JPH02218482A - 水中清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、開渠または暗渠（例えば火力発電所や原子力
発電所の取水路）の壁面に付着、成育した海洋生物等を
除去、清掃する水中清掃装置に関するものである。

（従来の技術） 火力発電所や原子力発電所の取水路には、貝や藻が付着
、成育して、これを放置すると、取水路を流れる流水の
妨げになる。このため、定期的に水抜きした後２作業員
が取水路内に入って、取水路の壁面に付着、成育した海
洋生物等を除去、清掃するようにしている。また水が流
れている状態で取水路の壁面に付着、成育した海洋生物
等を除去、清掃する場合には、潜水作業員が取水路内に
入るか、水中清掃ロボットを取水路内に挿入するように
している。

上記取水路には、開渠と暗渠とがあるが１通常。

暗渠は、１プラント当たり１個であるため、暗渠の清掃
に際しては、プラントを停止した後、取水路の清掃を行
っている。

第２図は、暗渠の清掃を行う水中ロボットの従来例を示
している。同第２図において、（１）が水中清掃口ボッ
）　、　（２）が動力装置、（３）がホース・リール装
置、（４）が制御装置である。また（１゛）が上記水中
清掃ロボット（１）の入力制御マニホールド、（５）が
インペラ、　（１０）が４個の車輪、　（１１）が４個
のプラシ、　（１２）がＴＶカメラ、　（１３）がＴＶ
／Ｊ−−７’／Ｉｚ’ｉ？’ある。また（２°）が上記
動力装置（２）の電源ユニット、（２”）が油圧ユニッ
ト、（６）がディーゼルエンジン、（７）が油圧ポンプ
である。また（３゛）が上記ホース・リール装置（３）
のリール制御バルブである。

また（４゛）が上記制御装置（４）の通話装置、　（１
４）がＴＶモニタ、　（１５）がコントロールパネル、
（１６）が同コントロールパネル（１５）のレバーであ
る。また（８ａ）　（８ａ）が電源ケーブル、　（８ｂ
）がＴＶケーブル。

（８ｃ）が油圧用高圧ホース、　（８ｄ）が油圧用戻り
ホース、（Ｂｅ）がリール戻りホース、　（８ｆ）がリ
ール高圧ホース、　（８ｇ）がディジタル圧力計測用ケ
ーブル。

（９ａ）が電源ケーブル、　（９ｂ）が油圧用高圧ホー
ス。

（９ｃ）が油圧用戻りホース、　（９ｄ）がホースフロ
ート（９ｅ）がガイドローラで、水中清掃ロボット（１
）には、２個のインペラ（５）が装着されている。また
動力装置（２）には、ディーゼルエンジン（６）と同デ
ィーゼルエンジン（６）により駆動される油圧ポンプ（
７）とが設けられ、同油圧ポンプ（７）からホース・リ
ール装置Ｆ（３）へ油圧用高圧ホース（８ｃ）が延び、
同ホース・リール装置（３）から水中清掃ロボット（１
）へ油圧用高圧ホース（９ｂ）が延びており、高圧作動
油がポンプ（７）−油圧用高圧ホース（８ｃ）→ホース
・リール装置（３）−油圧用高圧ホース（９ｂ）−水中
清掃ロボット（１）の油圧モータ（図示せず）へ送られ
、同油圧モータが駆動して、同油圧モータにより水中清
掃ロボット（１）のインペラ（５）が駆動され、同イ・
ンペラ（５）から吐出されるジェット水流の反力により
水中清掃ロボット（１）が暗渠の壁面に吸着される一方
、上記油圧モータにより４個の車輪（１０）と４個のブ
ラシ（１１）とが回転して、水中清掃ロボット（１）が
暗渠の壁面に沿って移動しながら同壁面に付着、成育し
た海洋生物を除去、清掃する。その際、水中清掃ロボッ
ト（１）に搭載したＴＶカメラ（１２）の撮像信号がＴ
Ｖケーブル（１３）を経て制御装置（４）のＴＶモニタ
（１４）へ送られて、同ＴＶモニタ（１４）に清掃現場
の状態が写し出されるので、これを監視しながらコント
ロールパネル（１５）のレバー（１６）を操作して。

暗渠の壁面に付着、成育した海洋生物の除去、清掃を続
行する。

（発明が解決しようとする課題） 前記第２図に示す従来の水中清掃ロボットでは。

インペラ（５）から吐出されるジェット水流の反力によ
り水中清掃ロボット（１）が暗渠の壁面に吸着されるが
、そのときの吸着力は、流水速度限界約２ｍ１ｓｅｃ以
上の流速になると、流水のドラッグ（ｄｒａｇ）により
壁面から剥離してしまう、インペラ（５）の反力を大き
くして、吸着力を増大させるためには、その容量を大き
くしなければならず、水中清掃口ボッ）　（１）が大型
化して、暗渠内への搬入や暗渠内での走行が不可能にな
る。そのため。

流速が２ｍ／ｓｅｃ以上の暗渠の清掃には、火力発電所
や原子力発電所の停止を余儀なくされて、これらの発電
所では稼動率が低下するという問題があった。

本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであり、その
目的とする処は、火力発電所や原子力発電所の稼動率を
向上できる水中清掃装置を提供しようとする点にある。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために９本発明の水中清掃装置は
、水中遊泳用ステスタを有する水中清掃ロボットと、同
水中遊泳ロボットへの動力ケーブルと牽引ケーブルとを
集合して構成した複合ケーブルと、昇降用架台により昇
降可能に支持された複合ケーブル牽引用台車と、同牽引
用台車上に横行可能に取付けた複合ケーブル牽引用滑車
と、上記複合ケーブルの巻取・巻戻用ケーブルドラムと
。

上記各機器の制御装置とを具えている。

（作用） 本発明の水中清掃装置は前記のように構成されており、
■巻取・巻戻用ケーブルドラムを巻取方向または巻戻方
向に駆動して、複合ケーブルを巻き取るか１巻き戻す。

■また複合ケーブル牽引用台車を昇降用架台に沿い昇降
させる。■さらに複合ケーブル牽引用滑車を複合ケーブ
ル牽引用台車上で横行させる。ことにより、水中清掃ロ
ボットを暗渠内の任意位置に移動させて、暗渠の壁面に
付着、成育した海洋生物を除去、清掃する。その際、水
中清掃ロボットに搭載したＴＶカメラの撮像信号をケー
ブルを経て制御装置のＴＶモニタへ送って、同ＴＶモニ
タに清掃現場の状態を写し出するので、オペレータはこ
れを監視しながらコントロールパネルのレバーを操作し
て、暗渠の壁面に付着、成育した海洋生物の除去、清掃
を続行する。

（実施例） 次に本発明の水中清掃装置を第１図に示す一実施例によ
り説明すると、　（１７）が水中清掃ロボットで、同水
中清掃ロボツｌ−（１７）には、ＴＶカメラ（２３）と
ＴＶライト（２４）と清掃用ブラシ（２７）と走行車輪
（２８）と４個の水中遊泳用ステスタ（２９）とが設け
られている。また（１８）が同水中遊泳ロボット（１７
）への動力ケーブルと牽引ケーブルとを集合して構成し
た複合ケーブル、　（２２）が昇降用架台、　（１９）
が同昇降用架台（２２）により昇降可能に支持された複
合ケーブル牽引用台車、　（２０）が同牽引用台車（１
９）上に横行可能に取付けた複合ケーブル牽引用滑車。

（２１）が上記複合ケーブル（１８）の巻取・巻戻用ケ
ーブルドラム、　（２５）が制御室、　（２６）が上記
各機器の制御装置、　（３０）が水の流れる暗渠で、上
記各水中遊泳用ステスタ（２９）と上記清掃用ブラシ（
２７）とが水中清掃ロボット（１７）に設けた水中モー
タ（図示せず）により駆動されるようになっている。な
お走行車輪（２８）は、駆動源のないアイドル車輪であ
る。また牽引ケーブルは、信号線の断線、絶縁不良、停
電等の不測の事態が発生したとき、水中清掃ロボット（
１７）を流水に流されることなく安全に引き上げる役目
を持っている。また上記複合ケーブル牽引用台車（１９
）の上記昇降用架台（２２）に沿う昇降、及び上記複合
ケーブル牽引用滑車（２０）の上記複合ケーブル牽引用
台車（１９）での横行は、ラックとピニオン、ボールね
し、リンク機構、或いは滑車とベルトを使用して行えば
よく、その詳細は省略した。

次に前記第１図に示す水中清掃装置の作用を具体的に説
明する。■巻取・巻戻用ケーブルドラム（２１）を巻取
方向または巻戻方向に駆動して、複合ケーブル（１８）
を巻き取るか９巻き戻す。■また複合ケーブル牽引用台
車（１９）を昇降用架台（２２）に沿い昇降させる。■
さらに複合ケーブル牽引用滑車（２０）を複合ケーブル
牽引用台車（１９）上で横行させる。ことにより、水中
清掃ロボット（１７）を暗渠（３０）内の任意位置に移
動させて、暗渠の壁面に付着。

成育した海洋生物を除去、清掃する。その際、水中清掃
ロボット（１）に搭載したＴＶカメラ（２４）の撮像信
号をケーブルを経て制御装置（２６）のＴＶモニタへ送
って、同ＴＶモニタに清掃現場の状態を写し出するので
、オペレータはこれを監視しなからコントロールパネル
のレバーを操作して、暗渠の壁面に付着、成育した海洋
生物の除去、清掃を続行する。

（発明の効果） 本発明の水中清掃装置は前記のように■巻取・巻戻用ケ
ーブルドラムを巻取方向または巻戻方向に駆動して、複
合ケーブルを巻き取るか１巻き戻す、■また複合ケーブ
ル牽引用台車を昇降用架台に沿い昇降させる。■さらに
複合ケーブル牽引用滑車を複合ケーブル牽引用台車上で
横行させる。

ことにより、水中清掃ロボットを暗渠内の任意位置に移
動させて、暗渠の壁面に付着、成育した海洋生物を除去
、清掃するので、インペラが不要で。

水中清掃ロボットを小型化でき、火力発電所や原子力発
電所を停止して、水中清掃ロボットを暗渠内へ搬入した
り、暗渠内で走行させる必要がなくて、火力発電所や原
子力発電所の稼動率を向上できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係わる水中清掃装置の一実施例を示す
斜視図、第２図は従来の水中清掃ロボットを示す電気・
油圧回路図である。 （１７）・・・水中清掃ロボット（１Ｂ）　　・・・複
合ケーブル、　（２２）　　・・・昇降用架台、　（１
９）　　・・・複合ケーブル牽引用台車、　（２０）　
　・・・複合ケーブル牽引用滑車、　（２１）　　・・
・複合ケーブルの巻取・巻戻用ケーブルドラム、　（２
６）　　・・・制御装置、　（２９）・・水中遊泳用ス
テスタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水中遊泳用ステスタを有する水中清掃ロボットと、同水
   中遊泳ロボツトへの動力ケーブルと牽引ケーブルとを集
   合して構成した複合ケーブルと、昇降用架台により昇降
   可能に支持された複合ケーブル牽引用台車と、同牽引用
   台車、上に横行可能に取付けた複合ケーブル牽引用滑車
   と、上記複合ケーブルの巻取・巻戻用ケーブルドラムと
   、上記各機器の制御装置とを具えていることを特徴とし
   た水中清掃装置。