JPH0220497A - 遠隔操縦式ヘリコプタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ラジオコントロール等によって遠隔操縦され
るヘリコプタに関し、特に該ヘリコプタを飛行領域を規
制するワイヤで地上と連結するとともに、農薬１種子６
肥料、塗料、あるいは消火剤等の散布用に使用する場合
の、散布効率の政所に関する。

〔従来の技術〕

従来から、例えば農薬等の散布用として遠隔操縦式ヘリ
コプタ査使用する場合がある。この場合、未敗布領域を
残すことなく、かつ効率良く散布することが重要である
。このよ・うなａ薬敗布用ヘリコプタとして、従来第６
図に示すものが一般的である０図において、３１はａ集
散重用遠隔操縦式無人ヘリコプタであり、これの散布装
置は、薬液ポンプに接続された散布主管としＣのノズル
ヘッダ３３を、機体３２の脚部に、機体の軸線りと直角
方向に向けて取すイ１け、該ノズルヘッダ３３の下側に
散布ノズル３４を所定ピッチで配設して構成されている
。

このヘリコプタ３１では、散布ノズル３４が漬け方向（
矢印Ａ）と直角の線上に多数配設されているので、−回
の飛行でノズルの配百幅に渡って散布でき、散布効率が
高い。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで上述の無人ヘリコプタを使用する農薬散布にお
いては、飛行領域が相当に広くなり、ヘリコプタが操縦
者からはるかに離れた位置まで飛行することから、遠隔
操縦によってヘリコプタの飛行位置を精度良くコントロ
ールするのは非常に困難である。

そこで本発明者等は、上述の遠隔操縦を容易化できるヘ
リコプタとして、機体の後部を、飛行領域を規制するワ
イヤで地上と連結した無人ヘリコプタを開発している。

しかしこの無人ヘリコプタは、飛行領域のコントロール
が容易であるものの、Ｊ：述の従来の散布装置をそのま
ま搭載したのでは散布効率が低下する懸念がある。

本発明は、上記開発に係るヘリコプタを薬剤等の散布に
使用した場合に、飛行領域の制御精度及び散布効率を改
善できる遠隔操縦式ヘリコプタを提供することを目的と
している。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、機体後部が飛行領域を規制するワイヤによっ
て地上に連結され、散布装置が搭載された遠隔操縦式ヘ
リコプタであって、散布剤を吐出する散布ノズルを、メ
インロータの下方で、かつ」１記ワイヤと大略同一方向
の線上に配置したことを特徴としている。

ここで本発明において、散布ノズルを大略ワイヤ方向に
配置するとは、本発明のヘリコプタが上記ワイヤを半径
とする円弧トを、つまりワイヤと直角方向に飛行するこ
とから、この飛行方向と略直角方向にノズルを配置する
趣旨である。従って、必ずしもワイヤと平行に配置する
場合だけでなく、ワイヤ方向とある程度の角度（例えば
４５度以下）の角度をなす線上に配置する場合も含む。

〔作用〕

本発明では、機体を規制ワイヤで地上と連結したので、
ヘリコプタは前後方向についてはこの規制ワイヤを半径
とする円弧に沿うよう規制されるから、操縦者はヘリコ
プタの」１下及び左右方向のみに注意を向ければよく、
従って従来の上下、左右及び前後について制御する場合
に比べて操縦が容易となり、飛行領域の制御精度が向」
二する。

そしてこの場合、散布ノズルを大略ワイヤ方向の線」二
に配置したので、譲ヘリコプタがワイヤを半径として飛
行することから、−飛行毎に上記散布ノズルの配置幅づ
つ散布されることとなり、上述の従来の場合と同様の散
布効率を確保できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図について説明する。

第１図ないし第３間は本発明の一実施例を説明するため
の図である。

図において、ｌは農薬散布用遠隔操縦式無人へ・リコプ
タであり、該ヘリコプタｌの機体２の前部下面にはこれ
を支持する脚部３が取り付けられ、また前部内にはエン
ジン、受信器、飛行−制御装置。

ザーボ機構等が搭載されでいる。そしてエンジンから略
垂直上方に延びる駆動軸にメインロータ４が取り付けら
れている。また、機体２の１１ｔ、端にはテールロータ
５が取り付けられており、これはメインロータ４による
反転トルクを打ち？Ｉ”４ずためのものである。なお、
６は尾翼である。

また、上記機体２の後部には上記テールロータ５の後方
に延びる支持ブラケット７が固着されており、これの後
端はワイヤ８によって地上のワイヤ駆動装置９に連結さ
れている、この駆動装″［９は、主として上記ワイヤ８
を巻き取り、又は送り出すためのリール１０と、これを
正、逆に回転駆動する千〜り１１と、上記ワイヤ８のヘ
リコプタ１までの卦さを検出指示するワイヤ長さ検出器
としてのエンコーダ１２とから構成されている。

そして、上記機体２の脚部３部分には、筆削散布装置の
散布器１３が配設されている。この散布１１３は、ノズ
ルヘッダ１４に散布ノズル１５を所定間隔毎に取り付け
て構成されている。このノズルヘッダＩ５は機体２の軸
線りに対して、テールロータ５の背面側に約２５度の角
度をなしている。このようにテールロータ５の背面側に
ずらしたのは、散布ノズル１５からの霧状薬剤がテール
ロータ５に吸い込まれるのを防止するためである。

また、図示していないが、上記ノズルヘッダＩ４ば、機
体２内に搭載された薬液ポンプに接続されている。さら
にまた、機体２内には、散布制御装［１６，気圧センサ
１７が搭載されており、この散布制御装置１６は、気圧
センサ１７ｒよる検山気圧と、地」―での気圧とから飛
行高度を演算し、基準高度以上になると上記薬液ポンプ
を停止させるように構成されている。これば、高度があ
まり高くなると、散布された薬剤が風等で散布領域外に
流されるおそれがあり、これを防止するためのものであ
る。

次に本実施例の作用効果について説明する。

本実施例のヘリコプタ１でＪＩ薬を散布するには、ワイ
ヤ駆動装置９の駆動モータ１１でリール１０を回転させ
てワイヤ８を一定量だけ送り出し、このワイヤ長さを半
径とする円弧上で、邊縦者がヘリコプタ１の庚行位置を
左右方向及び上下方向に制御し、この状態で上記散布装
置を作動させる。

すると、上記ワイヤを半径とする円弧にｌＯっで散布ノ
ズル１５の配置幅でもって薬液が散布される。

この場合、ヘリコプタ１が例えば左端から右端まで飛行
すると、再びワイヤ８を延ばし、逆方向に再び飛行させ
なからａ薬を散布する。このとき、飛行方向（矢印Ｂ）
と略直角方向に散布ノズル１５が配置されているので、
−飛行毎にノズルの配置幅づつの散布が実現でき、散布
効率が向上する。

また、テールロータ５は水平軸廻りに回転し、空気をそ
の前側（第１図下側）から映い込んで後側（同図上側）
に吐出する。従って、機体の前後方向に散布ノズルを配
置した場合、テールロータ近傍に配置された散布ノズル
からの霧状薬剤が上記空気の流れに撹乱されてロータの
後側に流されてしまう懸念がある。これに対して本実施
例では、第１図に示すように、ノズルへフダ１４を機体
軸りに対して角度を持たせて配置したので、テールロー
タ５側の散布ノズル１５はこのテールロータ５の後側に
離れており、上述の噴！ｓ薬剤の撹乱の問題はほとんど
生じない。

なお、上述のテールロータ５から散布ノズル１５を離す
方法には各種の変形例が考えられ、例えば第１図に二点
鎖線で示すように、ノズルヘッダ１４のテールロータ５
側部分１４ａをテールロータ５の後側に偏位させたり、
第２図に破線、二点ａ線で示すように、ノズルへフダ１
４の後側部分１４１）のみを斜めに、又は段状に折り曲
げたり、あるいは同図に一点鎖線で示すように、ノズル
へラダ１４全体を下方に移動させてテールロータ５から
離したりすることによっても実現できる。

また、上記実施例では、テールロータを有するヘリコプ
タの例を説明したが、本発明に係るヘリコプタでは、必
ずしもテールロータを設ける必要はない、第４図及び第
５図はそれぞれテールロータを廃止した第２．第３実施
例を示す０図中第１図ないし第３図と同一符号は同−又
は相当部分をしめす。

第２実施例を示す第４図において、機体２の後端に棒状
のブラケット部材２ａが固着されており、これはロータ
４の回転外領域に延びている。従って本実施例では、ロ
ータ４の回転軸４ａとこのブラケッ）２ａとを結ぶ縞が
機体軸りとなっている。

また、上記ブラケット部材２ａの後端部に規制ワイヤ８
が接続されている。

また、本実施例では、薬剤散布用主管であるノズルへン
ダ１４は、上記ワイヤ８と略平行になる向きに配設され
ている。従って該ノズルヘッダ１４に装着されたノズル
１５は、機体軸ｙ−に対して略θをなす直線上に配置さ
れていることとなる。

本実施例のヘリコプタでは、機体軸りとワイヤ８とが角
度θをなした状態で釣り合って飛行することとなる。即
ち、ワイヤ５とブラケット部材２ａとの接続点にはワイ
ヤ張力Ｓの、上記機体軸りと直角方向の分力５ｏ＝ＳＸ
ｓｉｎ　θが発生し、酸分力Ｓｏによるトルクがロータ
４の反転トルクＴと釣り合うこととなり、従ってテール
ロータを廃止できる。なおｌはロータ４とワイヤ接続点
間の距離である。

このように本実施例では、ヘリコプタ１はワイヤ８を半
径とする円弧上を、該ワイヤ８と略直角方向（矢印Ｂ）
に飛行することとなり、従ってヘリコプタ１の飛行に伴
って散布ノズル１５の配設幅分づつ散布され、その結果
散布効率が向上する。

また、この例では、テールロータを廃止したので、該ロ
ータによる空気の流れによって散布筆削が拡散されると
いう問題が生じることは全くなく、この点からも散布効
率が向上する。

第３実施例（第５回）は、機体２の後部２ｂから接続用
のブラケット部材２Ｃを幅方向斜め後方に延ばし、該部
材２Ｃの延長端にワイヤ８を接続した例であり、この場
合も散布ノズル１５はワイヤ８と略平行の直線上に位置
している。そしてこの例でも、ヘリコプタ１は上記ワイ
ヤ８を半径とする円弧上を飛行し、該−飛行毎に上記ノ
ズル１５の配置幅分づつ薬剤が散布され、またテールロ
ータによる薬剤の撹乱もなく、散布効率を向上できる。

なお、ト記実施例では、農薬の散布について説明したが
、本発明は農薬の散布に限定されないのは勿論であり、
例えば種子、肥料、消火剤等の散布にも適用できる。

〔発明の効果〕

以上のように本発明に係る遠隔操縦式ヘリコプタによれ
ば、飛行領域を規制するワイヤで機体を地上に連結する
とともに、散布装置の散布ノズルを、］二記ワイヤと大
略同一方向の締」二に配置ｊ−たので、ワイヤを半径と
する一飛行毎に、散布ノズルの配Ｗｌｔ１１ずつ散布で
き、散布効率を向上できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本発明の第１実施例による遠隔操
縦式ヘリコプタを説明するための図であり、第１図はそ
の平面図、第２図はその側面図、第３図はその斜視図、
第４図は本発明の第２実施例を示す平面図、第５図は本
発明の第３実施例を説明するための平面図、第６図は従
来のヘリコプタを示す平面図である。 図において、ｌはヘリコプタ、２は機体、４はメインロ
ータ、７は支持ブラケット（機体後部）、８はワイＡ・
、１３は散布器（散布装置り、１５は散布ノズルである
。 特許出願人　ヤマハ発動機株式会社 代理人　　　　弁理士　下車　努 第４図 第５ 図 窮６図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）機体後部が飛行領域を規制するワイヤによって地
   上に連結され、農薬等の散布剤を散布する散布装置が搭
   載された遠隔操縦式ヘリコプタであって、上記散布剤を
   吐出する散布ノズルを、メインロータの下方で、かつ上
   記ワイヤと大略同一方向の線上に配置したことを特徴と
   する遠隔操縦式ヘリコプタ。