JPH02206449A - 超音波診断装置 - Google Patents
超音波診断装置Info
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- JPH02206449A JPH02206449A JP2706789A JP2706789A JPH02206449A JP H02206449 A JPH02206449 A JP H02206449A JP 2706789 A JP2706789 A JP 2706789A JP 2706789 A JP2706789 A JP 2706789A JP H02206449 A JPH02206449 A JP H02206449A
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Links
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Landscapes
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は超音波診断装置、特に穿刺針式の探触子を用い
、被検組織内で直接近接する組織の画像診断並びに音速
測定を行う超音波診断装置に関する。
、被検組織内で直接近接する組織の画像診断並びに音速
測定を行う超音波診断装置に関する。
[従来の技術]
(い)従来、超音波診断装置は被検体の体表から被検体
内部に超音波ビームを送波し、体内で反射した反射波を
受信してこの受信信号に基づいて超音波画像診断を行う
ようにしたもの、あるいは術中において切開部から探触
子を直接体内に挿入し、臓器に探触子を接触させて内部
への超音波ビームの送波を行う術中プローブが知られて
いる。また、より被検体の被検部位に近い位置から超音
波診断を行うために、体腔内挿入式の探触子を用いた超
音波診断装置も知られている。
内部に超音波ビームを送波し、体内で反射した反射波を
受信してこの受信信号に基づいて超音波画像診断を行う
ようにしたもの、あるいは術中において切開部から探触
子を直接体内に挿入し、臓器に探触子を接触させて内部
への超音波ビームの送波を行う術中プローブが知られて
いる。また、より被検体の被検部位に近い位置から超音
波診断を行うために、体腔内挿入式の探触子を用いた超
音波診断装置も知られている。
このような体腔内挿入式の探触子を用いた超音波診断装
置は、例えば前立腺診断のために直腸内に超音波探触子
を挿入して診断を行うもので、探触子からは所望の深度
まで達するような周波数、例えば3〜10MHzの超音
波ビームが用いられている。
置は、例えば前立腺診断のために直腸内に超音波探触子
を挿入して診断を行うもので、探触子からは所望の深度
まで達するような周波数、例えば3〜10MHzの超音
波ビームが用いられている。
一方、被検体の深部の治療あるいは診断のため被検体組
織に穿刺される穿刺針に関する従来の超音波技術は、穿
刺針を目標組織に向って正確に刺入するためのものであ
り、例えば体表で用いる探触子の中央に静止画針を通す
穿刺穴を設けたプローブを用い、このプローブにより超
音波画像をモニタして穿刺針の先端部分の組織を確認し
ながら安全で確実な穿刺を行う装置に関するもの(例え
ば、実公昭61−15849号公報)が知られている。
織に穿刺される穿刺針に関する従来の超音波技術は、穿
刺針を目標組織に向って正確に刺入するためのものであ
り、例えば体表で用いる探触子の中央に静止画針を通す
穿刺穴を設けたプローブを用い、このプローブにより超
音波画像をモニタして穿刺針の先端部分の組織を確認し
ながら安全で確実な穿刺を行う装置に関するもの(例え
ば、実公昭61−15849号公報)が知られている。
(ろ)次に、生体組織の病変の有無を診断する技術とし
て、生体を透過する超音波の速度、すなわち音速をM1
定することによってその測定結果に基づいて診断を行う
ものが知られている。
て、生体を透過する超音波の速度、すなわち音速をM1
定することによってその測定結果に基づいて診断を行う
ものが知られている。
第7図は生体組織の音速を計DIするための従来のノギ
ス式の計測装置を示している。
ス式の計測装置を示している。
直尺10の一端に固定された測定ジヨウ12とスライダ
14の内側面にそれぞれ受信用トランスデユーサ16及
び送信用トランデューサ18が固着されている。本装置
による生体組織の音速測定は、生体組1g20を2つの
トランスデユーサ16及び18の間に挾むことによって
充填し、送信用トランスデユーサ18から生体組[20
を透過させて受信用トランスデユーサ16へ超音波を送
る。
14の内側面にそれぞれ受信用トランスデユーサ16及
び送信用トランデューサ18が固着されている。本装置
による生体組織の音速測定は、生体組1g20を2つの
トランスデユーサ16及び18の間に挾むことによって
充填し、送信用トランスデユーサ18から生体組[20
を透過させて受信用トランスデユーサ16へ超音波を送
る。
そして、送信用トランスデユーサ18から受信用トラン
スデユーサ16までの超音波の伝搬時間を伝搬時間測定
手段22によって測定する。この伝搬時間tの測定によ
って、生体組織20での超音波の音速Vは、ノギスによ
って測定された送信用トランスデユーサ18から受信用
トランスデユーサ16までの距#t1によってv −j
! / tに基づき求められる。
スデユーサ16までの超音波の伝搬時間を伝搬時間測定
手段22によって測定する。この伝搬時間tの測定によ
って、生体組織20での超音波の音速Vは、ノギスによ
って測定された送信用トランスデユーサ18から受信用
トランスデユーサ16までの距#t1によってv −j
! / tに基づき求められる。
このように、生体組織についての音速を計測することに
よりその生体組織の病変の有無の診断が行われている。
よりその生体組織の病変の有無の診断が行われている。
すなわち、その彼検査部の組織が癌組織である場合には
、他の組織に比べその部分は音速が速くなる。また組織
が石灰化しているような場合にも音速が速くなるので、
病変の有無を音速により診断することが可能である。
、他の組織に比べその部分は音速が速くなる。また組織
が石灰化しているような場合にも音速が速くなるので、
病変の有無を音速により診断することが可能である。
[発明が解決しようとする課題]
(い)上記従来の超音波画像診断装置に用いられる術中
探触子または体腔内挿入式探触子によれば、被検体内部
からの超音波診断を行うことができる。
探触子または体腔内挿入式探触子によれば、被検体内部
からの超音波診断を行うことができる。
従って、体表面より超音波を送波する場合に比べ、診断
対象である組織部分により近い位置から超音波の送受波
を行うことができる。しかしながら、被検組織に直接振
動子を接触させて超音波の送波を行うものではなく、超
音波ビームの周波数は、被検組織に達するのに必要な透
過深度を得ることのできる比較的低い周波数のものを使
用する必要があった。すなわち、一般に超音波ビームの
透過深度を3cm〜15ca+程度確保するために、1
0〜3 M Hz程度の周波数の超音波ビームが使用さ
れている。このように比較的低い周波数の超音波ビーム
を使用する場合、高分解能を確保することができず微細
な組織診断を行うことが困難であるという問題があった
。
対象である組織部分により近い位置から超音波の送受波
を行うことができる。しかしながら、被検組織に直接振
動子を接触させて超音波の送波を行うものではなく、超
音波ビームの周波数は、被検組織に達するのに必要な透
過深度を得ることのできる比較的低い周波数のものを使
用する必要があった。すなわち、一般に超音波ビームの
透過深度を3cm〜15ca+程度確保するために、1
0〜3 M Hz程度の周波数の超音波ビームが使用さ
れている。このように比較的低い周波数の超音波ビーム
を使用する場合、高分解能を確保することができず微細
な組織診断を行うことが困難であるという問題があった
。
すなわち、診断対象である被検体内部組織の組織診断を
行うためには、比較的高い周波数の超音波ビームを使用
し高分解能を確保する必要がある。
行うためには、比較的高い周波数の超音波ビームを使用
し高分解能を確保する必要がある。
従って、透過深度を充分に確保することができない比較
的高い周波数の超音波ビームを使用しても検査対象であ
る被検体組織の組織診断を行うことのできるような探触
子が望まれていた。
的高い周波数の超音波ビームを使用しても検査対象であ
る被検体組織の組織診断を行うことのできるような探触
子が望まれていた。
また、上述の穿刺針に関する従来の超音波技術について
は、穿刺針の穿刺動作を正確に行うための穿刺部の組織
を画像表示することは可能であるが、この穿刺用の超音
波探触子は、体表から超音波を送波するものである。従
って、上述の術中探触子及び体腔内挿入式探触子と同様
に超音波ビームの所定の透過深度を確保するために比較
的低い周波数を設定することから充分な高分解能を得る
ことができず、微細な組織診断ができないという問題が
あった。
は、穿刺針の穿刺動作を正確に行うための穿刺部の組織
を画像表示することは可能であるが、この穿刺用の超音
波探触子は、体表から超音波を送波するものである。従
って、上述の術中探触子及び体腔内挿入式探触子と同様
に超音波ビームの所定の透過深度を確保するために比較
的低い周波数を設定することから充分な高分解能を得る
ことができず、微細な組織診断ができないという問題が
あった。
(ろ)次に、上記従来の生体組織の音速の計測に関する
技術において、音速の計lpjは、当該組織を切り取っ
て計AFJすると切り取った後の時間の経過によって組
織変化が生じ、その診断結果は信頼性が低下することか
ら生体組織の音速の計測は組織を切り取ることなく通常
の状態のまま計測する必要がある。
技術において、音速の計lpjは、当該組織を切り取っ
て計AFJすると切り取った後の時間の経過によって組
織変化が生じ、その診断結果は信頼性が低下することか
ら生体組織の音速の計測は組織を切り取ることなく通常
の状態のまま計測する必要がある。
従って、第7図に示したような従来の音速AP1定装蓋
装置、生体内部の軟部組織の音速を計A1する場合には
、送信用トランスデユーサ18と受信用トランスデユー
サ16との間に軟部組織を充填させるためにノギスをそ
の組織部分まで挿入させることができるように切開しな
ければならない。
装置、生体内部の軟部組織の音速を計A1する場合には
、送信用トランスデユーサ18と受信用トランスデユー
サ16との間に軟部組織を充填させるためにノギスをそ
の組織部分まで挿入させることができるように切開しな
ければならない。
また、ノギスを挿入することのできない箇所の組織につ
いてはその音速の測定は困難であった。
いてはその音速の測定は困難であった。
従って、従来のノギス式の音速計測装置では生体内の任
意の部分の音速を測定することは不可能であり、その計
測可能な範囲が限定されているという問題があった。
意の部分の音速を測定することは不可能であり、その計
測可能な範囲が限定されているという問題があった。
発明の目的
本発明は上記問題点を解決することを課題としてなされ
たものであり、その目的はそれぞれ異なる作用の超音波
トランスデユーサを設けた2種類の穿刺針により、被検
組織の微細な組織診断及び生体内部組織の任意の箇所の
音速計M1を1つの装置によって行うことのできる超音
波診断装置を提供することにある。
たものであり、その目的はそれぞれ異なる作用の超音波
トランスデユーサを設けた2種類の穿刺針により、被検
組織の微細な組織診断及び生体内部組織の任意の箇所の
音速計M1を1つの装置によって行うことのできる超音
波診断装置を提供することにある。
[課題を解決するための手段]
上記目的を達成するため、本発明に係る超音波診断装置
は、被検体内への超音波の送信を行いその反射波を受信
することによって得た診断情報に基づいて画像表示を行
う超音波診断装置において、画像診断用の超音波の送受
信を行う超音波トランスデユーサを先端部近傍に設けた
第1穿刺針と、前記超音波トランスデユーサにて受信し
た信号を受け所定の処理を行った後、画像処理部へ出力
する受信回路と、ををする超音波画像診断部と、所定間
隔をおいて対向配置された2個の超音波トランスデユー
サから成り一方のトランスデユーサから他方のトランス
デユーサへの超音波の送信が可能な音速測定用超音波ト
ランスデユーサを先端近傍に設けた第2穿刺針と、前記
一方のトランスデユーサと他方のトランスデユーサとの
間に被計測組織を充填させた状態で両トランスデユーサ
間の超音波伝搬時間を検出する伝搬時間検出回路と、を
有する超音波音速計側部と、前記第1穿刺針又は第2穿
刺針が穿刺される被検体組織部分の断層モニタ画像を得
るための超音波の送受波を行う超音波トランスデユーサ
が装填された穿刺用プローブと、該穿刺プローブからの
受信信号に所定の処理を行って画像処理部へ出力する受
信回路と、をaする穿刺モ・ニタ部と、操作者の操作に
応じて操作指令信号を出力する操作部と、前記操作指令
信号を受け該操作指令信号に応じて前記超音波画像診断
部、超音波音速計側部又は穿刺プローブに対し各々を作
動させるための駆動信号を出力するコントローラと、を
含むことを特徴としている。
は、被検体内への超音波の送信を行いその反射波を受信
することによって得た診断情報に基づいて画像表示を行
う超音波診断装置において、画像診断用の超音波の送受
信を行う超音波トランスデユーサを先端部近傍に設けた
第1穿刺針と、前記超音波トランスデユーサにて受信し
た信号を受け所定の処理を行った後、画像処理部へ出力
する受信回路と、ををする超音波画像診断部と、所定間
隔をおいて対向配置された2個の超音波トランスデユー
サから成り一方のトランスデユーサから他方のトランス
デユーサへの超音波の送信が可能な音速測定用超音波ト
ランスデユーサを先端近傍に設けた第2穿刺針と、前記
一方のトランスデユーサと他方のトランスデユーサとの
間に被計測組織を充填させた状態で両トランスデユーサ
間の超音波伝搬時間を検出する伝搬時間検出回路と、を
有する超音波音速計側部と、前記第1穿刺針又は第2穿
刺針が穿刺される被検体組織部分の断層モニタ画像を得
るための超音波の送受波を行う超音波トランスデユーサ
が装填された穿刺用プローブと、該穿刺プローブからの
受信信号に所定の処理を行って画像処理部へ出力する受
信回路と、をaする穿刺モ・ニタ部と、操作者の操作に
応じて操作指令信号を出力する操作部と、前記操作指令
信号を受け該操作指令信号に応じて前記超音波画像診断
部、超音波音速計側部又は穿刺プローブに対し各々を作
動させるための駆動信号を出力するコントローラと、を
含むことを特徴としている。
[作用]
上記構成によれば、第1穿刺針の先端部近傍には画像診
断用の超音波トランスデユーサが取り付けられているの
で、被検体内のある箇所に検査すべき組織が存在する場
合に、その組織の箇所まで第1穿刺針を穿刺することに
よって、その穿刺針に取り付けられた超音波トランスデ
ユーサを直接被検組織に近接させることができる。
断用の超音波トランスデユーサが取り付けられているの
で、被検体内のある箇所に検査すべき組織が存在する場
合に、その組織の箇所まで第1穿刺針を穿刺することに
よって、その穿刺針に取り付けられた超音波トランスデ
ユーサを直接被検組織に近接させることができる。
これによって超音波振動子から発する超音波ビームは極
く小さい透過深度を確保できれば足りるので、比較的高
い周波数の超音波ビームを使用することができ高分解能
を確保することが可能となる。従って、本発明の第1穿
刺針を被検体組織中に穿刺し、操作部からの操作指令信
号によってコントローラが超音波画像診断部を作動させ
るための駆動信号を出力する。これによって、第1穿刺
針の超音波トランスデユーサから被検組織に向けて画像
診断用の超音波を送波することができ、高分解能の画像
情報を得るために比較的高い周波数の超音波ビームを送
波することにより微細な組織診断が可能となる。
く小さい透過深度を確保できれば足りるので、比較的高
い周波数の超音波ビームを使用することができ高分解能
を確保することが可能となる。従って、本発明の第1穿
刺針を被検体組織中に穿刺し、操作部からの操作指令信
号によってコントローラが超音波画像診断部を作動させ
るための駆動信号を出力する。これによって、第1穿刺
針の超音波トランスデユーサから被検組織に向けて画像
診断用の超音波を送波することができ、高分解能の画像
情報を得るために比較的高い周波数の超音波ビームを送
波することにより微細な組織診断が可能となる。
次に、被検組織の超音波透過速度である音速を検出して
組織診断を行う場合には、第2穿刺針を被検組織に穿刺
する。第2穿刺針が穿刺されるとその先端部近傍に対向
配置された2個のトランスデユーサ間に組織がその内部
圧力によって充填された状態となる。そして、操作部の
操作によりコントローラに操作指令信号が送られ、第2
穿刺針の一方のトランスデユーサから他方のトランスデ
ユーサに向けて超音波パルスが発せられ、この−方のト
ランスデユーサから他方のトランスデユーサへの超音波
の伝搬時間を伝搬時間検出回路によって計測することに
より被検組織の音速を測定することができる。この組織
の音速の計測により、組織の病変の有無等の診断が可能
となる。
組織診断を行う場合には、第2穿刺針を被検組織に穿刺
する。第2穿刺針が穿刺されるとその先端部近傍に対向
配置された2個のトランスデユーサ間に組織がその内部
圧力によって充填された状態となる。そして、操作部の
操作によりコントローラに操作指令信号が送られ、第2
穿刺針の一方のトランスデユーサから他方のトランスデ
ユーサに向けて超音波パルスが発せられ、この−方のト
ランスデユーサから他方のトランスデユーサへの超音波
の伝搬時間を伝搬時間検出回路によって計測することに
より被検組織の音速を測定することができる。この組織
の音速の計測により、組織の病変の有無等の診断が可能
となる。
また、上記第1穿刺針及び第2穿刺針の穿刺時において
は、操作部の操作によってコントローラから穿刺モニタ
部に駆動信号が送られ、穿刺プローブから上記穿刺針が
穿刺される被検体組織部分に対する超音波の送受波が行
われる。これにより当該組織部分の断層画像情報が得ら
れ、これを画像表示することができる。従って、穿刺針
の穿刺動作を、被検組織を画像によってモニタしつつ行
うことができ、被検組織への正確な穿刺が可能とされて
いる。
は、操作部の操作によってコントローラから穿刺モニタ
部に駆動信号が送られ、穿刺プローブから上記穿刺針が
穿刺される被検体組織部分に対する超音波の送受波が行
われる。これにより当該組織部分の断層画像情報が得ら
れ、これを画像表示することができる。従って、穿刺針
の穿刺動作を、被検組織を画像によってモニタしつつ行
うことができ、被検組織への正確な穿刺が可能とされて
いる。
[実施例]
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例について説
明する。
明する。
第1図は本発明の一実施例の概略構成を示しており、第
1穿刺針30及び第2穿刺針32が設置されており、そ
れぞれ端子34及び36に接続されている。第1穿刺針
30は超音波画像診断用の穿刺針として、第2穿刺針3
2は組織の音速測定用の穿刺針としてそれぞれ構成され
ている。
1穿刺針30及び第2穿刺針32が設置されており、そ
れぞれ端子34及び36に接続されている。第1穿刺針
30は超音波画像診断用の穿刺針として、第2穿刺針3
2は組織の音速測定用の穿刺針としてそれぞれ構成され
ている。
各穿刺針30及び32は被検体の穿刺部の断層画像を得
るための穿刺プローブ38に設けられた治具40に着脱
可能とされ、この治具40に保持された状態で生体への
穿刺を行うことができるように取り付けられる。第1穿
刺針30及び穿刺プローブ38にはこれらにそれぞれ異
なる周波数の超音波励振パルス信号を供給することので
きるパルサー42が切換器44を介して接続されている
。
るための穿刺プローブ38に設けられた治具40に着脱
可能とされ、この治具40に保持された状態で生体への
穿刺を行うことができるように取り付けられる。第1穿
刺針30及び穿刺プローブ38にはこれらにそれぞれ異
なる周波数の超音波励振パルス信号を供給することので
きるパルサー42が切換器44を介して接続されている
。
パルサー42は励振パルス信号の出力制御を行うコント
ローラ46に接続されている。
ローラ46に接続されている。
また、切換器44には第1穿刺針30又は穿刺プローブ
38が受信した反射波を受け増幅及びA/D変換等を行
う受信回路48が接続されている。
38が受信した反射波を受け増幅及びA/D変換等を行
う受信回路48が接続されている。
この受信回路48にはディジタルスキャンコンバータ(
D S C)などによって構成される画像処理回路50
が接続され、この画像処理回路50にはCRTなどによ
って構成される画像表示部52が接続されている。
D S C)などによって構成される画像処理回路50
が接続され、この画像処理回路50にはCRTなどによ
って構成される画像表示部52が接続されている。
次に、被検組織の音速測定用の穿刺針として構成された
第2穿刺針32の接続端子36には超音波送受信回路5
4が接続されており、この超音波送受信回路54は第2
穿刺針32の先端部近傍に設置される2つの超音波トラ
ンスデユーサの一方のトランスデユーサへ励振パルス信
号を発する送信部及びこの励振パルス信号によって一方
の超音波トランスデユーサから送波された超音波を受波
した他方の超音波トランデューサからの受波信号を受信
する受信部とから構成されている。そして、この超音波
送受信回路54は音速検出回路56に接続されている。
第2穿刺針32の接続端子36には超音波送受信回路5
4が接続されており、この超音波送受信回路54は第2
穿刺針32の先端部近傍に設置される2つの超音波トラ
ンスデユーサの一方のトランスデユーサへ励振パルス信
号を発する送信部及びこの励振パルス信号によって一方
の超音波トランスデユーサから送波された超音波を受波
した他方の超音波トランデューサからの受波信号を受信
する受信部とから構成されている。そして、この超音波
送受信回路54は音速検出回路56に接続されている。
この音速検出回路56は、伝搬時間検出部を含んでおり
、この伝搬時間検出部は、上記超音波送受信回路54を
構成する送信部及び受信部に接続されこれらからの信号
に基づいて、第2穿刺針32に設けられた一方の超音波
トランスデユーサから他方の超音波トランスデユーサへ
の超音波の伝搬時間を検出する。そして、音速検出回路
56ではこの伝搬時間検出部によって検出した伝搬時間
に基づき被検組織の超音波の透過速度、すなわち音速を
算出する。この音速検出回路56は計測した音速を画像
表示するため画像処理回路50を介して画像表示部52
に接続されている。
、この伝搬時間検出部は、上記超音波送受信回路54を
構成する送信部及び受信部に接続されこれらからの信号
に基づいて、第2穿刺針32に設けられた一方の超音波
トランスデユーサから他方の超音波トランスデユーサへ
の超音波の伝搬時間を検出する。そして、音速検出回路
56ではこの伝搬時間検出部によって検出した伝搬時間
に基づき被検組織の超音波の透過速度、すなわち音速を
算出する。この音速検出回路56は計測した音速を画像
表示するため画像処理回路50を介して画像表示部52
に接続されている。
コントローラ46には操作部58が接続されており、こ
の操作部58は、操作者がキーボード等によって任意の
操作指令を人力し、その操作指令信号がコントローラ部
46に供給される。コントローラ46は、操作指令信号
に基づき各構成要素を制御し、被検組織の超音波画像診
断及び音速測定を行うため、パルサー42、切換器44
、画像処理回路50、超音波送受信回路54、及び音速
検出回路56にそれぞれ接続されている。
の操作部58は、操作者がキーボード等によって任意の
操作指令を人力し、その操作指令信号がコントローラ部
46に供給される。コントローラ46は、操作指令信号
に基づき各構成要素を制御し、被検組織の超音波画像診
断及び音速測定を行うため、パルサー42、切換器44
、画像処理回路50、超音波送受信回路54、及び音速
検出回路56にそれぞれ接続されている。
第2図は本発明の特徴的構成部分の1つである第1穿刺
針30の概略構成を示している。穿刺針30の先端部3
0a近傍に超音波トランスデユーサ60が埋設されてお
り、この超音波トランスデユーサ60は表面側にコーテ
ィングが施されるが第1穿刺針30の表面から直接超音
波ビームの送受波を行うことができるように設置されて
いる。
針30の概略構成を示している。穿刺針30の先端部3
0a近傍に超音波トランスデユーサ60が埋設されてお
り、この超音波トランスデユーサ60は表面側にコーテ
ィングが施されるが第1穿刺針30の表面から直接超音
波ビームの送受波を行うことができるように設置されて
いる。
この第1穿刺針30の直径は1ffl11〜2.5++
+m程度のものが用いられ、その長さは通常250II
IB〜300m+a程度である。
+m程度のものが用いられ、その長さは通常250II
IB〜300m+a程度である。
また、本実施例では第1穿刺針30の後端部側に超音波
トランスデユーサ60の針軸方向への移動口を検出する
位置検出C62が設けられている。
トランスデユーサ60の針軸方向への移動口を検出する
位置検出C62が設けられている。
この位置検出器62は第1穿刺針30の前後方向(針軸
方向)の移動口を電気的手段または光学的手段、例えば
ポテンショメータやオプティカルエンコーダによって検
出するものである。そして、この位置検出器62には第
1穿刺針30を前後に動かすことのできる位置可変ノブ
64が設けられている。すなわち、位置検出器62は位
置可変ノブ64を前後にItt動させることによって第
1穿刺針30を動かすことを可能とし、これと同時にそ
の移動範囲を検出することができるようにするものであ
る。
方向)の移動口を電気的手段または光学的手段、例えば
ポテンショメータやオプティカルエンコーダによって検
出するものである。そして、この位置検出器62には第
1穿刺針30を前後に動かすことのできる位置可変ノブ
64が設けられている。すなわち、位置検出器62は位
置可変ノブ64を前後にItt動させることによって第
1穿刺針30を動かすことを可能とし、これと同時にそ
の移動範囲を検出することができるようにするものであ
る。
なお、この位置検出器62は、超音波トランスデユーサ
60の前後方向の移動距離の検出に限られるものではな
く超音波トランスデユーサ60の回転角を検出するもの
とすることもできる。すなわち、第1穿刺針30を針軸
中心に回転させることによって超音波トランスデユーサ
60を回動させることができ、このときの回転角度を検
出するようにしても良い。これによって、前後方向への
動きによるリニアスキャンまたは回転方向の動きによる
ラジアルスキャンが可能となる。
60の前後方向の移動距離の検出に限られるものではな
く超音波トランスデユーサ60の回転角を検出するもの
とすることもできる。すなわち、第1穿刺針30を針軸
中心に回転させることによって超音波トランスデユーサ
60を回動させることができ、このときの回転角度を検
出するようにしても良い。これによって、前後方向への
動きによるリニアスキャンまたは回転方向の動きによる
ラジアルスキャンが可能となる。
第3図は実施例に係る第2穿刺針の概略構成図であり、
第2穿刺針32の先1部近傍位置には音速測定用超音波
トランスデユーサ、すなわち軸方向に所定間隔をおいて
対向配置された送信用超音波トランスデユーサ68及び
受信用超音波トランスデユーサ70が設けられている。
第2穿刺針32の先1部近傍位置には音速測定用超音波
トランスデユーサ、すなわち軸方向に所定間隔をおいて
対向配置された送信用超音波トランスデユーサ68及び
受信用超音波トランスデユーサ70が設けられている。
この両トランスデユーサ68及び70の間には被計測組
織受入用四部72が形成されている。上記両トランスデ
ユーサ68及び70には第4図に示す構造のトランスデ
ユーサが用いられており、圧電セラミック74の両サイ
ドに銀焼付けにより形成された電極76A及び76bが
設けられている。これら電極76a及び76bはそれぞ
れ電源の正極及び負極端子に接続されている。すなわち
、送信用超音波トランスデユーサ68として設置された
トランスデユーサは励振電圧が印加されることにより超
音波パルスを送波する。そして、受信用超音波トランス
デユーサ70として設置されたトランスデユーサは、送
信用超音波トランスデユーサ68からの超音波を受波し
、これを電気信号に変換して出力する。
織受入用四部72が形成されている。上記両トランスデ
ユーサ68及び70には第4図に示す構造のトランスデ
ユーサが用いられており、圧電セラミック74の両サイ
ドに銀焼付けにより形成された電極76A及び76bが
設けられている。これら電極76a及び76bはそれぞ
れ電源の正極及び負極端子に接続されている。すなわち
、送信用超音波トランスデユーサ68として設置された
トランスデユーサは励振電圧が印加されることにより超
音波パルスを送波する。そして、受信用超音波トランス
デユーサ70として設置されたトランスデユーサは、送
信用超音波トランスデユーサ68からの超音波を受波し
、これを電気信号に変換して出力する。
本実施例では、穿刺針24の先端側のトランスデユーサ
を送信用超音波トランスデユーサ68とし、もう一方の
トランスデユーサを受信用超音波トランスデユーサ70
としたが、この配置関係は相互に逆の位置設定とするこ
とも可能であることは勿論である。
を送信用超音波トランスデユーサ68とし、もう一方の
トランスデユーサを受信用超音波トランスデユーサ70
としたが、この配置関係は相互に逆の位置設定とするこ
とも可能であることは勿論である。
送信用超音波トランスデユーサ68への励振信号の出力
は超音波送受信回路54に設けられている送信部74に
よって行われ、受信用超音波トラスデューサ70から出
力される受信信号は同じく超音波送受信回路54に設け
られている受信部76に送られる。そして、音速検出回
路56に設けられている伝搬時間検出部78では、送信
部74からの励振信号の送信及び受信部76での信号受
信に基づき上記両トランスデユーサ68及び70間の超
音波の伝搬時間を検出する。
は超音波送受信回路54に設けられている送信部74に
よって行われ、受信用超音波トラスデューサ70から出
力される受信信号は同じく超音波送受信回路54に設け
られている受信部76に送られる。そして、音速検出回
路56に設けられている伝搬時間検出部78では、送信
部74からの励振信号の送信及び受信部76での信号受
信に基づき上記両トランスデユーサ68及び70間の超
音波の伝搬時間を検出する。
更に、音速検出回路56に設けられた音速検出部80に
おいて上記伝搬時間と両トランスデユーサ68及び70
との間の距離に基づいて音速の検出を行う。
おいて上記伝搬時間と両トランスデユーサ68及び70
との間の距離に基づいて音速の検出を行う。
また、本実施例においては伝搬音速を検出しようとする
被検組織の温度を検知するため、第2穿刺針32の先端
部近傍に温度センサ82が設けられている。この温度セ
ンサ82からの温度検出信号は音速検出部80に送られ
、更に画像処理回路50へ送られ、画像表示部にその温
度が表示される。すなわち、被検組織の音速はその温度
によって異なることから、正確な診断を行うためには計
測中の組織の温度を常に確認しておく必要があることか
ら設けられるものである。
被検組織の温度を検知するため、第2穿刺針32の先端
部近傍に温度センサ82が設けられている。この温度セ
ンサ82からの温度検出信号は音速検出部80に送られ
、更に画像処理回路50へ送られ、画像表示部にその温
度が表示される。すなわち、被検組織の音速はその温度
によって異なることから、正確な診断を行うためには計
測中の組織の温度を常に確認しておく必要があることか
ら設けられるものである。
次に、本実施例の動作について説明する。
操作者は、超音波画像診断あるいは音速の計/I11に
よる診断のいずれを行うかによって、第1穿刺針30又
は第2穿刺針32を選択的に使用する。
よる診断のいずれを行うかによって、第1穿刺針30又
は第2穿刺針32を選択的に使用する。
亨刺針は第1又は第2のいずれかの穿刺針を治具40に
取り付けて生体に穿刺することによって用いる。
取り付けて生体に穿刺することによって用いる。
第5図は第1穿刺針30の使用状態を示す説明図であり
、被検体84に第1穿刺針30が穿刺され、被検体84
中の診断対象部である被検組織X領域に第1穿刺針30
の超音波トランスデユーサ60が位置するように第1穿
刺針30の位置調整を行う。
、被検体84に第1穿刺針30が穿刺され、被検体84
中の診断対象部である被検組織X領域に第1穿刺針30
の超音波トランスデユーサ60が位置するように第1穿
刺針30の位置調整を行う。
このとき、操作者が操作部58(第1図)を操作するこ
とにより穿刺プローブ38を作動させ、穿刺プローブ3
8から超音波の送受波が行われる。
とにより穿刺プローブ38を作動させ、穿刺プローブ3
8から超音波の送受波が行われる。
すなわち、操作部58からの操作指令信号に基づきコン
トローラ46がパルサー42を制御し所定周波数の励振
パルス信号を出力させ、同時に切換器44に制御信号を
送り穿刺プローブ38へ励振信号が供給されるように切
り換える。穿刺プローブ38から送波される超音波は、
第1穿刺針30の穿刺箇所を画像表示するために所定の
深さまで超音波を透過させるために必要な周波数が用い
られ、例えば10〜3MHzの周波数のものが使用され
、3〜15c+n程度の深さまでの画像を得るようにし
ている。すなわち、第5図においてX領域の画像情報を
穿刺プローブ38によって得ている。
トローラ46がパルサー42を制御し所定周波数の励振
パルス信号を出力させ、同時に切換器44に制御信号を
送り穿刺プローブ38へ励振信号が供給されるように切
り換える。穿刺プローブ38から送波される超音波は、
第1穿刺針30の穿刺箇所を画像表示するために所定の
深さまで超音波を透過させるために必要な周波数が用い
られ、例えば10〜3MHzの周波数のものが使用され
、3〜15c+n程度の深さまでの画像を得るようにし
ている。すなわち、第5図においてX領域の画像情報を
穿刺プローブ38によって得ている。
モして穿刺プローブ38によって受波した信号は、切換
器44を介し受信回路48に送られ、更に画像処理回路
50を経て表示部52に画像表示される。従って、この
操作とは、第1穿刺針30の穿刺箇所を画像によって確
認しっつ穿刺動作を行い、正確に被検組織に穿刺針を穿
刺させることができる。
器44を介し受信回路48に送られ、更に画像処理回路
50を経て表示部52に画像表示される。従って、この
操作とは、第1穿刺針30の穿刺箇所を画像によって確
認しっつ穿刺動作を行い、正確に被検組織に穿刺針を穿
刺させることができる。
次に、操作部58の操作によって第1穿刺針30の超音
波トランスデユーサδOから超音波の送受波を行うよう
に指令信号を出力させる。この指令信号によってコント
ローラ4Bはパルサー42および切換器44を制御して
超音波トランスデユーサ60から比較的高い周波数の超
音波を出力させる。すなわち、パルサー42から高い周
波数の超音波励振パルス信号を出力させ、例えば25〜
40MH2程度の超音波を送波する。そして、上記穿刺
プローブ38の超音波送受波による画像表示と同様の動
作によって画像表示部52にて第1穿刺針30の超音波
トランスデユーサ60による高分解能の超音波診断画像
を表示することができる。
波トランスデユーサδOから超音波の送受波を行うよう
に指令信号を出力させる。この指令信号によってコント
ローラ4Bはパルサー42および切換器44を制御して
超音波トランスデユーサ60から比較的高い周波数の超
音波を出力させる。すなわち、パルサー42から高い周
波数の超音波励振パルス信号を出力させ、例えば25〜
40MH2程度の超音波を送波する。そして、上記穿刺
プローブ38の超音波送受波による画像表示と同様の動
作によって画像表示部52にて第1穿刺針30の超音波
トランスデユーサ60による高分解能の超音波診断画像
を表示することができる。
このとき、所定の視野範囲を得るために位置検出器62
の位置可変ノブ66を所定距離だけ動かし所望範囲の画
像を得ることができる。
の位置可変ノブ66を所定距離だけ動かし所望範囲の画
像を得ることができる。
例えば、超音波振動子12を前後方向に移動させた場合
には、第5図のY(斜線領域)で示すように直線的に一
定幅←に記25〜40MHzの場合には5〜3■程度)
の断層像を得ることができる。このときの第1穿刺針3
0の前後の移動範囲である視寿範囲は、位置検出器62
によってその移動距離を検出することによって画像表示
部52に表示され、操作者は画像の視野範囲を認識する
ことが可能となる。
には、第5図のY(斜線領域)で示すように直線的に一
定幅←に記25〜40MHzの場合には5〜3■程度)
の断層像を得ることができる。このときの第1穿刺針3
0の前後の移動範囲である視寿範囲は、位置検出器62
によってその移動距離を検出することによって画像表示
部52に表示され、操作者は画像の視野範囲を認識する
ことが可能となる。
また、第1穿刺針30を回転式の構造としだ場合には、
その回転によって第1穿刺針30を中心として超音波ト
ランスデユーサ60の周囲の断層像を得ることができる
。このとき前後方向への移動の場合と同様に位置検出器
62によって第1穿刺針30の回転角度情報を画像表示
部52に表示することが可能である。
その回転によって第1穿刺針30を中心として超音波ト
ランスデユーサ60の周囲の断層像を得ることができる
。このとき前後方向への移動の場合と同様に位置検出器
62によって第1穿刺針30の回転角度情報を画像表示
部52に表示することが可能である。
このように、本実施例によれば穿刺プローブ38によっ
て生体組織の穿刺部分を画像によりモニタしつつ第1穿
刺針30を穿刺することができ、被検組織に超音波トラ
ンスデユーサ60を直接接触させた状態で位置させるこ
とができる。これによって、超音波トランスデユーサ6
0による超音波の送波は大きな透過深度を確保する必要
がないことから、透過深度は小さいが高分解能を得るこ
とのできる比較的高い周波数の超音波によって被検組織
の画像診断を行うことができる。従って、穿刺針の穿刺
可能な任意の生体組織に対する微細な組織診断を行うこ
とができる。
て生体組織の穿刺部分を画像によりモニタしつつ第1穿
刺針30を穿刺することができ、被検組織に超音波トラ
ンスデユーサ60を直接接触させた状態で位置させるこ
とができる。これによって、超音波トランスデユーサ6
0による超音波の送波は大きな透過深度を確保する必要
がないことから、透過深度は小さいが高分解能を得るこ
とのできる比較的高い周波数の超音波によって被検組織
の画像診断を行うことができる。従って、穿刺針の穿刺
可能な任意の生体組織に対する微細な組織診断を行うこ
とができる。
次に、被検組織の音速測定を第2穿刺針32を穿刺する
ことによって行う動作について説明する。
ことによって行う動作について説明する。
穿刺プローブ38の治具40に第2穿刺針32を取り付
けて被検体組織に第2穿刺針32を穿刺する動作は上記
第5図に基づいて説明した第1穿刺針30の穿刺動作と
同様である。また、二の穿刺時において穿刺プローブ3
8によって穿刺すべき組織の所定領域であるX領域を画
像によってモニタする点も同様の動作によって行われる
。すなわち、操作者による操作部58の操作によってコ
ントローラ46が穿刺領域をモニタするため、穿刺プロ
ーブ38を作動させる。
けて被検体組織に第2穿刺針32を穿刺する動作は上記
第5図に基づいて説明した第1穿刺針30の穿刺動作と
同様である。また、二の穿刺時において穿刺プローブ3
8によって穿刺すべき組織の所定領域であるX領域を画
像によってモニタする点も同様の動作によって行われる
。すなわち、操作者による操作部58の操作によってコ
ントローラ46が穿刺領域をモニタするため、穿刺プロ
ーブ38を作動させる。
そして、音速を計測すべき組織部分に第2穿刺針32の
穿刺が行われると、同じく操作部58の操作によってコ
ントローラ46が超音波送受信回路54及び音速検出回
路56に制御信号を送り、これらの回路を制御する。
穿刺が行われると、同じく操作部58の操作によってコ
ントローラ46が超音波送受信回路54及び音速検出回
路56に制御信号を送り、これらの回路を制御する。
第6図は第2穿刺針32が被検組織86に穿刺された状
態を示しており、このように第2穿刺針32が穿刺され
ると、送信用超音波トランスデユーサ68と受信用超音
波トランスデユーサ70との間の被検組織受入用凹部7
2の部分に組織内圧によって生体組織が押し込まれ、上
記両トランスデユーサ68及び70の間は生体組織によ
って満たされた状態となる。
態を示しており、このように第2穿刺針32が穿刺され
ると、送信用超音波トランスデユーサ68と受信用超音
波トランスデユーサ70との間の被検組織受入用凹部7
2の部分に組織内圧によって生体組織が押し込まれ、上
記両トランスデユーサ68及び70の間は生体組織によ
って満たされた状態となる。
この状態で操作部58の操作によって組織の音速を測る
指令がなされると、コントローラ46は超音波送受信回
路54及び音速検出回路56を作動状態とし、超音波送
受信回路54の送信部74から送信用超音波トランスデ
ユーサ68に励振パルスを出力させる。この励振パルス
によって送信用超音波トランスデユーサ68から受信用
超音波トランスデユーサ70へ向けて超音波パルスが送
波される。受信用超音波トランスデユーサ7oはこの超
音波を受信し受信部76に受信信号を送る。
指令がなされると、コントローラ46は超音波送受信回
路54及び音速検出回路56を作動状態とし、超音波送
受信回路54の送信部74から送信用超音波トランスデ
ユーサ68に励振パルスを出力させる。この励振パルス
によって送信用超音波トランスデユーサ68から受信用
超音波トランスデユーサ70へ向けて超音波パルスが送
波される。受信用超音波トランスデユーサ7oはこの超
音波を受信し受信部76に受信信号を送る。
この超音波の送信から受信までの時間は、伝搬時間検出
部78によって検出される。この伝搬時間は両トランス
デユーサ68と70との間に充填された生体組織内を透
過する超音波の伝搬時間となる。そして、音速検出部8
0において、伝搬時間tと両トランスデユーサ68と7
0との間の距離1によって、音速VがV−12/lの式
に基づき求められ音速検出信号が画像処理回路50へ出
力される。
部78によって検出される。この伝搬時間は両トランス
デユーサ68と70との間に充填された生体組織内を透
過する超音波の伝搬時間となる。そして、音速検出部8
0において、伝搬時間tと両トランスデユーサ68と7
0との間の距離1によって、音速VがV−12/lの式
に基づき求められ音速検出信号が画像処理回路50へ出
力される。
このように、第2穿刺針32を穿刺プローブ38の画像
モニタによって正確に被検組織に穿刺させ、かつ穿刺さ
せた生体深部の組織の音速計ulを行うことができる。
モニタによって正確に被検組織に穿刺させ、かつ穿刺さ
せた生体深部の組織の音速計ulを行うことができる。
従って、第7図に示した従来装置のように生体の深部の
組織の音速計ΔPiを行う場合にも生体組織を切り取る
ことなく穿刺針の穿刺動作のみによって音速の測定を容
易に行うことができる。
組織の音速計ΔPiを行う場合にも生体組織を切り取る
ことなく穿刺針の穿刺動作のみによって音速の測定を容
易に行うことができる。
以上説明したように本実施例に係る超音波診断装置によ
れば、生体の高分解能の超音波による組織診断と生体深
部の組織の音速測定を2種類の穿刺針を任意かつ選択的
に生体組織に穿刺することによって容易に行うことがで
きる。さらに、穿刺プローブによって側芽刺針の穿刺位
置を画像によりモニタすることができるので、診断個所
である組織に正確に穿刺針を穿刺させることができる。
れば、生体の高分解能の超音波による組織診断と生体深
部の組織の音速測定を2種類の穿刺針を任意かつ選択的
に生体組織に穿刺することによって容易に行うことがで
きる。さらに、穿刺プローブによって側芽刺針の穿刺位
置を画像によりモニタすることができるので、診断個所
である組織に正確に穿刺針を穿刺させることができる。
そして、画像表示部には穿刺プローブによる穿刺部の画
像及び第1穿刺針30による微細な組織画像及び第2穿
刺針32による音速の表示だけでなく位置検出器62に
よる第1穿刺針30の動作範囲である視野範囲の表示や
第2穿刺針32の温度センサ82による組織の温度表示
を行うことができ超音波送受波による診断の便宜が図ら
れている。
像及び第1穿刺針30による微細な組織画像及び第2穿
刺針32による音速の表示だけでなく位置検出器62に
よる第1穿刺針30の動作範囲である視野範囲の表示や
第2穿刺針32の温度センサ82による組織の温度表示
を行うことができ超音波送受波による診断の便宜が図ら
れている。
[発明の効果]
以」二説明したように本発明に係る超音波診断装置によ
れば、超音波画像診断部の超音波トランスデユーサを設
けた穿刺針によって生体の深部組織の微細な画像情報を
比較的容易に得ることができ、被検組織の病変の有無な
どの組織診断のG軸性が向上する。そして、超音波音速
計測部の2つの超音波トランスデユーサを設けた穿刺針
によって、生体中において穿刺針の穿刺可能な範囲の任
意の箇所の音速を計測することができ、かつ穿刺針の穿
刺という簡単な動作によって音速の計測ができる。
れば、超音波画像診断部の超音波トランスデユーサを設
けた穿刺針によって生体の深部組織の微細な画像情報を
比較的容易に得ることができ、被検組織の病変の有無な
どの組織診断のG軸性が向上する。そして、超音波音速
計測部の2つの超音波トランスデユーサを設けた穿刺針
によって、生体中において穿刺針の穿刺可能な範囲の任
意の箇所の音速を計測することができ、かつ穿刺針の穿
刺という簡単な動作によって音速の計測ができる。
更に、上記超音波画像診断部及び超音波音速計測部と共
に穿刺針の穿刺位置を画像表示することのできる穿刺モ
ニタ部を1つの装置として構成したことにより、構成部
材の共用化が図られるとともに、超音波診断装置の応用
範囲の拡大が図られている。
に穿刺針の穿刺位置を画像表示することのできる穿刺モ
ニタ部を1つの装置として構成したことにより、構成部
材の共用化が図られるとともに、超音波診断装置の応用
範囲の拡大が図られている。
第1図は本実施例の全体構成図、
第2図は実施例に係る第1穿刺針の構成図、第3図は実
施例に係る第2穿刺針及び第2穿刺針の動作部の構成図
、 第4図は第2穿刺針に装着される超音波トランスデユー
サの説明図、 第5図は超音波画像診断部の動作説明図、第6図は超音
波音速計A111部の動作説明図、第7図は従来の超音
波音速計測装置の一例を示す構成図である。 30 ・・・ 第1穿刺針 32 ・・・ 第2穿刺針 38 ・・・ 穿刺プローブ 42 ・・・ パルサー 46 ・・・ コントローラ 受信回路 画像処理回路 画像表示部 超音波送受信回路 音速検出回路 操作部。
施例に係る第2穿刺針及び第2穿刺針の動作部の構成図
、 第4図は第2穿刺針に装着される超音波トランスデユー
サの説明図、 第5図は超音波画像診断部の動作説明図、第6図は超音
波音速計A111部の動作説明図、第7図は従来の超音
波音速計測装置の一例を示す構成図である。 30 ・・・ 第1穿刺針 32 ・・・ 第2穿刺針 38 ・・・ 穿刺プローブ 42 ・・・ パルサー 46 ・・・ コントローラ 受信回路 画像処理回路 画像表示部 超音波送受信回路 音速検出回路 操作部。
Claims (1)
- (1)被検体内への超音波の送信を行いその反射波を受
信することによって得た診断情報に基づいて画像表示を
行う超音波診断装置において、画像診断用の超音波の送
受信を行う超音波トランスデューサを先端部近傍に設け
た第1穿刺針と、前記超音波トランスデューサにて受信
した信号を受け所定の処理を行った後、画像処理部へ出
力する受信回路と、を有する超音波画像診断部と、所定
間隔をおいて対向配置された2個の超音波トランスデュ
ーサから成り一方のトランスデューサから他方のトラン
スデューサへの超音波の送信が可能な音速測定用超音波
トランスデューサを先端近傍に設けた第2穿刺針と、前
記一方のトランスデューサと他方のトランスデューサと
の間に被計測組織を充填させた状態で両トランスデュー
サ間の超音波伝搬時間を検出する伝搬時間検出回路と、
を有する超音波音速計側部と、 前記第1穿刺針又は第2穿刺針が穿刺される被検体組織
部分の断層モニタ画像を得るための超音波の送受波を行
う超音波トランスデューサが装填された穿刺用プローブ
と、該穿刺プローブからの受信信号に所定の処理を行っ
て画像処理部へ出力する受信回路と、を有する穿刺モニ
タ部と、操作者の操作に応じて操作指令信号を出力する
操作部と、 前記操作指令信号を受け該操作指令信号に応じて前記超
音波画像診断部、超音波音速計側部又は穿刺プローブに
対し各々を作動させるための駆動信号を出力するコント
ローラと、 を含むことを特徴とする超音波診断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2706789A JPH02206449A (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 超音波診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2706789A JPH02206449A (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 超音波診断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02206449A true JPH02206449A (ja) | 1990-08-16 |
| JPH0478300B2 JPH0478300B2 (ja) | 1992-12-10 |
Family
ID=12210727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2706789A Granted JPH02206449A (ja) | 1989-02-06 | 1989-02-06 | 超音波診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02206449A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019514598A (ja) * | 2016-05-10 | 2019-06-06 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 追跡デバイス及び追跡方法 |
-
1989
- 1989-02-06 JP JP2706789A patent/JPH02206449A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019514598A (ja) * | 2016-05-10 | 2019-06-06 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 追跡デバイス及び追跡方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0478300B2 (ja) | 1992-12-10 |
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Legal Events
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