JPH02212800A - ノズルダムを遠隔操作で設置する方法およびシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発凱少考量 本発明は、原子力蒸気発生装置の保守、ことに原子炉炉
心の核燃料交換またはその他の保守を行なっている間に
蒸気発生装置内で保守を行なうことを可能とするために
ノズルタムを設置することに関する。

多くの種類のノズルダムが原子力発電所に使用されて来
ている。例をあげると、米国特許第４．４８２，０７６
号に記載されている型式のもの、さらに米国特許第４，
４８３，４５７号に記載されている型式のものがあげら
れる。これらの米国特許に記載のノズルプラグは、原子
炉の燃料交換時に、水を抜いた蒸気発生装置Ｆ部ヘッド
領域を蒸気発生装置のホットｌノブまたはコールドレグ
内の水から隔離するのに有効であり、全ブラント運転休
止期間において可成りの時間を節減せしめている。云う
までもなく、これらプラグの人力設置には、多勢の作業
員が順番に蒸気発生装置ヘッドに出入してこれを行なう
ことを必要とする。これはヘッドから水を抜いた状態で
も高い放射能が残っているからである。

このためのコスト、作業時間、作業員の被ばくは、もし
もノズルか遠隔操作で設置できるならば相当に減少する
こととなろう。しかしながらこれは実現困難な問題であ
る。何故ならば、ノズルダム構成部品は重く、かつ操作
のためにヘッド内で利用できるスペースは限られている
からである。

光朋−ｐ贋１ 本発明の目的は、人間が蒸気発生装置内に入るこ５とを
全く要せすしてノズルタムを原子力蒸気発生装置内に設
置する装置および方法を提供することにある。

この［１的は本発明により、まず多軸ロボソ１〜アーム
のようなマニビュし！−タコンボーネンＩ・を乾気光生
装置の管板または他の内部サボー］・に設（すて、ロボ
ットの、エーンドエフェクタすなわちショーがマンウェ
イおよび蒸気発生装置・＼ソド領域内のノズル・１こ近
イｌくことかできる。上う１こオること１こよって達成
される。マンウェイの直（Ｙは典型的にはノズルの直径
よりも小さく、このためノズルダムおよびこれに関連す
る支持構造物は構成部品に分解して蒸気発生装置ヘッド
内に人力で持ち込み、ヘッドまたはノズル内でマニピュ
レータを用いて組立てるのである。マニピュレータ自体
はブロックおよびタックルを使って蒸気発生装置の外部
から蒸気発生装置管板に設置するが、またはこのマニピ
ュレータを使うことによって蒸気発生装置マンウェイを
横切って支持棒と協力させてそれ自体を設置せし、めｉ
ｑる。マンウェイ内に物品を入れる時読を入れること以
外は人間が蒸気発生装置内に入らないことがマニピュレ
ータまたはノズルタムを設置するのに必要とする条件で
ある。

ノズルタムの本体は複数個のセクションまたはセグメン
ト、典型的には３つのセクションまたはセグメントから
形成されており、その中央のものは支持棒を有し、これ
をマンウェイに通す時にはこの支持棒をマニピュレータ
のジョーでつかむのである。このようにつかんだ中央セ
クションはマンウェイの軸線の側方へと移し、マンウェ
イの外にいる作業員が、たとえばありつぎによって他の
ダムセクションを中央セクションの縁部に滑り込まぜる
のである。ばね負荷のカムロックまたはその類似部材に
よって、−旦合体させたセクションがずれて離れないよ
うにしている。次いでこの組立体をマンウェイ軸線の反
対側の側部へと動か（１５、もうひとつのセクションを
同様なやり方で絹／ｊ、　４＼Ｊ（プるのである。たわ
み性の密封片を、完成した組立体の１面と周辺のリムの
周りに巻き付ける。

次いて、このように密封を施したダム組立体を回転させ
て、マンウェイの近所から適宜離れた所でノズルの内径
と係合せしめる。

たとえばノズル通路の周りの蒸気発生装置壁に恒久的サ
ポートリングを取（＝ｊけるためのザボートバーまたは
その類似部材のような、ダム組立体を液圧に抗して保持
する構造的なサポート部拐は、組立体をノズル内に着座
させた後これらの構成コンポーネントをマンウェイ内を
通Ｌ２てからマニピュレータによって順次設置される。

同様にダムアセンブリをノズル内壁に半径方向に固定す
るための鎖錠ビンは遠隔操作で作動せしめられる。

マニピュレータの位置決め、タムの組立ておよび位置決
め、さらには支持構造体の設置は、管板内およびマニピ
ュレ−タ＋、に設置されたテレビカメラを用いて遠隔的
に監視することができる。鎖錠ピンまたはダムに関連す
る他の構造体の空力的または戚圧的作動か要求されるな
らば、動力供給線路をマニピュレータに設けることかで
きる。

このタムユニットは逆の手順で除去することができる。

本発明のシステムおよび方法は、ノズルダムの設置およ
び除去に関連する技術者の放射線被ばく徴を著しく減少
せしめるものである。典型的な機略の目安では、１人の
人間が運転休止中の原子炉で作業をなす間に２２５レム
を限界とする放射線被ばくを許容されており、蒸気発生
装置ヘッド内の典型的な放射線強度は１時間当り５−２
５レムの範囲である。２ループを有する原子力発電所（
ノズル数が４となる）で、かつ放射線強度が１時間当り
５レムであるとすると、本発明の適用によって所定の運
転休止中におおよそ３Å以下の人員を必要とするのろと
概算することができる。４ル一プ原子力発電所（ノズル
数８）で１時間当り２５レムの放射線強度とすると、こ
れは５０人以上となる。

１棗−旦旦尖旌侭■説息 第１図は原子力蒸気発生装置の上部ヘラ１司２の一部を
示すもので、この下部ヘッド１２は、第１の直径の貫通
部を有する実質的に円形のマンウェイ１４と、第１の直
径の貫通部より大きい第２の直径の貫通部を有する円形
またはテーバを有するノズルｌｆｉとを包ａする。この
ノズルはホットレクまたは−ｙｙ）　−，１１・トド・
グのペイプ１８に接続さイ１ている。このパイプ１８に
は１Ｆ現運転中原子炉容器から蒸気発生装置・＼と１次
冷）、１１　、ｔｌ（が流れる。下部ヘゾ］・のＩ゛。

部部分は管板２０によっで画成さねている。この管板は
１９い水平板から成るもので、ここに多数の熱交換管の
端部２２か取伺けらイ１ている。これら熱交換管は蒸気
発生装置中を−に方に延ひている。たとえば第１図に小
すもののような蒸気発ノ１．装置ではまた、実質的に下
部ヘッド領域の中央に垂直のヤボートカラム２４を有す
る。

原子力発電所の運転体＋１−期間中に、熱交換管の修理
または他の各種点検作業を行なうことか屡々必要となる
。このため蒸気発生装置は水を抜いて、点検保守用の機
器をマンウェイ１４を介して搬入して熱交換管に取付け
ることかできねばならない。

この作業は、炉心を覆い屡々ノズルの高さの「ｉＪ成り
」−力にまで延びる燃料交換用プール内の水か蒸気発生
装置のヘッドから隔離され得る場合にのみ、燃料の交換
または炉心に関係するその他の保守作業と並行して行う
ことかできる。

これは、第１図および第２図に示すように典型的には８
つの主要部分から成るユニットであるノズルダムユニッ
ト２６を設置することによって達成される。第１の部分
は、おおよそドーム形状の表面を有するダムサブアセン
ブリ２８である。凸面３０は原子炉に面（７、円筒形の
周縁部３２は蒸気発生装置ｌ＼の入［１の近傍における
ノズルの横断面とはとんと同じ直径のものである。第２
の部分は、ノズルの内壁３８に係合するひとつまたはそ
れ以」−の数の周縁密封着３６を有するおおよそ円形の
密１４部材３４を包含する。典型的にはこれらの密封手
段は膨満可能のものとする。第３の部分はダムアセンブ
リのためのザポート構造体４０である。これは、ヘッド
の内面４２のような蒸気発生装置の剛性部分に接続され
ているが、または変形例においてはノズル自体の内壁の
開口に直接接続されている。これらの型式のダムユニッ
トについては米国特許第４４８２．０７６号明細書およ
び米国特許第４，４８３，４５７号明細書に充分に記載
されているので、必要であればこれら米国特許を参照さ
れたい。

第２図はノズル壁３８と密封部材３４との間の界面の詳
細を示す。典型的には、この密封部材３４は、ダｌ、ザ
ブアセンブリの凸面３０を覆う実質的に円形の硬質部分
４４と、ダムサブアセンブリの実質的に円形の表面３２
上に乗るリム部分４６とを有する。圧縮空気の供給管路
４８はノズル壁に対してひとつまたはそれ以北の数の膨
満てきる密封管３６をふくらませるために設けたもので
ある。所望により、ダムサブアセンブリの蒸気発生装置
側には、密封−手段３４の円形の後端縁部をノズル内壁
との間に干渉係合ぜ１７めるための円形フランジ５０を
包含せしめることができる。

従来は、ダムユニット２６は、人間が完全にまたは実質
的に完全にマンウェイ１４内に入り、ダムセグメントを
順次マンウェイへまたヘッド領域１２へと通（７で、人
かこのへ／ド領域内で膝をついで作業して設置していた
。ところか本発明によれは、２ノズルダムユニットは、
人間が蒸気発生装置ヘッド領域に入ることを要せずに、
遠隔操作で完全に設置したり除去したりすることができ
る。

第３図はノズルダムサブアセンブリ２８を凹んだ側部５
２から見た図である。このノズルダムサブアセンブリ２
８はこの場合３つの各別のセグメント５４５６、５８か
ら成り、これらのセグメントのそれぞれはマンウェイ１
４内を通すことができる小さなものであるが、これらを
組み立てると、予じめ選択したノズル部分においてその
直径と実質的に等しい直径を有するボウル型またはドー
ム型のプラグまたはダムを形成する。

第４図は第３図の４−４線に沿う断面であって、セグメ
ント５４．５６．５８のそれぞれが、断面形状が若干カ
ップ状であることを示している。リブまたはウェブ状の
部材で形成されたこのカップの壁６゜６２はセグメント
の凹んだ表面から突出している。

第５図は遠隔操作で設置することができるノズルタムユ
ニット２８の第１の実施例を略示するもので、ダムサポ
ート構造体４０はポル（・リング６４に着座するように
しである。このボルトリング６４はノズル開「−１部６
６を直接取り囲むヘッドの内面４２の恒久的部分である
。このサポート構造体は１．ノズル軸線７４に対し横方
向の複数個のザボート昌−ａｇ７０と、ノズル軸線に実
質的に宇ｔイである複数個のストラット７２または７２
′　を包含する。ストラットはｉ　弓゛７　２で示すよ
うに調節可能であるが、または符８〜７２′で示すよう
に固定長のものである。これらストラット る実質的に軸線力向の力をサポートバー６８．　７０に
伝達する。これらサボーｊ・バーはこの力をボルトす〉
・グ６４に張力とし５て負前シ，でダムサブアセンブリ
２８をｉ［現位置に維持せしめる。このようにし、で、
第２図に示した密封手段は、ダムサブアセンブリに課せ
られる液圧負荷に抵抗する役割は果さず、甲に流体密封
を提供するのみである。

本発明の目的を達成するために、マニピュレータ７６、
好適には第７図に示す型式のマニピュレータをマンウェ
イ１４を通して蒸気発生装置ヘッド１２内の一端部７８
に装架する。この際、マンウェイ１４においてノズルダ
ムユニッ］・の構成部材をつかみ、これらをノズル１６
内のノズルタムユニットとして組の立てる作業を行なう
に充分な自由端８０を残すようにする。第７図に示すマ
ニピュ）ノータはカリフォルニア州デービスのシリング
・デベロソブメント社（Ｓｃｈｉｌｌｉｎｇ　Ｄｅｖｅ
ｌｏｐｍｅｎｔ，Ｉｎｃ．）でタイタン７　Ｆ　（Ｔｉ
ｔａｎ　７　Ｆ　）型とシ，ハ市販されている。このマ
ニピュレータは次の７つの関節を有する。

（ａ）ベースロータリアクチュエータ８３（ｂ）　、１
一部アーム８６のための第１のピボット継ｆ．８４（ｃ
）　’ｉＦｊ腕９０のための第２のピボット継手８８（
ｄ）ビッヂおよびヨーアセンブリ９２（ｅ）ジョーアセ
ンブリ９４または同様のクランピングまたはつかみ端部
エフェクタおよび千肖゛ローティタ。

関連するサーボ機構および電子制御機構９６およびケー
ブル付マスターコンソール１００も市販のものである。

またジョーアセンブリの部品である液圧カップリングお
よび誘電カップリングも市販のものである。

第７図に示すマニピュレータは好適には第８図に示す形
状の蒸気発生装置下部ヘッド内に設置されるものである
。このマニピュレータ７６の基端部８２は、管板２０内
の多数個の管端部２２に係合するようにし５た基礎ザポ
ート構造体１０２に嵌められ、基底部８２はしっかりと
支持される。基礎刃ボーｌ〜構造体１０２と基端部８２
との管板２０への接続は、ブロックおよびタックル構造
（図示せず）の使用またはブートストラップ技術の採用
によって遠隔から行なうことができ、この結果マニピュ
レータ７６はマンウェイ１４を通し，で挿入されブート
ストラップバーはブートストラップバーをつかむように
作動し、基端部８２が基礎サポート構造体１０２が選定
した管の上に位置して基部がその位置で鎖錠されるまで
静止のジョーおよびブートストラップに対して動くよう
にマニピュレータが制御される。この鎖錠はたとえば米
国特許筒４，０１８，３４６舅に開示されるようにし，
で行なうことができる。この米国特許には、管板に露出
する熱交換管に保守機器を鎖錠する既知手段のひとつが
記述されている。もうひとつの技術は第１図に示す中央
カラム２４上に少なく古も部分的にマニピュレータを支
持することである。

第８図ないし第１５図は、マンウェイ１４の外部に立っ
た技術者によってマニピュレータ７６を操作する好適な
実施例を示すものである。これによって第５図および第
６図に示す型式のノズルダムユニット２６を遠隔から設
置することができる。この実施例においては、ダムサブ
アセンブリ２８は３つのセグメントを有する。しかし本
発明はこの実施例に限定されるものではなく、一般にふ
たつまたはそれ以１−の数のセグメントを有するダムサ
ブアセンブリに適用され得る。

第８図において、第１の中央セグメント５６がマンウェ
イ１４から挿入される。この中央セグメントの凹んだ側
面３０がこの図に示されている。凹んだ側面には制御バ
ー１０６があり、この制御バー１０６か図示のようにマ
ニピュレータの自由端部８０によってつかまれる。制御
バーは好適には中央セグメンＩ・５６の重心に位置せし
める。この重心は第３図に示すダムサブアセンブリ２８
の重心と同じとすべきである。

第９図において、マニピュレータは中央セグメント５６
を垂直１こもち一トげてマンウ７丁−イのΦ出線１０８
の１４側にもち来たらし、第２のセグメント５４かマン
ウー１４イを通してヘッド内に挿入できるようにしてい
る。第１および第２のセグメントは長子方向の縁部１１
０．１＋２を自する。これら縁部は第９図においてマン
ウェイの軸線１０８に実質的に・１４行である。これら
の縁部はぞれそれ酸Ｎ１−形成部を有１２、技術者が第
２のセグメントをマンウェイを通し、で前進させるにつ
れセグメント５４．５６の間に滑動的干渉係合が生する
ようにする６、これらの雌雄１し収部の好適な例が符弓
１＋４．１１６で第１６図に示されている。これらの雌
雄形成部を整合する端縁部１１０１１２の全長にわたっ
て延在するありつきとなっている。

第１および第２のセグメント５６．５４は合体されｊ丁
しく整合し、一方または他力のセグメントに担持せ１７
めた４本の鎖錠ボルト１１８を作動させて、これら、ん
、たつのセグメントを一緒に鎖錠する。このようなボル
トのひとつ１１８が第１７図に例示されている。このボ
ルトについては米国特許第４．７４４３９２号明細書に
詳述されているので、必要があればこれを参照されたい
。第１７図に示しまたボルトは場合によっては技術者が
マンウェイから入って作動せｊ７めることかできるが、
好適には液圧または空力アクチュエータを設けて空力ま
たは液圧管路およびマニピュレータへの接続を介し外部
の制御システム（第２５図参照）から制御するようにす
る。

第１０図は、第１のセグメント５６および第２のセグメ
ント５４が一緒に鎖錠された後、マニピュレータ７６を
制御して中央の第１のセグメント５６およびこれに接続
された第２のセグメントをマンウェイ軸線１０８の他側
部へと下げた状態を示す。中央の第１のセグメント５６
はその他側端縁部１２０をマンウェイ軸線に平行とされ
ており、これが第３のセグメント５８の長手方向端縁部
１２２と整合する。この第３のセグメント５８はマンウ
ェイを介して入れられ、第９図について記述したのと同
じやり力で第１のセグメント５６に鎖錠される。以下に
詳述するように、次いで密封部材３４をサブアセンブリ
２８に取り４＝Ｊケてダムアセンブリ１２４を形成する
のである。

次いで第１１図および第１２図に示すように、マニピュ
レータ７６を制御して、完成したダムアセンブリ１２４
をマンウェイ１４の近傍からノズル１６の近傍へと移動
せしめる。図面においてダムアセンブリを１８０度回転
せし２めて密封面４４を担持する凹んだ側部３０が見え
るようにする。マニピュレータの前腕９０および手首９
２はさらに、タムアセンブリ１２４の凹んだ側部３０が
ノズルの開［」部６６に位置するまで第１３図および第
１４図に示すように制御され、それからこのダムアセン
ブリ１２４はノズル軸線７４に沿って第１５図に示す着
座位置へと前進ぜしめられる。

好適には密封部材３４を、タムアセンブリか第１１図に
示す位置から第１５図に示す位置へ移送される前に、ダ
ノ・アセンブリーＬに装着すべきである。第１２図はダ
ムアセンブリのドーム側を見た図で、密封“ｆ−段の円
形部分４４か１１−血を向いでいる。好適には、密封部
材３４は第３のセグメント５８に取（＝ｊけ、この第３
のセグメントを第１０図に示すようにマンウェイを通す
前にこれに球またはその類似物にマジックテープまたは
これと類似のもので巻きイζｊけておく。ダムサブアセ
ンブリ２８を第１１図に示す形に組み付けた時マンツク
テープを手で引張って外し２、密封手段を一杯に開くの
である。

第２図および第１８図に示すように、密封手段の後端縁
部１２６はこれから延びる複数個のステンレス鋼のルー
プ１２８を有し、各セグメントのフランジ５０または後
面はフック１３０またはその類似部材を有し、サブアセ
ンブリが第１１図に示す位置にある間に技術者がループ
１２８を多数個所において対応するフック１３０の−１
−に引き寄せ、これによって密封部材３４をダムサブア
センブリ２８」−に正しく嵌めるのである。

上述のようにする代りに、第１９図および第２０図に示
すように膨張できる密封手段のリム部分の基部に複数個
のタブ延長部＋３２を設け、これらをダムサブアセンブ
リのフランジ部分の開口１３４に通し、それぞれのタブ
延長部１３２の孔に鎖錠ビン１．３６を入れるようにす
ることもできる。

ダムアセンブリを第１１図に示す位置として密封手段を
正規位置に嵌め、次いでマニピュレータを制御して第１
５図に示す位置とすると、このたわみ性の管状密封部材
３６はノスル内で少なくともノスル内壁３８のどこかと
実質的に円周方向に接触することとなる。

次いでマニピュレータジョー１０４を制御バー１０６か
ら釈放してマンウェイ１４に戻し、ここで技術前゛がジ
ゴーにた吉えば４つのダムサポートＩ＜−６８７０を供
給する。これらダムサポートバーはたとえば第５図およ
び第６図に示す関係でボルトリング６４に取イー１けら
れている。好適には各サポートバーは１対の調節可能な
ストラット部材７２を符チ１３８で示す位置に担持して
おり、これによりダムアセンブリ１２４からボルトリン
グ６４へ液圧負荷を伝達せしめる。サポートバー６８．
７０は各キーウェイ１４０およびキーポルｌ−１４２に
よりボルトリングに取付けることができる。

ス；・ラット部材７２は各種の形状とすることかできる
。そのひとつの形状を第２１図に示す。これは商品名ハ
ーロソク（Ｂａｒｌ、ｏｃｋ）で米国ミズーリ州セント
ルイスのカー・レイン・マニコファクヂュアリング瞼カ
ンパニー　（ｃａｒｒ　Ｌａｎｅ　Ｍａｎｕｆａｃｔｕ
ｒｉｎｇＣｏ、）で市販されている即動ねじクランプで
ある。

このクランプは、サポートバー６８または７０に装架さ
れるスリーブ１４４とねじ部分１４Ｇとを有し、このね
じ部分はツー１−１４８がダムアセンブリ１２４に接触
するまでスリーブ１４４内を急速に直線的に前進せしめ
られるようにしである。ダムアセンブリに接触すると、
ハンドル１５０をねじることによりね（。

部分１４６か締め付けられゆるみがなくなり、全体的に
剛性のあるノズルダムユニット２６が形成される。もし
非調節ス１−ラソ１−７２’　を採用すると、このスト
ラットの先端の溝がふたつの隣接する壁６２および６０
の上に嵌まることとなる。

本発明には、たとえば米国特許筒４．４８２，０７６号
明細書に記載のノズルダムユニットのような他の形式の
ノズルダムユニットをも用いることかできる。このノズ
ルダムユニソｈ１５２を第２２図、第２３図および第２
４図に示す。これではサポート構造体１５４が複数個の
鎖錠ビン１５６を包含する。これら鎖錠ビン１５６はダ
ムアセンブリのト記発生装置側１６０の周縁部で複数個
のボス１５８内に担持されている。

ビン１５６はノズルの内壁１６４に予じめ穿孔された対
応する複数個の孔１６２内に半径方向に延びるようにさ
れている。第２４図はこのようなビン１５６のひとつを
示す。これは米国特許筒４．７７０，２３５号明細書に
記載されたものであり、必要であイ１ばこの米国特許を
参照されたい。これら予負荷ビンの作動はマニピュレー
タのジョー手段に関連する液圧コネクタを介し制御でき
る（第２５図参照）。

第２５図は好適な実施例による制御システムのブロック
図である。マニピュレータはその可回転基部８２の基礎
部分１０２を管板２０に取（−１けたものと１゜て示し
である。アーＡ１６８はノズルダムアセンブリに整合し
た状態で示してあり、手首またはンヨーアセンブリ９４
は空力または液圧カップリング１．７（１，１７２と関
連し、ノズルダムアセンブリ］２４で担持された整合コ
ネクタ１７４．１７６と直接係合している。好適にはマ
ニピュレータ７６に、または場合によっては管板２０に
接続されたビデオカメラ１７８は最適姿勢をとれるよう
に符号１８０で示すところで関節接続されている。これ
らの構造はすべて点線１８２で囲んだ部分であり、これ
はこのシステムの使用中蒸気発生装置ヘッド１２内にあ
る部分であることを示す。

マニピュレータ７６は、マスターコンソール１００およ
び各種関節接続ジヨイントを制御する線路１８４を有す
る関連液圧および空力サーボ機構９６によって、蒸気発
生装置の外部から制御される。操作員はマスターコンソ
ール１００上から関節接続のマスターアーム１８６を制
御する。このマスターアームの動きはスレーブマニピュ
レータおよびン３−において精密に再現される。これは
シリング・デベロソブメント・インコーホレーテッド（
Ｓｃｈｉｌ−１ｉｎｇ　Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ　Ｉｎ
ｃ、）から市販されているタイクン７　Ｆ　（Ｔｉｔａ
ｎ　７　Ｆ　）マニピュレータでよい。

基礎１０２は同じようであるがはるかに簡易な制御シス
テムを有する。この制御システムにより複数個のフィン
ガ１８８を基礎１０２から突出ぜり、め、適当な時に操
作員かインターフェイス１９０においてスイッチまたは
その類似部材を投入し２てアクチュエータボックス１９
２を介し線路１９４からの流れまたは圧力を液圧的また
は空力的に供給することにより、管板の熱交換管管端内
に膨張ぜしめるのである。

ビデオモニタ１９６およびビデオ！３′！、置コントロ
ーラ１９８はそれぞれビデオカメラとこれに関連する位
置決めザーボ２００とに接続されている。

ベイッチまたはその類似部材の形とし、たちうζトとつ
のインターフェイス２０２が同様に液圧または空力アク
チュエータボックス２０４に接続してあり、これにより
マニピュレータ丁−Ｕにおけるカッフ゛リング１７０．
１７２．１７４．１７６を介してノズルタムアセンブリ
１５２上に鎖錠ボルト１３６または鎖錠ビン１５６また
はその類似部材を作動せしめる。このインターフェイス
２０２および液圧および空力アクチュエータボックス２
０４は、主マニピュレータコントロールシステム１８０
．１８２．１８４と一体化せしめることができる。

最後に、空圧の独立圧力源２０６および所望により漏洩
検出管路２０８を、たとえば第２図に、また米国特胎第
４，４８２，０７６号明細書に示すようにしてダムアセ
ンブリの密封部分３４に接続する。

ダムがノズル１６にダムユニット２Ｇとして設置された
後、マニピュレータ７６は典型的にはこれを外してヘッ
ド領域】２から取り除き、マニピュレ−タに邪魔される
ことなく点検、修理およびその他の作業ができるように
する。［７かしながらノズルダムユニット２６への線路
４８．２０８は、安全確保および監視のために維持して
おく。

１ｍ述の方法およびシステムはノズルダムを遠隔操作で
設置したり取り外したりするという目的をよく達成する
ものであるが、本発明の精神を逸脱することなく、幾多
の変化変形がなし得ることばもぢろんである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によってポットレグノズル内に設置した
ノズルダムユニットを原子力蒸気発生装置の下部ヘッド
の一部分と共に示す略図的断面図、第２図はノズルダム
サブアセンブリと第１−図に示すノズル内壁との間の密
封構造を示す断面図、第３図は蒸気発生装置に面する第
１図のノズルダムサブアセンブリの凹んだ側部の立面図
、第４図は第３図の４−４線に沿う断面図、第５図は第
１図のノズルダムユニットの側部断面図、第６図は蒸気
発生装置ヘッド側からみた第１図の設置済み、ノズルダ
ムユニットの立面図、第７図は第５図および第６図に示
し、たノズルダムユニットを遠隔操作で設置するのに好
適なマニピュレータの１形式を示す斜視図、第８図はマ
ニピュレータを管板に設置１．ノズルダムの中央セクシ
ョンをマンウェイに通しマニピュレータでつかんだ後の
原子力蒸気発生装置下部ヘッドの−・部の略図、第９図
は第８図に示し５た工程の次の工程を示すものでノズル
ダノ、の第２のセクシーｊンをマンウェイの近傍で中央
セクションに人力で連結する状況を示す略図、第１Ｏ図
は第９図に示（−た工程の次の工程を示すもので、ノス
ルダムの第３のセクションをマンウェイ近傍で中央セク
ションに取付ける状況を示す略図、第１１図はノズルに
向って移動させる準備としてマンウェイ近傍でダムサブ
アセンブリを回転させる状況を示す略図、第１２図にノ
スル近傍におけるマニピュレータとダムサブアセンブリ
の位置を示す略図、第１３図はノズルに挿入する前のマ
ニピュレータとノズルダムアセンブリの位置を示す略図
、第１４図はダムアセンブリをノズル内に挿入する時の
マニピュレータとノズルダムアセンブリの位置を示す略
図、第１５図はダムアセンブリをノズル内に着座せ（、
めた時のマニピュレ−タとダムアセンブリの位置を示す
略図、第１６図は第９図の１６−１６線に沿う断面図、
第１７図はダムセクションと共に鎖錠に用いるに好適な
ばね負荷カムロックの立面図、第１８図は第２図に示し
たダムサブアセンブリに密封部祠を取付けるためのルー
プおよびフックより成る構造体の略図、第１９図はダム
サブアセンブリを密封部十Ａに取付ける他の実施例を示
す、第２図と同様な図、第２０図は第１９図の実施例の
ための第１８図と同様な図、第２１図は第５図および第
６図の実施例におけるダムアセンブリとザポート構造と
の間のストラット部材として働く即動ねしクラン・ブを
示す略図、第２２図はダムサブアセンブリの第２の実施
例の凹んだ側部を示す略図、第２３図は第２２図のダム
サブアセンブリの側面図、第２４図は第２２図および第
２３図のダムアセンブリをノズルの内壁に半径方向に取
付けるのに用いる即動鎖錠ビンの略図、第２５図は本発
明の好適な実施例である全システムを示す略図である。 １２・・Ｆ部ヘッド、１４・・マンウェイ、１６・・ノ
ズル、１８・・バイブ、２０・・管板、２２・・前端部
、２４・・ザポートカラム、２６・・ノズルダムユニッ
ト、２８・・ダムサブアセンブリ、３０・・凸面、３２
・・周辺部、３４・・密封部Ｈ１３６・・密ト１菅、３
８・・内壁、４０・・ダムサポーｊ・構造体、４２・・
内面、４６・・リム部分、４８・・供給管路、５０・・
フランジ、５２・・凹んだ側部、５４．５６．５８・・
セグメント、６０．６２・・壁、６４・・ボルトリング
、６６・・ノズル開口、６８．７０・・ザポートバー、
７２７２′　　・・ス１−ラッｌ−１７４・・ノズル軸
線、７６・・マニピュレータ、７８・・一端部、８０・
・自由端部、８２・・アクチュエータ、８４・・ピボッ
トジヨイント９０・・前腕、９２・・アセンブリ、９４
・・ジョーアセンブリ、１００・・：】ントロールコン
ソール、１０２・・基礎サポート構造体、１０４・・ジ
ョー、１０８・・マンウェイ軸線、１１０，　１１２・
・長手方向縁部、１１４、　１１６　−　−　Ｗ＃形成
部、１．　１８　・・１１　錠ホルｉ□、１２４・・ダ
ムアセンブリ、１２６・・後端縁部、１２８・・ループ
、１３０・・フック、１３２・・タブ延長部分、１３４
・・開口、１４０・・キーウエイ、１４２・・キーボル
ト、１４６・・ねじ、１５２・・ノズルダムユニット、
１５４・・ザボート構造体、１６０・・蒸気発生装置側
、１６２・・孔、１６８・・アーム、１７０，　１．７
２・・空力または液Ｌｒカップリング、１７４，　１７
６・・コネクタ、１７８・・ビデオカメラ、１８６・・
マスターアーム、１９６・・ビデオモニタ、１９８・・
ビデオ位置コントローラ、２００・・サーボ、２０２・
・インターフェイス、２０６・・圧力源、２０８・・漏
洩検出管路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　ヘッド内面を包含するヘッドとこのヘッドを貫通す
   るマンウェイと前記ヘッドを貫通するノズルとを有する
   原子力蒸気発生装置にノズルダムを遠隔操作で設置する
   方法において、マニピュレータを前記マンウェイ内を通
   しこれをヘッド内面に取付けるが前記マニピュレータの
   クランプ部材を前記ヘッド内で動けるようにし、第１の
   ダムセグメントを前記マンウェイに通して前記クランプ
   部材でつかみ、前記クランプ部材が前記第１のダムセグ
   メントを前記マンウェイの近傍に保持する間に前記第１
   のダムセグメントに少なくとも第２のダムセグメントを
   取付けてダムサブアセンブリを形成し、前記クランプ部
   材を前記ダムサブアセンブリと共に前記ヘッドのマンウ
   ェイ近傍から前記ノズル内の配備位置へと動かす工程を
   包含することを特徴とする、ノズルダムを遠隔操作で設
   置する方法。 ２　請求項１記載の方法において、前記第１のダムセグ
   メントに第２のダムセグメントを取付ける工程が、一方
   のセグメント上の雄形成部分を他方のセグメントの雌形
   成部分に沿って滑動させて、次いでこれらセグメントを
   一緒に鎖錠する工程を包含することを特徴とする方法。 ３　マンウェイを有する原子力蒸気発生装置ヘッドのノ
   ズル内にダムユニットを遠隔操作で設置する方法におい
   て、 （ａ）ジョー部材を担持する自由端部を有する間接接続
   のマニピュレータを前記ヘッドの内面に装架し、 （ｂ）前記ジョー部材が前記マンウェイに隣接した位置
   で実質的にマンウェイ軸線上となるように前記マニピュ
   レータを位置決めし、 （ｃ）第１のダムセグメントを前記マンウェイを通して
   前記ジョー部材に取付け、 （ｄ）前記ジョー部材が前記第１のダムセグメントを前
   記マンウェイ軸線の片側に保持するように前記マニピュ
   レータを位置決めし、 （ｅ）第２のダムセグメントを前記マンウェイを通し前
   記第１のダムセグメントと係合せしめてダムサブアセン
   ブリを形成させ、 （ｆ）前記ダムサブアセンブリが前記ノズルの近傍とな
   るまで前記マニピュレータを前記ヘッド内で並進せしめ
   、 （ｇ）前記ダムサブアセンブリが前記ノズルに対する前
   記ダムユニットの所望位置に実質的に位置決めされるま
   で前記ジョー部材を前記ノズルに向けて前進せしめ、 （ｈ）前記ダムサブアセンブリと前記蒸気発生装置との
   間にダムサポート構造体を設置してダムユニットを形成
   するように前記マニピュレータを配備する 工程を包含することを特徴とする方法。 ４　請求項３記載の方法において、前記マニピュレータ
   を装架する工程が、前記マニピュレータを前記マンウェ
   イを通り前記ヘッド内へと通過させ、前記マニピュレー
   タを前記マンウェイと関連する一時的なブレース部材に
   よって前記ヘッド内に支持され、前記マニピュレータの
   一部を、前記ヘッド内に位置する支持構造体に自由端部
   からの遠隔操作で取付ける工程を包含することを特徴と
   する方法。 ５　請求項３記載の方法において、前記ヘッドが管板を
   包含し、前記マニピュレータを装架する工程が前記マニ
   ピュレータを前記蒸気発生装置の前記管板に取付ける工
   程を包含することを特徴とする方法。 ６　請求項３記載の方法において、前記第２のダムセグ
   メントを前記第１のダムセグメントに取付ける工程が、
   前記第１のダムセグメントの長手方向端縁部を前記マン
   ウェイ軸線に実質的に平行に差し向けるように前記ジョ
   ー部材を制御し、前記第２のダムセグメントの長手方向
   の整合する端縁部を前記第１のダムセグメントの前記長
   手方向端縁部と手で相互係合せしめる工程を包含するこ
   とを特徴とする方法。 ７　請求項３記載の方法において、前記ダムサブアセン
   ブリが実質的に円形のリムを有するボウルの形状であっ
   て、これが少なくとも３つのダムセグメントから構成さ
   れること、および前述の工程（ｄ）および（ｅ）が前記
   ダムサブアセンブリが完成するまで次々のダムセグメン
   トでくり返されることを特徴とする方法。 ８　請求項７記載の方法において、前記第２のダムセグ
   メントを前記第１のダムセグメントに取付ける工程が、
   前記第２のダムセグメントの端縁部を前記第１のダムセ
   グメントの整合する端縁部に相互係合せしめる工程を包
   含し、前記端縁部が前記ダムサブアセンブリの直径と実
   質的に平行な方向を指向する長手方向寸法を有すること
   を特徴とする方法。 ９　請求項３記載の方法において、前記ダムサポート構
   造体を設置する工程が、前記ジョー部材が前記マンウェ
   イに隣接して位置決めされてサポートバーをつかみ、前
   記ジョー部材が前記ヘッド内部に位置決めされて前記サ
   ポートバーが前記ノズル開口をわたり前記ダムサブアセ
   ンブリに相互作用する工程を包含することを特徴とする
   方法。 １０　請求項３記載の方法において、前記ノズルが複数
   個の半径方向に向いた装架孔を包含し、前記ダムサブア
   センブリが前記装架孔に係合する複数個の固定手段を包
   含し、前記ダムサポート構造体を接地する工程が前記固
   定手段を前記装架孔に係合せしめるように前記マニピュ
   レータを制御する工程を包含することを特徴とする方法
   。 １１　ヘッド内面を有するヘッドとこのヘッドを貫通す
   るマンウェイと前記ヘッドを貫通するノズルとをそなえ
   た原子力蒸気発生装置内にノズルダムを設置するシステ
   ムにおいて、前記ヘッド内面に遠隔操作で取付けられる
   ようにした一端部とクランプ部材をそなえた自由端部と
   を有し前記マンウェイを通させるようにしたマニピュレ
   ータと、それぞれ前記マンウェイを通る寸法であって少
   なくともひとつの他のセグメントと係合するための手段
   を有し互いに全部係合せしめた時前記ノズル内に通りこ
   こに着座できる寸法のダムサブアセンブリを形成する複
   数個のノズルダムセグメントと、前記一端部が前記ヘッ
   ド内面に取付けられる間前記マニピュレータを制御して
   前記ダムサブアセンブリが前記ヘッド内で形成されるま
   で前記クランプ部材が前記ヘッド内で前記ダムセグメン
   トのひとつをつかみこれを支持して、次いで前記ダムサ
   ブアセンブリが前記ノズル内に着座するまで前記ダムサ
   ブアセンブリを前記ヘッド内で並進せしめる手段を包含
   することを特徴とするシステム。１２　請求項１１記載
   のシステムにおいて、前記ダムサブアセンブリが円形の
   周辺部を有し、前記少なくともひとつの他のセグメント
   と係合する手段が、前記サブアセンブリの直径に平行な
   方向に他方のセグメントに形成した雌形成部分内を滑動
   するようにした一方のセグメントに形成した雄形成部分
   を包含することを特徴とするシステム。 １３　原子力蒸気発生装置のノズル内に遠隔操作で設置
   されるノズルダムユニットにおいて、当接するセグメン
   トの長手方向端縁部上の雌手段と滑動的な干渉係合する
   雄手段を包含する長手方向当接端縁部をそれぞれ有する
   複数個のセグメントから成り凸面側部と凹面側部と実質
   的に円形のリムとを有するダムサブアセンブリと、各当
   接端縁部に関連し前記当接端縁部を相対的滑動運動に対
   して選択的に鎖錠する手段と、前記ダムサブアセンブリ
   の凸面側を覆う寸法の実質的に円形の面と前記ダムサブ
   アセンブリのリムを取り囲む寸法の膨満できる周縁リム
   とを有するたわみ性の隔膜密封部材と、この密封部材を
   前記ダムサブアセンブリに取付ける手段と、前記ダムサ
   ブアセンブリを前記蒸気発生装置の剛性表面に取付ける
   手段とを包含することを特徴とするノズルダムユニット
   。 １４　請求項１３記載のノズルダムユニットにおいて、
   前記密封部材を取付ける手段が、前記ダムサブアセンブ
   リの凸面に対向するリムの少なくとも一部分と、前記密
   封部材のリムの少なくとも一部分とを包含することを特
   徴とするノズルダムユニット。 １５　請求項１４記載のノズルダムユニットにおいて、
   前記密封部材を取付ける手段が、前記ダムサブアセンブ
   リのリム上のフランジと、このフランジを横切る前記密
   封部材の延長部分と、前記フランジと前記延長部分との
   間を相互係合させるカップリング手段とを包含すること
   を特徴とするノズルダムユニット。