JPH02216502A - シーケンスプログラム診断システム - Google Patents
シーケンスプログラム診断システムInfo
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- JPH02216502A JPH02216502A JP26245588A JP26245588A JPH02216502A JP H02216502 A JPH02216502 A JP H02216502A JP 26245588 A JP26245588 A JP 26245588A JP 26245588 A JP26245588 A JP 26245588A JP H02216502 A JPH02216502 A JP H02216502A
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- JP
- Japan
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- execution
- program
- control
- control algorithm
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
- G05B19/058—Safety, monitoring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13176—Functionality of a complex controlled systems, composed of sub-systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/10—Plc systems
- G05B2219/13—Plc programming
- G05B2219/13186—Simulation, also of test inputs
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、プログラム可能なシーケンスコントローラ
のプログラムに関するものである。
のプログラムに関するものである。
［従来技術］
従来、プログラム可能なシーケンスコントローラにおい
ては、プログラムした後において当該シーケンスコント
ローラと制御対象（機械装置プロセス等）とを接続し、
シーケンスコントローラにより制御対象をシーケンス制
御するようになっている。
ては、プログラムした後において当該シーケンスコント
ローラと制御対象（機械装置プロセス等）とを接続し、
シーケンスコントローラにより制御対象をシーケンス制
御するようになっている。
［発明が解決しようとする課題］
ところが、シーケンスコントローラに制御対象を接続し
た後に誤動作が発生したとしても、その誤動作の原因追
求及び修正というデバッグ作業に多大な労力と時間を要
していた。
た後に誤動作が発生したとしても、その誤動作の原因追
求及び修正というデバッグ作業に多大な労力と時間を要
していた。
この発明の目的は、プログラムの作業及び入力ミスを確
実に判断できるシーケンスプログラム診断システムを提
供することにある。
実に判断できるシーケンスプログラム診断システムを提
供することにある。
［課題を解決するための手段］
この発明は、所望の制御アルゴリズムの実行命令を入力
するための第１のプログラム入力手段と、前記プログラ
ム入力手段による実行命令を記憶する第１の記憶手段と
、前記第１の記憶手段に記憶した実行命令を順次読み出
し制御対象に制御信号を出力するとともに当該制御対象
からの検出信号を入力しながら所望の制御アルゴリズム
を実行する第１の制御演算手段とを備えたシーケンスコ
ントローラにおいて、 前記第１のプログラム入力手段による制御アルゴリズム
の実行命令に対し、所定のタイミングで前記制御対象か
らの検出信号に対応する信号を発生させるアルゴリズム
の実行命令を入力するための第２のプログラム入力手段
と、前記第２のプログラム入力手段による実行命令を記
憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶し
た実行命令を順次読み出すとともに前記第２の記憶手段
に記憶した実行命令を順次読み出すことにより制御アル
ゴリズムを実行する第２の制御演算手段と、前記第２の
制御演算手段の制御アルゴリズムの実行結果を表示する
表示手段とを備えたシーケンスプログラム診断システム
をその要旨とするものである。
するための第１のプログラム入力手段と、前記プログラ
ム入力手段による実行命令を記憶する第１の記憶手段と
、前記第１の記憶手段に記憶した実行命令を順次読み出
し制御対象に制御信号を出力するとともに当該制御対象
からの検出信号を入力しながら所望の制御アルゴリズム
を実行する第１の制御演算手段とを備えたシーケンスコ
ントローラにおいて、 前記第１のプログラム入力手段による制御アルゴリズム
の実行命令に対し、所定のタイミングで前記制御対象か
らの検出信号に対応する信号を発生させるアルゴリズム
の実行命令を入力するための第２のプログラム入力手段
と、前記第２のプログラム入力手段による実行命令を記
憶する第２の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶し
た実行命令を順次読み出すとともに前記第２の記憶手段
に記憶した実行命令を順次読み出すことにより制御アル
ゴリズムを実行する第２の制御演算手段と、前記第２の
制御演算手段の制御アルゴリズムの実行結果を表示する
表示手段とを備えたシーケンスプログラム診断システム
をその要旨とするものである。
［作用］
第２のプログラム入力手段により、第１のプログラム入
力手段による制御アルゴリズムの実行命令に対し、所定
のタイミングで制御対象からの検出信号に対応する信号
を発生させるアルゴリズムの実行命令を入力し、その第
２のプログラム入力手段による実行命令を第２の記憶手
段に記憶する。
力手段による制御アルゴリズムの実行命令に対し、所定
のタイミングで制御対象からの検出信号に対応する信号
を発生させるアルゴリズムの実行命令を入力し、その第
２のプログラム入力手段による実行命令を第２の記憶手
段に記憶する。
そして、第２の制御演算手段は第１の記憶手段に記憶し
た実行命令を順次読み出すとともに第２の記憶手段に記
憶した実行命令を順次読み出すことにより制御アルゴリ
ズムを実行し、表示手段は第２の制御演算手段の制御ア
ルゴリズムの実行結果を表示する。
た実行命令を順次読み出すとともに第２の記憶手段に記
憶した実行命令を順次読み出すことにより制御アルゴリ
ズムを実行し、表示手段は第２の制御演算手段の制御ア
ルゴリズムの実行結果を表示する。
［実施例］
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。
明する。
本実施例では、制御対象として第２図に示すワークＷの
搬送装置を使用している。即ち、テーブル１上に載置さ
れたワークＷを把持装置により把持し、テーブル１とは
離間した位置にあるベルトコンベア２にまで搬送するも
のである。
搬送装置を使用している。即ち、テーブル１上に載置さ
れたワークＷを把持装置により把持し、テーブル１とは
離間した位置にあるベルトコンベア２にまで搬送するも
のである。
この制御対象としてのワーク搬送装置３を説明する。テ
ーブル１及びベルトコンベア２の上方にはレール４が架
設され、このレール４上に搬送台５が配置されている。
ーブル１及びベルトコンベア２の上方にはレール４が架
設され、このレール４上に搬送台５が配置されている。
この搬送台５にはエアシリンダ６が接続され、エアシリ
ンダ６の伸縮動作により搬送台５はレール４上を往復動
する。即ち、エアシリンダ６は切換弁７のソレノイド５
ＯＬＩ（吊具前進ソレノイド）若しくは５ＱＬ２ （吊
具後退ソレノイド）を励磁することにより圧力ｗ、８の
圧力をエアシリンダ６に供給して伸縮動作させることが
できる。
ンダ６の伸縮動作により搬送台５はレール４上を往復動
する。即ち、エアシリンダ６は切換弁７のソレノイド５
ＯＬＩ（吊具前進ソレノイド）若しくは５ＱＬ２ （吊
具後退ソレノイド）を励磁することにより圧力ｗ、８の
圧力をエアシリンダ６に供給して伸縮動作させることが
できる。
又、レール４の両端部にはリミットスイッチＬ３１（吊
具復退端リミットスイッチ）、ＬＳ２（吊具前進端リミ
ットスイッチ）が配設され、このリミットスイッチＬＳ
１．ＬＳ２は搬送台５がレール４端部に位置するとオン
動作するようになっている。
具復退端リミットスイッチ）、ＬＳ２（吊具前進端リミ
ットスイッチ）が配設され、このリミットスイッチＬＳ
１．ＬＳ２は搬送台５がレール４端部に位置するとオン
動作するようになっている。
前記搬送台５には上下に伸長するエアシリンダ９が配設
され、そのエアシリンダ９のピストンロット９ａ先端に
は把持装置（チャック＞１０が固設されている。エアシ
リンダ９は切換弁１１のソレノイド５ＯＬ３ （吊具下
降ソレノイド）若しくは５ＯＬ４（吊具上昇ソレノイド
）を励磁することにより圧力源１２の圧力をエアシリン
ダ９に供給して伸縮動作して把持装置１０を上下動させ
ろことができる。
され、そのエアシリンダ９のピストンロット９ａ先端に
は把持装置（チャック＞１０が固設されている。エアシ
リンダ９は切換弁１１のソレノイド５ＯＬ３ （吊具下
降ソレノイド）若しくは５ＯＬ４（吊具上昇ソレノイド
）を励磁することにより圧力源１２の圧力をエアシリン
ダ９に供給して伸縮動作して把持装置１０を上下動させ
ろことができる。
又、搬送台５にはりミツｌ−スイッチＬＳ３ （吊具上
昇端リミットスイッチ）、ＬＳ４（吊具下降端リミット
スイッチ）が配設され、このリミットスイッチＬＳ３は
エアシリンダ９が最も収縮された状態になるとオンし、
リミットスイッチＬＳ４はエンシリンダ９が最も伸長し
た状態になるとオンする。
昇端リミットスイッチ）、ＬＳ４（吊具下降端リミット
スイッチ）が配設され、このリミットスイッチＬＳ３は
エアシリンダ９が最も収縮された状態になるとオンし、
リミットスイッチＬＳ４はエンシリンダ９が最も伸長し
た状態になるとオンする。
把持装置１０は、開閉可能な把持部材１３が設けられ、
この把持部材１３はバネ１４により常に閉方向の力が付
与されている。この把持部材１３にはエアシリンダ１５
が配設され、エアシリンダ１５は切換弁１６のソレノイ
ド５ＯＬ５ （チャック開ソレノイド）を励磁すること
により圧力源１７のの圧力をエアシリンダ１５に供給し
てバネ１４の付勢力に抗して把持部材１３を開くことが
できる。
この把持部材１３はバネ１４により常に閉方向の力が付
与されている。この把持部材１３にはエアシリンダ１５
が配設され、エアシリンダ１５は切換弁１６のソレノイ
ド５ＯＬ５ （チャック開ソレノイド）を励磁すること
により圧力源１７のの圧力をエアシリンダ１５に供給し
てバネ１４の付勢力に抗して把持部材１３を開くことが
できる。
又、把持装置１０にはリミットスイッチＬＳ５（チャッ
ク閉端リミットスイッチ）、ＬＳ６（チャック開端リミ
ットスイッチ）が配設され、このリミットスイッチＬＳ
５は把持部材１３が全閉状態になるとオンし、リミット
スイッチＬＳ６は把持部材１３が全開状態になるとオン
する。
ク閉端リミットスイッチ）、ＬＳ６（チャック開端リミ
ットスイッチ）が配設され、このリミットスイッチＬＳ
５は把持部材１３が全閉状態になるとオンし、リミット
スイッチＬＳ６は把持部材１３が全開状態になるとオン
する。
このワーク搬送装置３の１サイクルの動作は、次のよう
になる。まず、初９期状態においては第２図に示すよう
に、把持装置１０がテーブル１の上方位置にあり、かつ
把持部材１３が、閉じている。
になる。まず、初９期状態においては第２図に示すよう
に、把持装置１０がテーブル１の上方位置にあり、かつ
把持部材１３が、閉じている。
この状態から、■把持部ｖ１１３を開状態にする、■把
持装置１０を下降する、■把持部材１３を閉じワークＷ
を把持する、■把持装置１０を上昇する、■搬送台５を
往動する、■把持部材１３を開きワークＷを放す、■搬
送台５を復動することにより、１サイクルが終了する。
持装置１０を下降する、■把持部材１３を閉じワークＷ
を把持する、■把持装置１０を上昇する、■搬送台５を
往動する、■把持部材１３を開きワークＷを放す、■搬
送台５を復動することにより、１サイクルが終了する。
第１図は、上述したワーク搬送装置３に接続した状態で
の本実施例のシーケンスコントローラ１８の電気的構成
を示す図である。
の本実施例のシーケンスコントローラ１８の電気的構成
を示す図である。
シーケンスコントローラ１８は第１の制御演算手段及び
第２の制御演算手段としての中央処理装置（以下、ＣＰ
ＬＪという）１９と、第１の記憶手段及び第２の記憶手
段としての記憶装置２０と、入出力インターフエイス２
１．２２と、第１のプログラム入力手段及び第２のプロ
グラム入力手段としてのキーボード２３と、表示手段と
してのデイスプレー（表示装置〉２４とから構成されて
いる。ＣＰＵ１９は記憶装＠２０に記憶された制御プロ
グラムに従って各種動作を実行する。又、キーボード２
３は利用者により操作される各種のキーが設けられてい
る。そして、そのキー操作に伴う各キーに対応する信号
が入出力インターフェイス２１を介してＣＰｔＪ１９に
送られ、ＣＰｔＪ１９は当該信号の入力によりどのキー
が操作されたか検知する。
第２の制御演算手段としての中央処理装置（以下、ＣＰ
ＬＪという）１９と、第１の記憶手段及び第２の記憶手
段としての記憶装置２０と、入出力インターフエイス２
１．２２と、第１のプログラム入力手段及び第２のプロ
グラム入力手段としてのキーボード２３と、表示手段と
してのデイスプレー（表示装置〉２４とから構成されて
いる。ＣＰＵ１９は記憶装＠２０に記憶された制御プロ
グラムに従って各種動作を実行する。又、キーボード２
３は利用者により操作される各種のキーが設けられてい
る。そして、そのキー操作に伴う各キーに対応する信号
が入出力インターフェイス２１を介してＣＰｔＪ１９に
送られ、ＣＰｔＪ１９は当該信号の入力によりどのキー
が操作されたか検知する。
デイスプレー２４はプログラム入力の際にその入力内容
を表示するとともにプログラムのチエツクの際のチエツ
ク結果を表示するための装置であって、ＣＰＵ１９は入
出力インターフェイス２１を介してこのデイスプレー２
４を駆動制御し所定の表示を行なわせる。又、ＣＰＵ１
９には前記ワーク搬送装置３のソレノイド５ＱＬＩ〜５
ＯＬ５及びリミットスイッチＬＳ１〜ＬＳ６が入出力イ
ンターフェイス２２を介して接続され、ＣＰＵｌ９は所
定のタイミングでソレノイド５ＱＬ１〜５ＯＬ５を駆動
するとともに、リミットスイッチＬ８１〜ＬＳ６からオ
ン信号を入力するようになっている。
を表示するとともにプログラムのチエツクの際のチエツ
ク結果を表示するための装置であって、ＣＰＵ１９は入
出力インターフェイス２１を介してこのデイスプレー２
４を駆動制御し所定の表示を行なわせる。又、ＣＰＵ１
９には前記ワーク搬送装置３のソレノイド５ＱＬＩ〜５
ＯＬ５及びリミットスイッチＬＳ１〜ＬＳ６が入出力イ
ンターフェイス２２を介して接続され、ＣＰＵｌ９は所
定のタイミングでソレノイド５ＱＬ１〜５ＯＬ５を駆動
するとともに、リミットスイッチＬ８１〜ＬＳ６からオ
ン信号を入力するようになっている。
次に、このシーケンスコントローラ１８とワーク搬送装
置！３とを電気的に接続しない状態におけるワークＷを
テーブル１からベルトコンベア２まで搬送するためのプ
ログラムのチエツク方法を説明する。
置！３とを電気的に接続しない状態におけるワークＷを
テーブル１からベルトコンベア２まで搬送するためのプ
ログラムのチエツク方法を説明する。
まず、第２図に示すワークＷをテーブル１からベルトコ
ンベア２まで搬送するための制御アルゴリズムの実行命
令（プログラム）をキーボード２３を使って入力する。
ンベア２まで搬送するための制御アルゴリズムの実行命
令（プログラム）をキーボード２３を使って入力する。
このプログラム内容を簡単に説明する。スタートボタン
ＦＢＩの押下操作→ＣＲ１励磁→ＣＲ１ａ、ＣＲ１ｂ、
ＣＲ１ｃ閉路。
ＦＢＩの押下操作→ＣＲ１励磁→ＣＲ１ａ、ＣＲ１ｂ、
ＣＲ１ｃ閉路。
ＣＲ１ｂ閉路→チャック開ソレノイド５ＯＬ５励磁（把
持部材１３開）。チャック開端リミットスイッチＬＳ６
閉路→吊具下降ソレノイド５ＱＬ３励磁（把持装＠１０
下降）、ＣＲ２励磁。ＣＲ２励磁→ＣＲ２ａ及びＣＲ２
ｂ閉路。吊具下降端リミツ１−スイッチＬＳ４閉路→Ｃ
Ｒ３励磁→ＣＲ３ａ及びＣＲ３ｂ閉路、ＣＲ３Ｃ開路、
ＣＲ３ｄ開路（−チャック開ソレノイド５ＯＬ５駆動停
止＝把持部材１３はバネ１４の力によりワークＷを把持
）。
持部材１３開）。チャック開端リミットスイッチＬＳ６
閉路→吊具下降ソレノイド５ＱＬ３励磁（把持装＠１０
下降）、ＣＲ２励磁。ＣＲ２励磁→ＣＲ２ａ及びＣＲ２
ｂ閉路。吊具下降端リミツ１−スイッチＬＳ４閉路→Ｃ
Ｒ３励磁→ＣＲ３ａ及びＣＲ３ｂ閉路、ＣＲ３Ｃ開路、
ＣＲ３ｄ開路（−チャック開ソレノイド５ＯＬ５駆動停
止＝把持部材１３はバネ１４の力によりワークＷを把持
）。
チャック閉端リミットスイッチＬＳ５閉路→吊具上昇ソ
レノイド５ＯＬ４励！（把持装ｆＵ１０上昇）、ＣＲ４
励磁。ＣＲ４励ｍ→ＣＲ４ａ及びＣＲ４ｂ閉路、ＣＲ４
Ｃ開路。吊具上昇端リミットスイッチＬＳ３閉路→吊具
前進ンレノイド５ＱＬ１励ｍ（搬送台５前進）、ＣＲ５
励磁。ＣＲ５励磁→ｃＲ５ａ及びＣＲ５ｂ閉路、ＣＲ５
Ｃ開路。
レノイド５ＯＬ４励！（把持装ｆＵ１０上昇）、ＣＲ４
励磁。ＣＲ４励ｍ→ＣＲ４ａ及びＣＲ４ｂ閉路、ＣＲ４
Ｃ開路。吊具上昇端リミットスイッチＬＳ３閉路→吊具
前進ンレノイド５ＱＬ１励ｍ（搬送台５前進）、ＣＲ５
励磁。ＣＲ５励磁→ｃＲ５ａ及びＣＲ５ｂ閉路、ＣＲ５
Ｃ開路。
吊具前進端リミットスイッチＬＳ２閉路→ＣＲ６励ｍ−
ＣＲ６ａ及びＣＲ６ｂ閉路、ＣＲ６Ｃ開路、ＣＲ６ｄ閉
路（チャック開ソレノイド５ＱＬ５駆動＝把持部材１３
開く）。チャック間端すミットスイッチＬＳ６閉路→Ｃ
Ｒ７励磁→ＣＲ７ａ閉路、タイマＴＲタイマ動作開始。
ＣＲ６ａ及びＣＲ６ｂ閉路、ＣＲ６Ｃ開路、ＣＲ６ｄ閉
路（チャック開ソレノイド５ＱＬ５駆動＝把持部材１３
開く）。チャック間端すミットスイッチＬＳ６閉路→Ｃ
Ｒ７励磁→ＣＲ７ａ閉路、タイマＴＲタイマ動作開始。
タイマＴＲの所定時間（ワークＷがベルトコンベア２に
より搬送される時間）のタイマ動作終了→ＴＲｂ開路、
ＴＲａ閉路。ＴＲａ閉路→吊具後退ンレノイド５ＯＬ２
励磁（搬送台５後退）、ＣＲ８励磁→ＣＲ８ａ閉路、Ｃ
Ｒ８ｂ閉路。
より搬送される時間）のタイマ動作終了→ＴＲｂ開路、
ＴＲａ閉路。ＴＲａ閉路→吊具後退ンレノイド５ＯＬ２
励磁（搬送台５後退）、ＣＲ８励磁→ＣＲ８ａ閉路、Ｃ
Ｒ８ｂ閉路。
吊具後退端リットスイッチＬＳ１閉路→ＣＲ９励磁→Ｃ
Ｒ９ａ開路（吊具侵退ンレノイド５ＱＬ２駆動停止）。
Ｒ９ａ開路（吊具侵退ンレノイド５ＱＬ２駆動停止）。
この第３図に示すプログラムを入力した後に、当該制御
アルゴリズムの実行命令に対し、第４図に示す所定のタ
イミングで制御対象からの検出信号（リミットスイッチ
ＬＳ１〜ＬＳ５）に対応する信号を発生させるアルゴリ
ズムの実行命令（プログラム）をキーボード２３を使用
して入力する。
アルゴリズムの実行命令に対し、第４図に示す所定のタ
イミングで制御対象からの検出信号（リミットスイッチ
ＬＳ１〜ＬＳ５）に対応する信号を発生させるアルゴリ
ズムの実行命令（プログラム）をキーボード２３を使用
して入力する。
このプログラム内容を簡単に説明する。
高速用の発振器０３Ｃ１の発振動作に連動するＣＲ１１
→ＣＲ１１ａ開閉動作。低速用の発］辰器０８Ｃ２の発
振動作に速動するリレーＰＬＳ（パルス信号の立ち上が
りを検知＞、ＰＬＦ（パルス信号の立ち下がりを検知）
→リレー接点ＰＬＳａ、ＰＬＦａ開閉動作。モニタ開始
スイッチＰＢ２押下操作−ＣＲ１２励磁→ＣＲ１２ａ閉
路、ＣＲ１２ｂ閉路。切換スイッチ２５の低速用接点２
５ａ閉路→ＰＬＳａ及びＰＬＳａの開閉動作に伴いＣＲ
１３励磁→ＣＲ１３ａ 〜１３（Ｊ開閉動作（低速）。
→ＣＲ１１ａ開閉動作。低速用の発］辰器０８Ｃ２の発
振動作に速動するリレーＰＬＳ（パルス信号の立ち上が
りを検知＞、ＰＬＦ（パルス信号の立ち下がりを検知）
→リレー接点ＰＬＳａ、ＰＬＦａ開閉動作。モニタ開始
スイッチＰＢ２押下操作−ＣＲ１２励磁→ＣＲ１２ａ閉
路、ＣＲ１２ｂ閉路。切換スイッチ２５の低速用接点２
５ａ閉路→ＰＬＳａ及びＰＬＳａの開閉動作に伴いＣＲ
１３励磁→ＣＲ１３ａ 〜１３（Ｊ開閉動作（低速）。
あるいは、切換スイッチ２５の高速用接点２５ｂ閉路→
ＣＲ１１ａの開閉動作に伴いＣＲ１３励磁→ＣＲ１３ａ
〜１３ｇ開閉動作（高速）。
ＣＲ１１ａの開閉動作に伴いＣＲ１３励磁→ＣＲ１３ａ
〜１３ｇ開閉動作（高速）。
ＣＲ１３ａ閉路→カウンタＣＴＲ７によるカウント動作
。
。
ＣＲ１０ａ（第３図中のチャック開ソレノイド５ＯＬ５
に並列に接続されたＣＲ１０と連動）閉路→インクリメ
ントカウンタＣＴＲ１動作→カウント読取り処理器（カ
ウント値ｒＯＪ〜「２０」をカウントするとともに「２
０」以上では「２０」を保持）２６→カウント読取り処
理器３２（カウント値「２０」で閉路）閉路→ＣＲ１４
励磁→【−８６の閉路信号出力。ＣＲ１０ｂ（第３図中
のチャック開ソレノイド５ＯＬ５に並列に接続されたＣ
Ｒ１０と連動）閉路→デクリメンＩ・カウンタＣＴＲ２
動作→カウント読取り処理器（カラン１へ値マイナスで
「０」を保持〉２７、カウント読取り処理器３３（カウ
ント値ｒＯＪで閉路）閉路→ＣＲ１５励磁→ＬＳ５の閉
路信号出力。
に並列に接続されたＣＲ１０と連動）閉路→インクリメ
ントカウンタＣＴＲ１動作→カウント読取り処理器（カ
ウント値ｒＯＪ〜「２０」をカウントするとともに「２
０」以上では「２０」を保持）２６→カウント読取り処
理器３２（カウント値「２０」で閉路）閉路→ＣＲ１４
励磁→【−８６の閉路信号出力。ＣＲ１０ｂ（第３図中
のチャック開ソレノイド５ＯＬ５に並列に接続されたＣ
Ｒ１０と連動）閉路→デクリメンＩ・カウンタＣＴＲ２
動作→カウント読取り処理器（カラン１へ値マイナスで
「０」を保持〉２７、カウント読取り処理器３３（カウ
ント値ｒＯＪで閉路）閉路→ＣＲ１５励磁→ＬＳ５の閉
路信号出力。
ＣＲ２ＣＲ２Ｃ閉路ウィンクリメン１〜カウンタＣＴＲ
３動 〜「６０」をカウントするとともにｒ６０Ｊ ＬＸ上で
は「６０」を保持）２８→カウント読取り処理器３４（
カウント値「６０」で閉路）閉路→ＣＲ１６励磁→ＬＳ
３の閉路信号出力。
３動 〜「６０」をカウントするとともにｒ６０Ｊ ＬＸ上で
は「６０」を保持）２８→カウント読取り処理器３４（
カウント値「６０」で閉路）閉路→ＣＲ１６励磁→ＬＳ
３の閉路信号出力。
ＣＲ４ｄ閉路→デクリメントカウンタＣＴＲ４動作→カ
ウント読取り処理器（カウント値マイブスでｒＯＪを保
持）２９、カラン１〜読取り処理器３５（カウント値「
６０」で閉路）閉路→ＣＲ１７励磁→ＬＳ４の閉路信号
出力。ＣＲ５ｄ閉路→インクリメントカウン’，１ｃＴ
Ｒ５動作→カウント読取り処理器（カウント値ｒＯＪ〜
「５０」をカウントするとともに「５０」以上では「５
０」を保持＞３０→カウンＩ−読取り処理器３６（カウ
ント値「５０」で閉路）閉路→ＣＲ１Ｂ励磁→ＬＳ２の
閉路信号出力。
ウント読取り処理器（カウント値マイブスでｒＯＪを保
持）２９、カラン１〜読取り処理器３５（カウント値「
６０」で閉路）閉路→ＣＲ１７励磁→ＬＳ４の閉路信号
出力。ＣＲ５ｄ閉路→インクリメントカウン’，１ｃＴ
Ｒ５動作→カウント読取り処理器（カウント値ｒＯＪ〜
「５０」をカウントするとともに「５０」以上では「５
０」を保持＞３０→カウンＩ−読取り処理器３６（カウ
ント値「５０」で閉路）閉路→ＣＲ１Ｂ励磁→ＬＳ２の
閉路信号出力。
ＣＲ８ｃ閉路→デクリメントカウンタＣＴＲ ６動作→
カウント読取り処理器（カウント値マイナスで「０」を
保持〉３１→カウン１〜読取り処理器３７（カウント値
ｒＯＪで閉路）閉路→ＣＲ１９励磁→ＬＳＩの閉路信号
出力。
カウント読取り処理器（カウント値マイナスで「０」を
保持〉３１→カウン１〜読取り処理器３７（カウント値
ｒＯＪで閉路）閉路→ＣＲ１９励磁→ＬＳＩの閉路信号
出力。
この第４図において、カウンタＣＴＲ１〜ＣＴＲ６及び
カラン１−読取り処理器２６〜３７により各ソレノイド
５ＱＬＩ〜５ＯＬ５の駆動に対するリミットスイッチＬ
ＳＩ〜ＬＳ６への所定のタイミングの検出信号を発生さ
せている。
カラン１−読取り処理器２６〜３７により各ソレノイド
５ＱＬＩ〜５ＯＬ５の駆動に対するリミットスイッチＬ
ＳＩ〜ＬＳ６への所定のタイミングの検出信号を発生さ
せている。
そして、ＣＰＬＪ１９は第３図と第４図に示したプログ
ラムを記憶装＠２０の所定の記憶領域に記憶させる。
ラムを記憶装＠２０の所定の記憶領域に記憶させる。
その後、ＣＰＵ１９は、記憶装＠２０に記憶した第３図
の実行命令を順次読み出すとともに第４図の実行命令を
順次読み出すことにより制御アルゴリズムを実行する。
の実行命令を順次読み出すとともに第４図の実行命令を
順次読み出すことにより制御アルゴリズムを実行する。
その結果をデイスプレー２４に表示させる。
このとき、利用者が正しく第３図に示すプログラムを入
力したときには第５図に示すタイムチャートがデイスプ
レー２４に表示される。しかしながら、利用者が誤って
、仮に第３図において常閉接点のＬＳ４を常閉接点とし
てプログラム入力した場合（第３図中、ｐｆａｌｓｅで
示す部分）には、デイスプレー２４には第６図に示すタ
イムチャートが表示される。この第６図と正しくプログ
ラム入力された第５図とではタイムチャートが異なって
おり、利用者はこのデイスプレー２４の表示内容を見な
がら検索することができる。
力したときには第５図に示すタイムチャートがデイスプ
レー２４に表示される。しかしながら、利用者が誤って
、仮に第３図において常閉接点のＬＳ４を常閉接点とし
てプログラム入力した場合（第３図中、ｐｆａｌｓｅで
示す部分）には、デイスプレー２４には第６図に示すタ
イムチャートが表示される。この第６図と正しくプログ
ラム入力された第５図とではタイムチャートが異なって
おり、利用者はこのデイスプレー２４の表示内容を見な
がら検索することができる。
即ち、本実施例ではＬＳ４に常閉接点を使用したために
、第６図中時間ｔ１においてチャック開ソレノイド５Ｏ
Ｌ５がオンした状態（第６図中、Ｐｌで示す）となり、
この時間ｔ１で押しボタンＰＢ３ （第４図）を押下す
ることによりタイムチャートを止め（プログラムの実行
を停止）させ、プログラムの修正を行なうことができる
。修正後においては、モニタ開始スイッチＰＢ２ （第
４図）を押下することにより継続することができる。又
、切換スイッチ２５を切換操作することにより、高速用
の発振器０３Ｃ１若しくは低速用の発振器０３Ｃ２を選
択的に使用して高速若しくは低速でプログラムを実行さ
せることができる。
、第６図中時間ｔ１においてチャック開ソレノイド５Ｏ
Ｌ５がオンした状態（第６図中、Ｐｌで示す）となり、
この時間ｔ１で押しボタンＰＢ３ （第４図）を押下す
ることによりタイムチャートを止め（プログラムの実行
を停止）させ、プログラムの修正を行なうことができる
。修正後においては、モニタ開始スイッチＰＢ２ （第
４図）を押下することにより継続することができる。又
、切換スイッチ２５を切換操作することにより、高速用
の発振器０３Ｃ１若しくは低速用の発振器０３Ｃ２を選
択的に使用して高速若しくは低速でプログラムを実行さ
せることができる。
このように本実施例においては、キーボード２３により
第３図に示す制御アルゴリズムの実行命令に対し、第４
図に示す所定のタイミングでワーク搬送装置３（＄ｌ１
ｌＩｌ）射撃）からの検出信号に対応する信号を発生さ
せるアルゴリズムの実行命令を入力し、それらの実行命
令を記憶手段２０に記憶し、ＣＰｕ１９が記憶装置２０
に記憶した各実行命令を順次読み出すことにより制御ア
ルゴリズムを実行し、その制御アルゴリズムの実行結果
をデイスプレー２４にタイムチャートして表示するよう
にした。従って、プログラム上の誤り、入力時のミス等
が容易に発見できる。又、プログラムの詳細なタイミン
グのチエツクができ、特に、途中でモニタリングを中止
させたり続行させたりする等自由にできるため、誤りの
検出及び修正が容易となる。
第３図に示す制御アルゴリズムの実行命令に対し、第４
図に示す所定のタイミングでワーク搬送装置３（＄ｌ１
ｌＩｌ）射撃）からの検出信号に対応する信号を発生さ
せるアルゴリズムの実行命令を入力し、それらの実行命
令を記憶手段２０に記憶し、ＣＰｕ１９が記憶装置２０
に記憶した各実行命令を順次読み出すことにより制御ア
ルゴリズムを実行し、その制御アルゴリズムの実行結果
をデイスプレー２４にタイムチャートして表示するよう
にした。従って、プログラム上の誤り、入力時のミス等
が容易に発見できる。又、プログラムの詳細なタイミン
グのチエツクができ、特に、途中でモニタリングを中止
させたり続行させたりする等自由にできるため、誤りの
検出及び修正が容易となる。
さらに、第４図の診断用プログラム作成時に所定のタイ
ミングを発生するカウント読取り処理器（２６〜３７）
の設定を実機に合せて行なうことができる。又、制御対
象としてのワーク搬送装置３と電気接続する前に、事前
にプログラムのチエツクができるため、例えば、機械、
制御盤の製作期間中でもソフトのチエツクが可能である
。従って、試運転時には入出力のチエツクだけを行なえ
ば、すぐに自動運転のチエツクへ移行でき試運転時間の
短縮を行なうことができる。ざらに、試運転時の人的、
機械的トラブルを回避することができる。
ミングを発生するカウント読取り処理器（２６〜３７）
の設定を実機に合せて行なうことができる。又、制御対
象としてのワーク搬送装置３と電気接続する前に、事前
にプログラムのチエツクができるため、例えば、機械、
制御盤の製作期間中でもソフトのチエツクが可能である
。従って、試運転時には入出力のチエツクだけを行なえ
ば、すぐに自動運転のチエツクへ移行でき試運転時間の
短縮を行なうことができる。ざらに、試運転時の人的、
機械的トラブルを回避することができる。
又、あらゆる運転パターン及び故障パターンを想定して
机上でチエツク可能であり、又、実機における１サイク
ルの運転時間が長い場合でも短縮化してチエツク可能で
ある。ざらに、現場での悪環境を避けて机上でデバッグ
できる。さらには、チエツクのための配線工事、電源の
利用が不要となる。
机上でチエツク可能であり、又、実機における１サイク
ルの運転時間が長い場合でも短縮化してチエツク可能で
ある。ざらに、現場での悪環境を避けて机上でデバッグ
できる。さらには、チエツクのための配線工事、電源の
利用が不要となる。
ｒ発明の効果コ
以上詳述したようにこの発明よれば、プログラムの作成
及び入力ミスを確実に検索できるシーケンスプログラム
診断システムを提供することができる優れた効果を発揮
する。
及び入力ミスを確実に検索できるシーケンスプログラム
診断システムを提供することができる優れた効果を発揮
する。
第１図は実施例のシーケンスコントローラの電気回路図
及びそのシーケンスコントローラにワーク搬送装置を接
続したときの電気回路図、第２図はワーク搬送装置の全
体概念図、第３図は制御プログラムによるシーケンス図
、第４図はチエツク用プログラムによるシーケンス図、
第５図はタイムチャート、第６図はタイムチャートであ
る。 １９・・・第１の制御演算手段及び第２の制御演算手段
としてのＣＰＬｌ、２０・・・第１の記憶手段及び第２
の記憶手段としての記憶装置、２３・・・第１のプログ
ラム入力手段及び第２のプログラム入力手段としてのキ
ーボード、２４・・・表示手段としてのデイスプレーで
ある。
及びそのシーケンスコントローラにワーク搬送装置を接
続したときの電気回路図、第２図はワーク搬送装置の全
体概念図、第３図は制御プログラムによるシーケンス図
、第４図はチエツク用プログラムによるシーケンス図、
第５図はタイムチャート、第６図はタイムチャートであ
る。 １９・・・第１の制御演算手段及び第２の制御演算手段
としてのＣＰＬｌ、２０・・・第１の記憶手段及び第２
の記憶手段としての記憶装置、２３・・・第１のプログ
ラム入力手段及び第２のプログラム入力手段としてのキ
ーボード、２４・・・表示手段としてのデイスプレーで
ある。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、所望の制御アルゴリズムの実行命令を入力するため
の第１のプログラム入力手段と、 前記プログラム入力手段による実行命令を記憶する第１
の記憶手段と、 前記第１の記憶手段に記憶した実行命令を順次読み出し
制御対象に制御信号を出力するとともに当該制御対象か
らの検出信号を入力しながら所望の制御アルゴリズムを
実行する第１の制御演算手段と を備えたシーケンスコントローラにおいて、前記第１の
プログラム入力手段による制御アルゴリズムの実行命令
に対し、所定のタイミングで前記制御対象からの検出信
号に対応する信号を発生させるアルゴリズムの実行命令
を入力するための第２のプログラム入力手段と、 前記第２のプログラム入力手段による実行命令を記憶す
る第２の記憶手段と、 前記第１の記憶手段に記憶した実行命令を順次読み出す
とともに前記第２の記憶手段に記憶した実行命令を順次
読み出すことにより制御アルゴリズムを実行する第２の
制御演算手段と、 前記第２の制御演算手段の制御アルゴリズムの実行結果
を表示する表示手段と を備えたシーケンスプログラム診断システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26245588A JPH02216502A (ja) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | シーケンスプログラム診断システム |
| DE1989619800 DE68919800T2 (de) | 1988-10-18 | 1989-10-17 | Methode zur Diagnose von Folgeprogrammen, verwendbar in einer Folgesteuerungsanlage. |
| EP19890310661 EP0365285B1 (en) | 1988-10-18 | 1989-10-17 | Method of diagnosing sequence program for use in sequence controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26245588A JPH02216502A (ja) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | シーケンスプログラム診断システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02216502A true JPH02216502A (ja) | 1990-08-29 |
Family
ID=17376026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26245588A Pending JPH02216502A (ja) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | シーケンスプログラム診断システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0365285B1 (ja) |
| JP (1) | JPH02216502A (ja) |
| DE (1) | DE68919800T2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2110378A1 (de) | 2008-04-14 | 2009-10-21 | Cognis IP Management GmbH | Neue Solubilisatoren und ihre Verwendung |
| CN105511311B (zh) * | 2015-11-30 | 2018-05-18 | 上海卫星工程研究所 | 高效的遥感卫星多系统协同综合控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58222357A (ja) * | 1982-06-21 | 1983-12-24 | Hitachi Ltd | 駆動制御プログラムデバツグ方式 |
| JPS59229620A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-24 | Fuji Electric Co Ltd | プログラム検査方式 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DD141956A1 (de) * | 1979-02-20 | 1980-05-28 | Bernd Zimmermann | Pruefeinrichtung fuer eingabebaugruppen und ausgabebaugruppen einer programmierbaren steuerung |
| FR2587812A1 (fr) * | 1985-09-23 | 1987-03-27 | Nguyen Van Trong | Dispositif interface pour micro-ordinateur pour la commande dans l'automatisme industriel, la robotique et l'instrumentation |
| FR2612309B1 (fr) * | 1987-03-11 | 1989-07-07 | Spie Trindel | Procede pour valider le fonctionnement d'un automatisme et dispositif pour sa mise en oeuvre |
-
1988
- 1988-10-18 JP JP26245588A patent/JPH02216502A/ja active Pending
-
1989
- 1989-10-17 EP EP19890310661 patent/EP0365285B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-10-17 DE DE1989619800 patent/DE68919800T2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58222357A (ja) * | 1982-06-21 | 1983-12-24 | Hitachi Ltd | 駆動制御プログラムデバツグ方式 |
| JPS59229620A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-24 | Fuji Electric Co Ltd | プログラム検査方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68919800D1 (de) | 1995-01-19 |
| EP0365285A2 (en) | 1990-04-25 |
| EP0365285B1 (en) | 1994-12-07 |
| DE68919800T2 (de) | 1995-06-14 |
| EP0365285A3 (en) | 1990-09-12 |
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