JPH0221750B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0221750B2 JPH0221750B2 JP57148437A JP14843782A JPH0221750B2 JP H0221750 B2 JPH0221750 B2 JP H0221750B2 JP 57148437 A JP57148437 A JP 57148437A JP 14843782 A JP14843782 A JP 14843782A JP H0221750 B2 JPH0221750 B2 JP H0221750B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- ratio
- antenna
- receiving antennas
- present
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/02—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using radio waves
- G01S3/14—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/28—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived simultaneously from receiving antennas or antenna systems having differently-oriented directivity characteristics
- G01S3/30—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using amplitude comparison of signals derived simultaneously from receiving antennas or antenna systems having differently-oriented directivity characteristics derived directly from separate directional systems
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
本発明は、目標物の方位を検出するレーダに関
する。 典型的な先行技術では、鋭いビーム幅を有する
アンテナを機械的構成によつて回転し、方位を検
出している。このような先行技術では、構成が複
雑であり、大形化し、自動車に搭載して使用する
のには適していない。 他の先行技術では、一対の各アンテナによつて
同一の目標物までの距離を測定し、これらのそれ
ぞれ求められた距離に基づいて目標物の方位を算
出している。このような先行技術では、各アンテ
ナと目標物との間の距離を高精度で測定する必要
があり、高度な信号処理技術が必要となる。 本発明の目的は、簡易に目標物の方位を検出す
ることができるレーダを提供することである。 第１図は、本発明の一実施例の原理を説明する
ための平面図である。一対の受信アンテナ１，２
は、参照符３，４でそれぞれ示される指向性を有
する。指向性３，４は相互に異なる。このような
受信アンテナ１，２は、たとえば自動車に搭載さ
れる。目標物５は、たとえば自動車などであり、
その有効反射面積は参照符６で示される。受信ア
ンテナ１，２の受信電力PR1，PR2は、第１式お
よび第２式でそれぞれ示される。ここでPtは受
信アンテナ１，２の位置から送信アンテナ７（後
述の第４図参照）によつて送信される送信電力で
あり、λは送信波長であり、Gt（θ）は、送信ア
ンテナ７のゲインであり、GR1（θ）は受信アン
テナ１の方位θに依存するゲインであり、GR2
（θ）は受信アンテナ２の方位（θ）に依存する
ゲインであり、σ（）は角度に依存する目標
物５の有効反射面積であり、Ｒは受信アンテナ
１，２と目標物５との間の距離であり、Ｌは電波
の伝搬および干渉による電力損失である。方位θ
は、受信アンテナ１，２の方向８が受信アンテナ
１，２と目標物５とを結ぶ直線９とのなす角度で
ある。角度は、目標物８の予め定めた方向１０
と直線９とのなす角度である。予め定めた方向１
０は、目標物５が自動車の場合、たとえばその自
動車の前後方向に一致する。 PR1＝Pt・λ2・Gt（θ）・GR1（θ）・σ（）
／（4π）3・R4・Ｌ…(1) PR2＝Pt・λ2・Gt（θ）・GR2（θ）・σ（）
／（4π）3・R4・Ｌ…(2) 第１式および第２式から、第３式が得られる。 τ＝PR1／PR2＝GR1（θ）／GR2（θ） …(3) 第３式から、受信アンテナ１，２の受信電力の
比τは、求めるべき値θに依存することが判る。
この比τと方位θとの関係は、第２図に示される
とおりとなる。このことから、受信電力の比τを
算出することによつて、その比τに対応する方位
θを検出することができることが判る。 第３図は、受信アンテナ１，２および送信アン
テナ７に関連する構成を示すブロツク図であり、
第４図は受信アンテナ１，２および送信アンテナ
７の斜視図である。ガン発振器１１からのたとえ
ばマイクロ波程度の周波数を有する信号は、送信
アンテナ７から発射される。このガン発振器１１
からの信号はまた、方向性結合器１２，１３を介
してミキサ１４，１５に与えられる。受信アンテ
ナ１，２からの受信信号は、ミキサ１４，１５に
与えられてガン発振器１１からの信号と混合さ
れ、ホモダイン方式で処理され、これによつて得
られるビート信号は増幅回路１６，１７によつて
増幅され、コンパレータ１８，１９にそれぞれ与
えられてレベル弁別される。コンパレータ１８，
１９からの信号は、プログラムタイマ２０によつ
てサンプリングされ、マイクロコンピユータなど
の処理回路２１に与えられて処理される。処理回
路２１には、リードオンリメモリ２２およびラン
ダムアクセスメモリ２３が接続される。 増幅回路１６，１７からの信号はまた、包結線
検波回路２４，２５にそれぞれ与えられて検波さ
れ、マルチプレクサ２６を介して交互に切換えら
れてアナログデジタルコンバータ２７によつてデ
ジタル信号とされ、処理回路２１に入力される。
リードオンリメモリ２２には、第１表に示される
ように受信電力の比τと方位θとが対応してスト
アされている。
する。 典型的な先行技術では、鋭いビーム幅を有する
アンテナを機械的構成によつて回転し、方位を検
出している。このような先行技術では、構成が複
雑であり、大形化し、自動車に搭載して使用する
のには適していない。 他の先行技術では、一対の各アンテナによつて
同一の目標物までの距離を測定し、これらのそれ
ぞれ求められた距離に基づいて目標物の方位を算
出している。このような先行技術では、各アンテ
ナと目標物との間の距離を高精度で測定する必要
があり、高度な信号処理技術が必要となる。 本発明の目的は、簡易に目標物の方位を検出す
ることができるレーダを提供することである。 第１図は、本発明の一実施例の原理を説明する
ための平面図である。一対の受信アンテナ１，２
は、参照符３，４でそれぞれ示される指向性を有
する。指向性３，４は相互に異なる。このような
受信アンテナ１，２は、たとえば自動車に搭載さ
れる。目標物５は、たとえば自動車などであり、
その有効反射面積は参照符６で示される。受信ア
ンテナ１，２の受信電力PR1，PR2は、第１式お
よび第２式でそれぞれ示される。ここでPtは受
信アンテナ１，２の位置から送信アンテナ７（後
述の第４図参照）によつて送信される送信電力で
あり、λは送信波長であり、Gt（θ）は、送信ア
ンテナ７のゲインであり、GR1（θ）は受信アン
テナ１の方位θに依存するゲインであり、GR2
（θ）は受信アンテナ２の方位（θ）に依存する
ゲインであり、σ（）は角度に依存する目標
物５の有効反射面積であり、Ｒは受信アンテナ
１，２と目標物５との間の距離であり、Ｌは電波
の伝搬および干渉による電力損失である。方位θ
は、受信アンテナ１，２の方向８が受信アンテナ
１，２と目標物５とを結ぶ直線９とのなす角度で
ある。角度は、目標物８の予め定めた方向１０
と直線９とのなす角度である。予め定めた方向１
０は、目標物５が自動車の場合、たとえばその自
動車の前後方向に一致する。 PR1＝Pt・λ2・Gt（θ）・GR1（θ）・σ（）
／（4π）3・R4・Ｌ…(1) PR2＝Pt・λ2・Gt（θ）・GR2（θ）・σ（）
／（4π）3・R4・Ｌ…(2) 第１式および第２式から、第３式が得られる。 τ＝PR1／PR2＝GR1（θ）／GR2（θ） …(3) 第３式から、受信アンテナ１，２の受信電力の
比τは、求めるべき値θに依存することが判る。
この比τと方位θとの関係は、第２図に示される
とおりとなる。このことから、受信電力の比τを
算出することによつて、その比τに対応する方位
θを検出することができることが判る。 第３図は、受信アンテナ１，２および送信アン
テナ７に関連する構成を示すブロツク図であり、
第４図は受信アンテナ１，２および送信アンテナ
７の斜視図である。ガン発振器１１からのたとえ
ばマイクロ波程度の周波数を有する信号は、送信
アンテナ７から発射される。このガン発振器１１
からの信号はまた、方向性結合器１２，１３を介
してミキサ１４，１５に与えられる。受信アンテ
ナ１，２からの受信信号は、ミキサ１４，１５に
与えられてガン発振器１１からの信号と混合さ
れ、ホモダイン方式で処理され、これによつて得
られるビート信号は増幅回路１６，１７によつて
増幅され、コンパレータ１８，１９にそれぞれ与
えられてレベル弁別される。コンパレータ１８，
１９からの信号は、プログラムタイマ２０によつ
てサンプリングされ、マイクロコンピユータなど
の処理回路２１に与えられて処理される。処理回
路２１には、リードオンリメモリ２２およびラン
ダムアクセスメモリ２３が接続される。 増幅回路１６，１７からの信号はまた、包結線
検波回路２４，２５にそれぞれ与えられて検波さ
れ、マルチプレクサ２６を介して交互に切換えら
れてアナログデジタルコンバータ２７によつてデ
ジタル信号とされ、処理回路２１に入力される。
リードオンリメモリ２２には、第１表に示される
ように受信電力の比τと方位θとが対応してスト
アされている。
【表】
方位θを検出するに当つては、第５図に示され
るようにステツプn1からステツプn2に移り、ア
ナログデジタルコンバ−タ２７からのデジタル値
に対応した受信アンテナ１および２の受信電力
PR1およびPR2を読込む。次にステツプn3におい
て受信電力PR1，PR2の比τを計算する。そこで
ステツプn4に移り、受信電力の比τに対応する
方位θを、リードオンリメモリ２２に記億されて
いる第１表に基づいて探策し、これによつて方位
θを求める。処理回路２１には、デジタルアナロ
グコンバータ２８が接続されており、このデジタ
ルアナログコンバータ２８からはブレーキ装置を
制御するための制御信号が導出され、本件レーダ
を塔載した自動車が目標物５と衝突することなど
が防がれる。 第６図を参照して、本発明に従うレーダを搭載
した自動車３０が道路３１を走行しており、この
とき自動車３０の走行レーンから外れた対向車３
２による誤動作を防止することができる。自動車
３０では、対向車３２の方位θが検出される。自
動車３０の幅をＷとし、この自動車３０と対向車
３２との距離をＲとすれば、第４式が成立すると
き、自動車３０が衝突するおそれのないレーンに
ある対向車３２による誤動作を防止することがで
きる。 Rtanθ＜Ｗ／２ …(4) 第７図を参照して、道路３１を走行している自
動車３０が衝突するおそれのない建物３３による
誤動作を免れるためにもまた、第４式が成立すれ
ばよい。このようにして、本発明によれば、レー
ダを自動車に搭載し、目標物の方位を検出するこ
とができるようになつたので自動車の走行の安全
性を向上することができる。 本発明の他の実施例として、受信アンテナ１，
２からの信号はスーパヘテロダイン方式などで受
信されてもよい。本発明に従うレーダは、自動車
に塔載されて使用することができるだけでなく、
固定位置に設けられてもよく、その他の用途に関
連して広範囲に実施することができる。 以上のように本発明によれば、指向性が相互に
異なる一対のアンテナの受信電力の比を算出し、
その比に対応した方位を検出するようにしたの
で、簡易な構成によつてレーダを実現することが
できるようになる。
るようにステツプn1からステツプn2に移り、ア
ナログデジタルコンバ−タ２７からのデジタル値
に対応した受信アンテナ１および２の受信電力
PR1およびPR2を読込む。次にステツプn3におい
て受信電力PR1，PR2の比τを計算する。そこで
ステツプn4に移り、受信電力の比τに対応する
方位θを、リードオンリメモリ２２に記億されて
いる第１表に基づいて探策し、これによつて方位
θを求める。処理回路２１には、デジタルアナロ
グコンバータ２８が接続されており、このデジタ
ルアナログコンバータ２８からはブレーキ装置を
制御するための制御信号が導出され、本件レーダ
を塔載した自動車が目標物５と衝突することなど
が防がれる。 第６図を参照して、本発明に従うレーダを搭載
した自動車３０が道路３１を走行しており、この
とき自動車３０の走行レーンから外れた対向車３
２による誤動作を防止することができる。自動車
３０では、対向車３２の方位θが検出される。自
動車３０の幅をＷとし、この自動車３０と対向車
３２との距離をＲとすれば、第４式が成立すると
き、自動車３０が衝突するおそれのないレーンに
ある対向車３２による誤動作を防止することがで
きる。 Rtanθ＜Ｗ／２ …(4) 第７図を参照して、道路３１を走行している自
動車３０が衝突するおそれのない建物３３による
誤動作を免れるためにもまた、第４式が成立すれ
ばよい。このようにして、本発明によれば、レー
ダを自動車に搭載し、目標物の方位を検出するこ
とができるようになつたので自動車の走行の安全
性を向上することができる。 本発明の他の実施例として、受信アンテナ１，
２からの信号はスーパヘテロダイン方式などで受
信されてもよい。本発明に従うレーダは、自動車
に塔載されて使用することができるだけでなく、
固定位置に設けられてもよく、その他の用途に関
連して広範囲に実施することができる。 以上のように本発明によれば、指向性が相互に
異なる一対のアンテナの受信電力の比を算出し、
その比に対応した方位を検出するようにしたの
で、簡易な構成によつてレーダを実現することが
できるようになる。
第１図は本発明の一実施例の原理を説明するた
めの図、第２図は受信電力の比τと方位θとの関
係を示すグラフ、第３図は本発明の一実施例のブ
ロツク図、第４図は受信アンテナ１，２および送
信アンテナ７などを示す斜視図、第５図は第３図
に示された実施例の動作を説明するためのフロー
チヤート、第６図および第７図は本発明に従うレ
ーダの使用状態を示す平面図である。 １，２……受信アンテナ、５……目標物、７…
…送信アンテナ、１１……ガン発振器、１２，１
３……方向性結合器、１４，１５……ミキサ、１
６，１７……増幅回路、２１……処理回路、２２
……リードオンリメモリ、２３……ランダムアク
セスメモリ、２４，２５……包結線検波回路、２
６……マルチプレクサ、２７……アナログデジタ
ルコンバータ。
めの図、第２図は受信電力の比τと方位θとの関
係を示すグラフ、第３図は本発明の一実施例のブ
ロツク図、第４図は受信アンテナ１，２および送
信アンテナ７などを示す斜視図、第５図は第３図
に示された実施例の動作を説明するためのフロー
チヤート、第６図および第７図は本発明に従うレ
ーダの使用状態を示す平面図である。 １，２……受信アンテナ、５……目標物、７…
…送信アンテナ、１１……ガン発振器、１２，１
３……方向性結合器、１４，１５……ミキサ、１
６，１７……増幅回路、２１……処理回路、２２
……リードオンリメモリ、２３……ランダムアク
セスメモリ、２４，２５……包結線検波回路、２
６……マルチプレクサ、２７……アナログデジタ
ルコンバータ。
Claims (1)
- １ 信号を送信し、その送信波の目標物による反
射波を、指向性が相互に異なる一対のアンテナで
それぞれ受信し、各アンテナからの受信電力の比
を算出し、その比に対応した方位を検出すること
を特徴とする方位検出レーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57148437A JPS5937471A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 方位検出レ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57148437A JPS5937471A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 方位検出レ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937471A JPS5937471A (ja) | 1984-02-29 |
| JPH0221750B2 true JPH0221750B2 (ja) | 1990-05-16 |
Family
ID=15452769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57148437A Granted JPS5937471A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 方位検出レ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937471A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2644521B2 (ja) * | 1988-03-11 | 1997-08-25 | 富士通テン株式会社 | 移動体の障害物との衝突予測装置 |
| JP4313089B2 (ja) | 2003-05-23 | 2009-08-12 | 富士通テン株式会社 | 自動車用レーダ装置およびその取付方向調整方法 |
| DE10357148A1 (de) * | 2003-12-06 | 2005-07-07 | Robert Bosch Gmbh | Radarsensor |
-
1982
- 1982-08-25 JP JP57148437A patent/JPS5937471A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5937471A (ja) | 1984-02-29 |
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