JPH02212090A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボットのハンド装置Info
- Publication number
- JPH02212090A JPH02212090A JP2791889A JP2791889A JPH02212090A JP H02212090 A JPH02212090 A JP H02212090A JP 2791889 A JP2791889 A JP 2791889A JP 2791889 A JP2791889 A JP 2791889A JP H02212090 A JPH02212090 A JP H02212090A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- origin
- robot
- original point
- dog
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は産業用ロボットのハンド装置、特にロボット
先端軸の原点出し構造の改良に関するものである。
先端軸の原点出し構造の改良に関するものである。
（従来の技術）
第３図〜第６図は、例えば特公昭５８−４８３１７号公
報に示されている従来の産業用ロボットのハンド装置を
示すもので、図中、（１）はロボット（６）の手首軸、
（２）は手首軸（１）の原点スイッチ、（３）は手首軸
（１）の原点ドグ、（４）は上記手首軸（１）に取付け
られるハンドで、具体的には、ハンド取付フランジ（４
ａ）をハンド取付インロー（１ａ）に嵌合するとともに
、ハンド取付フランジ（４ａ）に設けたボルト孔（４ｂ
）にボルト（７）を通し手首軸（１）に螺装することに
より取付けられている。
報に示されている従来の産業用ロボットのハンド装置を
示すもので、図中、（１）はロボット（６）の手首軸、
（２）は手首軸（１）の原点スイッチ、（３）は手首軸
（１）の原点ドグ、（４）は上記手首軸（１）に取付け
られるハンドで、具体的には、ハンド取付フランジ（４
ａ）をハンド取付インロー（１ａ）に嵌合するとともに
、ハンド取付フランジ（４ａ）に設けたボルト孔（４ｂ
）にボルト（７）を通し手首軸（１）に螺装することに
より取付けられている。
従来の産業用ロボットのハンド装置は上記のように構成
され、ハンド（４）をメンテナンス等のため、あるいは
ワーク変更によりハンド（４）を取替えるために取外す
場合には、ボルト（７）を取外して行なわれる。
され、ハンド（４）をメンテナンス等のため、あるいは
ワーク変更によりハンド（４）を取替えるために取外す
場合には、ボルト（７）を取外して行なわれる。
（発明が解決しようとする課題）
上記のような従来の産業用ロボットのハンド装置では、
ハンド（４）を取外し後に再取付けする場合、ハンド取
付インロー（１ａ）により手首軸（１）に直交する方向
の位置ずれは問題にならないが、ボルト孔（４ｂ）とボ
ルト（７） との間には一定のクリアランスがあるため
、手首軸（１）廻りには位置ずれが生じ、復元精度が悪
い。しかも従来は、原点スイッチ（２）および原点ドグ
（３）を、ともに手首軸（１）に設けて原点出しを行な
うようにしているため、ハンド取付面に生じる位置ずれ
を修正できず、ハンド（４）の再取付の都度ティーチン
グ修正を行なわなければならないという課題があった。
ハンド（４）を取外し後に再取付けする場合、ハンド取
付インロー（１ａ）により手首軸（１）に直交する方向
の位置ずれは問題にならないが、ボルト孔（４ｂ）とボ
ルト（７） との間には一定のクリアランスがあるため
、手首軸（１）廻りには位置ずれが生じ、復元精度が悪
い。しかも従来は、原点スイッチ（２）および原点ドグ
（３）を、ともに手首軸（１）に設けて原点出しを行な
うようにしているため、ハンド取付面に生じる位置ずれ
を修正できず、ハンド（４）の再取付の都度ティーチン
グ修正を行なわなければならないという課題があった。
この発明は、かかる課題を解決するためになされたもの
で、ハンドの再取付あるいは外力によりハンド取付面に
位置ずれが生じた場合でも、原点出しを行なうことによ
りこれを修正でき、ティーチング修正を行なう必要がな
い産業用ロボットのハンド装置を得ることを目的とする
。
で、ハンドの再取付あるいは外力によりハンド取付面に
位置ずれが生じた場合でも、原点出しを行なうことによ
りこれを修正でき、ティーチング修正を行なう必要がな
い産業用ロボットのハンド装置を得ることを目的とする
。
（課題を解決するための手段）
この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、ロボッ
ト先端軸の機械原点を検出する原点スイッチをロボット
外部に設け、かつ上記原点スイッチにより先端軸の原点
出しを行なうためのドグをハンド先端に設けるようにし
たものである。
ト先端軸の機械原点を検出する原点スイッチをロボット
外部に設け、かつ上記原点スイッチにより先端軸の原点
出しを行なうためのドグをハンド先端に設けるようにし
たものである。
この発明においては、ハンドの再取付時あるいは外力に
より、ハンド取付面に位置ずれが生じた場合には、他の
軸の原点復帰後、原点スイッチとドグとにより原点出し
を行なう。この際、原点スイッチはロボット外部に設け
られているので、ハンド取付面に位置ずれが生じても、
ハンド先端のドグと原点スイッチとにより原点出しを行
なうことにより、上記位置ずれが修正され、ティーチン
グ修正の必要がない。
より、ハンド取付面に位置ずれが生じた場合には、他の
軸の原点復帰後、原点スイッチとドグとにより原点出し
を行なう。この際、原点スイッチはロボット外部に設け
られているので、ハンド取付面に位置ずれが生じても、
ハンド先端のドグと原点スイッチとにより原点出しを行
なうことにより、上記位置ずれが修正され、ティーチン
グ修正の必要がない。
（実施例）
第１図および第２図は、この発明の一実施例を示すもの
で、図中、第３図〜第６図と同一符号は同−又は相当部
分を示す。（５）はロボット（６）の外部に立設固定さ
れたスタンドで、原点スイッチ（２）は、このスタンド
（５）の上端部に固定されており、また原点ドグ（３）
は、ハンド（４）の先端に設けられている。
で、図中、第３図〜第６図と同一符号は同−又は相当部
分を示す。（５）はロボット（６）の外部に立設固定さ
れたスタンドで、原点スイッチ（２）は、このスタンド
（５）の上端部に固定されており、また原点ドグ（３）
は、ハンド（４）の先端に設けられている。
上記のように構成された産業用ロボットのハンド装置に
おいて、ハンド（４）の再取付あるいは外力により、ハ
ンド取付面に位置ずれが生じた場合には、他の軸の原点
復帰後、原点ドグ（３）を原点スイッチ（２）に合せて
先端軸（１）の原点出しを行なう。これにより、ハンド
取付面に生じた位置ずれが自動的に修正され、従来のよ
うに再取付の都度ティーチング修正を行なう必要がない
。
おいて、ハンド（４）の再取付あるいは外力により、ハ
ンド取付面に位置ずれが生じた場合には、他の軸の原点
復帰後、原点ドグ（３）を原点スイッチ（２）に合せて
先端軸（１）の原点出しを行なう。これにより、ハンド
取付面に生じた位置ずれが自動的に修正され、従来のよ
うに再取付の都度ティーチング修正を行なう必要がない
。
（発明の効果〕
この発明は以上説明したとおり、ロボット外部に設けた
原点スイッチとハンド先端に設けたドグとにより、ロボ
ット先端軸の原点出しを行なうようにしているので、ハ
ンドの再取付あるいは外力により、ハンド取付面に位置
ずれが生じた場合でも、原点出しを行なうことにより；
位置ずれが自動的に修正され、ティーチング修正を行な
う必要がない等の効果がある。
原点スイッチとハンド先端に設けたドグとにより、ロボ
ット先端軸の原点出しを行なうようにしているので、ハ
ンドの再取付あるいは外力により、ハンド取付面に位置
ずれが生じた場合でも、原点出しを行なうことにより；
位置ずれが自動的に修正され、ティーチング修正を行な
う必要がない等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す産業用ロボットのハ
ンド装置の要部詳細図、第２図は同様の全体構成図、第
３図は従来の産業用ロボットのハンド装置を示す第２図
相当図、第４図は同様の第１図相当図、第５図はハンド
取付部の右半断面図、第６図は第５図のＶｌ−Ｖｌ線断
面図である。 （１） −・・手首軸 （２）・−原点スイッチ （３） −・・原点ドグ （４） −・・ハンド （５） −・・スタンド （６） −・・ロボット なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
ンド装置の要部詳細図、第２図は同様の全体構成図、第
３図は従来の産業用ロボットのハンド装置を示す第２図
相当図、第４図は同様の第１図相当図、第５図はハンド
取付部の右半断面図、第６図は第５図のＶｌ−Ｖｌ線断
面図である。 （１） −・・手首軸 （２）・−原点スイッチ （３） −・・原点ドグ （４） −・・ハンド （５） −・・スタンド （６） −・・ロボット なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ロボット先端軸の機械原点を検出する原点スイッチをロ
ボット外部に設け、かつ上記原点スイッチにより先端軸
の原点出しを行なうためのドグをハンド先端に設けたこ
とを特徴とする産業用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2791889A JPH02212090A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2791889A JPH02212090A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02212090A true JPH02212090A (ja) | 1990-08-23 |
Family
ID=12234266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2791889A Pending JPH02212090A (ja) | 1989-02-07 | 1989-02-07 | 産業用ロボットのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02212090A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019214090A (ja) * | 2018-06-12 | 2019-12-19 | ファナック株式会社 | 複数の接続インタフェースを備えるロボットアーム |
-
1989
- 1989-02-07 JP JP2791889A patent/JPH02212090A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019214090A (ja) * | 2018-06-12 | 2019-12-19 | ファナック株式会社 | 複数の接続インタフェースを備えるロボットアーム |
| US11992938B2 (en) | 2018-06-12 | 2024-05-28 | Fanuc Corporation | Robot arm with multiple-connection interface |
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