線を前記計測ロボットに設けた二次元セン
   サで受光し、その受光位置から前記計測ロボットの位置
   ずれ量を検出する位置ずれ検出手段（２４）を設けるこ
   とを特徴とする車体組立て装置の計測装置。