JPH02224200A - 経路決定装置 - Google Patents
経路決定装置Info
- Publication number
- JPH02224200A JPH02224200A JP4622189A JP4622189A JPH02224200A JP H02224200 A JPH02224200 A JP H02224200A JP 4622189 A JP4622189 A JP 4622189A JP 4622189 A JP4622189 A JP 4622189A JP H02224200 A JPH02224200 A JP H02224200A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- node
- nodes
- candidate
- searched
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 24
- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は出発地点と目的地点とを設定した道路上で地図
情報から最適な経路を決定する経路決定装置に関する。
情報から最適な経路を決定する経路決定装置に関する。
この種の経路決定装置は、車速センサと方位センサを用
い、記録媒体に記録された地図情報、過去のデータ等か
ら車両の現在地を推定する車載用航法装置に搭載されて
おり、出発地点と目的地点とを設定し、その両地点を走
行するのに最適な、例えば最短の時間のなるよう経路を
決定するものである。上記記録媒体に記録された地図情
報は道路の交差点や曲がり角といった節点毎に番号が付
されるとともに、節点間のリンク毎に細分化されて記録
されている。そして、出発地点と目的地点との間には通
常複数個の候補経路が存在し、その複数個の候補経路が
中央処理装置により探索された後、候補経路の中から最
短の時間等の条件を満たす経路が決定される。
い、記録媒体に記録された地図情報、過去のデータ等か
ら車両の現在地を推定する車載用航法装置に搭載されて
おり、出発地点と目的地点とを設定し、その両地点を走
行するのに最適な、例えば最短の時間のなるよう経路を
決定するものである。上記記録媒体に記録された地図情
報は道路の交差点や曲がり角といった節点毎に番号が付
されるとともに、節点間のリンク毎に細分化されて記録
されている。そして、出発地点と目的地点との間には通
常複数個の候補経路が存在し、その複数個の候補経路が
中央処理装置により探索された後、候補経路の中から最
短の時間等の条件を満たす経路が決定される。
本発明は上記の経路決定装置をさらに発展させたもので
あり、候補経路の探索時間を短縮して迅速に処理するこ
とができる経路決定装置をを提供しようとするものであ
る。
あり、候補経路の探索時間を短縮して迅速に処理するこ
とができる経路決定装置をを提供しようとするものであ
る。
本発明は上記目的を達成するために、地図情報の道路上
で出発地点と目的地点とを設定し、両地点間を結ぶ複数
個の候補経路を探索し、探索された候補経路中から最適
な経路を決定する経路決定装置であって、上記地図情報
の道路が識別符号を付された節点及び節点間のリンクで
細分化されるとともに道路毎に識別符号が付されて記録
された媒体と、候補経路を決定するにあたり、出発地点
の節点と交差している道路上に存在する目的地点の節点
との距離がより短い節点を順次探索し、以後探索された
節点毎に交差している道路上に存在する目的地点の節点
との距離がより短い節点を順次探索し、探索された節点
間のリンクを連続させて候補経路を形成させ、この探索
の過程で目的地点の節点が存在する同一道路上に存在す
る節点が探索されると、以後その節点から目的地点の節
点間の同一道路上のリンクを連続させ、その過程での探
索を終了して候補経路を形成する手段とを備えて構成さ
れた。
で出発地点と目的地点とを設定し、両地点間を結ぶ複数
個の候補経路を探索し、探索された候補経路中から最適
な経路を決定する経路決定装置であって、上記地図情報
の道路が識別符号を付された節点及び節点間のリンクで
細分化されるとともに道路毎に識別符号が付されて記録
された媒体と、候補経路を決定するにあたり、出発地点
の節点と交差している道路上に存在する目的地点の節点
との距離がより短い節点を順次探索し、以後探索された
節点毎に交差している道路上に存在する目的地点の節点
との距離がより短い節点を順次探索し、探索された節点
間のリンクを連続させて候補経路を形成させ、この探索
の過程で目的地点の節点が存在する同一道路上に存在す
る節点が探索されると、以後その節点から目的地点の節
点間の同一道路上のリンクを連続させ、その過程での探
索を終了して候補経路を形成する手段とを備えて構成さ
れた。
また、探索された前記候補経路中から最適経路を決定す
るにあたり、出発地点と目的地点との総距離がより短く
、かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路に
決定する手段を備えて構成されることが好ましい。
るにあたり、出発地点と目的地点との総距離がより短く
、かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路に
決定する手段を備えて構成されることが好ましい。
また、探索された前記候補経路中からｒ＆適適格路決定
するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リン
ク中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経路を
候補から除外する手段を備えて構成されることが好まし
い。
するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リン
ク中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経路を
候補から除外する手段を備えて構成されることが好まし
い。
また、探索された前記候補経路中から最適経路を決定す
るにあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが存
在するときにはその候補経路を候補から除外する手段を
備えて構成されることが好ましい。
るにあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが存
在するときにはその候補経路を候補から除外する手段を
備えて構成されることが好ましい。
さらに、探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、構成リンク中に車種によって通行禁止区
間が存在するときはその候補経路を候補から除外する手
段を備えて構成されることが好ましい。
するにあたり、構成リンク中に車種によって通行禁止区
間が存在するときはその候補経路を候補から除外する手
段を備えて構成されることが好ましい。
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。
第１図は車載用航法装置の回路構成図、第２図乃至第４
図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理装
置による経路決定動作を説明するフローチャートである
。
図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理装
置による経路決定動作を説明するフローチャートである
。
車載用航法装置１は現在地推定動作やマツプマツチング
動作の主体である中央処理装置２を中心に、車速センサ
３、方位センサ４、道路地図データを格納しておく記憶
装置５、現在地を道路地図上に表示するデイスプレィ装
置６等が配置されて構成されている。道路地図データは
ＣＤ−ＲＯＭ化された地図情報記憶媒体７に記憶されて
おり、出発地点で記憶装置５に読み込まれる。
動作の主体である中央処理装置２を中心に、車速センサ
３、方位センサ４、道路地図データを格納しておく記憶
装置５、現在地を道路地図上に表示するデイスプレィ装
置６等が配置されて構成されている。道路地図データは
ＣＤ−ＲＯＭ化された地図情報記憶媒体７に記憶されて
おり、出発地点で記憶装置５に読み込まれる。
上記地図情報記録媒体７に記録される道路地図データは
、第２図乃至第４図に示すように記録されている。すな
わち、交差点や道路の曲がり角といった節点（ノード）
毎に識別符号として番号（１，２，３、・・・）が付さ
れ、節点と節点との間のリンク毎に距離、幅員、方位、
通行禁止区間等の情報を備えて細分化されるとともに、
１つの道路毎に識別符号として番号（■、■、■、・・
・）が付されて記録されている。ここでいう「１つの道
路」とは複数個のリンクが連なって構成されるものであ
り、図においては直線的をものを示しているが、これに
限られず曲線的なもの、屈曲しているもの等も含むもの
である。
、第２図乃至第４図に示すように記録されている。すな
わち、交差点や道路の曲がり角といった節点（ノード）
毎に識別符号として番号（１，２，３、・・・）が付さ
れ、節点と節点との間のリンク毎に距離、幅員、方位、
通行禁止区間等の情報を備えて細分化されるとともに、
１つの道路毎に識別符号として番号（■、■、■、・・
・）が付されて記録されている。ここでいう「１つの道
路」とは複数個のリンクが連なって構成されるものであ
り、図においては直線的をものを示しているが、これに
限られず曲線的なもの、屈曲しているもの等も含むもの
である。
また、上記中央処理装置２は制御プログラムに基づいて
、以下の制御を行う。すなわち、出発地点く節点６）と
目的地点（節点２６）とが設定されると、両地点間には
通常候補となる経路が複数本存在するが、この複数本の
候補経路は、まず、第２図及び第３図に示すように、出
発地点の節点６と交差している道路■、■上に存在する
目的地点の節点２６との距離がより短い節点を順次探索
しく道路■については節点６−５−４−・・−道路０に
ついては節点６−１２−１８−・・・）、以後、第４図
に示すように探索された節点（例えば、道路■について
は節点５．４．３、・・・ （黒丸で示す）、道路０に
ついては節点１２．１８．２４、・・・ （黒い三角形
で示す）毎に交差している道路（例えば、節点５につい
ては道路■、［相］、節点１２については■、■）上に
存在する目的地点の節点２６との距離がより短い節点を
順次探索する。そして、探索された節点間のリンクを連
続させて候補経路を形成させる（例えば、節点６−５−
４−・・・、節点６−１２−１８−・・・）が、この探
索の過程で目的地点の節点２６が存在する同一道路■、
■上に存在する節点２．８．１４．２０又は節点３０．
２９．２８．２７のいずれかが探索されると、Ｊａ後そ
の節点から目的地点の節点２６間の同一道路■、■上の
リンクを連続させ、その過程での探索を終了して候補経
路を形成する。例えば、節点２が探索されると節点６−
２−２６の候補経路Ａが形成され、節点３０が探索され
ると節点６−３０−２６の候補経路Ｂが形成される。す
なわち、道路■については他の節点８．１４．２０につ
いての探索が不要になり、道路■については他の節点２
９．２８．２７についての探索が不要になるので、候補
経路の探索時間が短縮される。
、以下の制御を行う。すなわち、出発地点く節点６）と
目的地点（節点２６）とが設定されると、両地点間には
通常候補となる経路が複数本存在するが、この複数本の
候補経路は、まず、第２図及び第３図に示すように、出
発地点の節点６と交差している道路■、■上に存在する
目的地点の節点２６との距離がより短い節点を順次探索
しく道路■については節点６−５−４−・・−道路０に
ついては節点６−１２−１８−・・・）、以後、第４図
に示すように探索された節点（例えば、道路■について
は節点５．４．３、・・・ （黒丸で示す）、道路０に
ついては節点１２．１８．２４、・・・ （黒い三角形
で示す）毎に交差している道路（例えば、節点５につい
ては道路■、［相］、節点１２については■、■）上に
存在する目的地点の節点２６との距離がより短い節点を
順次探索する。そして、探索された節点間のリンクを連
続させて候補経路を形成させる（例えば、節点６−５−
４−・・・、節点６−１２−１８−・・・）が、この探
索の過程で目的地点の節点２６が存在する同一道路■、
■上に存在する節点２．８．１４．２０又は節点３０．
２９．２８．２７のいずれかが探索されると、Ｊａ後そ
の節点から目的地点の節点２６間の同一道路■、■上の
リンクを連続させ、その過程での探索を終了して候補経
路を形成する。例えば、節点２が探索されると節点６−
２−２６の候補経路Ａが形成され、節点３０が探索され
ると節点６−３０−２６の候補経路Ｂが形成される。す
なわち、道路■については他の節点８．１４．２０につ
いての探索が不要になり、道路■については他の節点２
９．２８．２７についての探索が不要になるので、候補
経路の探索時間が短縮される。
候補経路が総て探索されると、次は両地点を結ぶ最適な
経路、すなわち、運転者が望む条件を満たす経路を選択
的に検索して決定する。この経路検索は、出発に先立っ
て両地点間が、より総距離が短い経路及びより曲がる回
数の少ない経路並びにより幅員の大きい道路がある経路
等運転者の希望条件の入力に基づいて行われる。
経路、すなわち、運転者が望む条件を満たす経路を選択
的に検索して決定する。この経路検索は、出発に先立っ
て両地点間が、より総距離が短い経路及びより曲がる回
数の少ない経路並びにより幅員の大きい道路がある経路
等運転者の希望条件の入力に基づいて行われる。
次に、中央処理装置２による経路決定動作について、第
５図及び第６図のフローチャートに基づいて説明する。
５図及び第６図のフローチャートに基づいて説明する。
まず、経路を決定する前段階として出発地点と目的地点
との間を結ぶことができる候補経路を総て探索する。こ
の候補経路の探索はまず、出発地点のノード６が存在す
る道路を得るが、第２図及び第３図に示すように道路■
、■が１早られる（ステップ１０１）。そして、まず、
例えば道路■上にある節点６．５．４、・・・について
目的地点の節点２６が存在する同一道路■であるかいな
がか判定される（ステップ１０２）。同一道路■である
ときは候補経路の探索を終了し、同一道路でないときは
、目的地点の節点２６により短い距離の節点５．４．３
、・・・を連続的に得る（ステップ１０３）。得られた
節点は次回の探索開始節点とされ（ステップ１０４）、
以後ステップ１゜１乃至１０４が繰り返されて総ての候
補経路が探索される。
との間を結ぶことができる候補経路を総て探索する。こ
の候補経路の探索はまず、出発地点のノード６が存在す
る道路を得るが、第２図及び第３図に示すように道路■
、■が１早られる（ステップ１０１）。そして、まず、
例えば道路■上にある節点６．５．４、・・・について
目的地点の節点２６が存在する同一道路■であるかいな
がか判定される（ステップ１０２）。同一道路■である
ときは候補経路の探索を終了し、同一道路でないときは
、目的地点の節点２６により短い距離の節点５．４．３
、・・・を連続的に得る（ステップ１０３）。得られた
節点は次回の探索開始節点とされ（ステップ１０４）、
以後ステップ１゜１乃至１０４が繰り返されて総ての候
補経路が探索される。
候補経路の総てが探索されると、候補経路の内、総距離
が最も短いものであり、かつ、曲がる回数が最も少ない
ものを探索する。まず、第１の候補経路を最適経路とし
てその総距離を各リンクの櫃算から得る（ステップ１１
１）。同様に第２の候補経路の総距離を得る（ステップ
１１２）。そして、第１の候補経路と第２の候補経路と
を比較するが、第２の候補経路が第Ｉの候補経路より一
定比ＨＤ （例えば１００ｍ）以上長いときにはステッ
プ１１８に跳び、短いときにはステップ１１４に移行す
る。ステップ１１４では第１の候補経路が第２の候補経
路より一定比ＭＤ以上長いときにはステップ１１７に跳
び、短いときにはステップ１１５に移行する。ステップ
１１５では両経路の曲がる回数を算出し、ステップ１１
６で両経路の曲がる回数を比較し、第１の候補経路の曲
がる回数が少ないときにはステップ１１８に跳び、多い
ときにはステップ１１７に移行する。ステップ１１７で
は、第２の候補経路を最適な経路としてステップ１１８
に移行する。ステップ１１８では、全ての候補経路につ
いて比較が終了したかいなかが判定される。全ての候補
経路の比較が終了しないときは第２の候補経路を最適経
路としてステップ１１９に移行して第２の候補経路を次
回の基準となる最適経路としてステップ１１２に戻り、
第３の候補経路について上記同様ステップ１１８までの
処理を行い、以後候補経路の各々についてステップ１１
２からステップ１１８までの処理が繰り返され、全候補
経路間の比較が終了した時点で最適経路が決定されて処
理が終了する。
が最も短いものであり、かつ、曲がる回数が最も少ない
ものを探索する。まず、第１の候補経路を最適経路とし
てその総距離を各リンクの櫃算から得る（ステップ１１
１）。同様に第２の候補経路の総距離を得る（ステップ
１１２）。そして、第１の候補経路と第２の候補経路と
を比較するが、第２の候補経路が第Ｉの候補経路より一
定比ＨＤ （例えば１００ｍ）以上長いときにはステッ
プ１１８に跳び、短いときにはステップ１１４に移行す
る。ステップ１１４では第１の候補経路が第２の候補経
路より一定比ＭＤ以上長いときにはステップ１１７に跳
び、短いときにはステップ１１５に移行する。ステップ
１１５では両経路の曲がる回数を算出し、ステップ１１
６で両経路の曲がる回数を比較し、第１の候補経路の曲
がる回数が少ないときにはステップ１１８に跳び、多い
ときにはステップ１１７に移行する。ステップ１１７で
は、第２の候補経路を最適な経路としてステップ１１８
に移行する。ステップ１１８では、全ての候補経路につ
いて比較が終了したかいなかが判定される。全ての候補
経路の比較が終了しないときは第２の候補経路を最適経
路としてステップ１１９に移行して第２の候補経路を次
回の基準となる最適経路としてステップ１１２に戻り、
第３の候補経路について上記同様ステップ１１８までの
処理を行い、以後候補経路の各々についてステップ１１
２からステップ１１８までの処理が繰り返され、全候補
経路間の比較が終了した時点で最適経路が決定されて処
理が終了する。
また、第７図及び第８図は他の実施例のフローチャート
である。この実施例は通行禁止区間がある場合の経路決
定である。まず、第７図のフローチャートで、出発時間
の設定及び目的地点への予想到着時間の設定を行う（ス
テップ２０１及びステップ２０２）。
である。この実施例は通行禁止区間がある場合の経路決
定である。まず、第７図のフローチャートで、出発時間
の設定及び目的地点への予想到着時間の設定を行う（ス
テップ２０１及びステップ２０２）。
そして、上記のステップ１１１を経た後、ステップ２０
３で候補経路にの構成リンク中に、走行時間中に通行禁
止区間となっているものがあるかいなかが判定され、通
行禁止区間があるときは、ステップ１１８に跳んで、以
後順次別の候補経路について同様に通行禁止区間がない
かいなかの判定が行われ、通行禁止区間がないときは、
上記ステップ１１２乃至ステップ１１９が処理が行われ
、最終的に最適経路が決定される。
３で候補経路にの構成リンク中に、走行時間中に通行禁
止区間となっているものがあるかいなかが判定され、通
行禁止区間があるときは、ステップ１１８に跳んで、以
後順次別の候補経路について同様に通行禁止区間がない
かいなかの判定が行われ、通行禁止区間がないときは、
上記ステップ１１２乃至ステップ１１９が処理が行われ
、最終的に最適経路が決定される。
また、第９図及び第１θ図は他の実施例のフローチャー
トであり、なるべ（幅員の広い道路がある候補経路を最
適経路として決定しようとするものである。すなわち、
幅員の広い道路のほうが走行しやすく、また渋滞から回
避できる可能性が高い等を考慮したものである。このも
のは、まず、第９図のフローチャートで、走行開始にあ
たり希望の幅員を入力する（ステップ３０１）。
トであり、なるべ（幅員の広い道路がある候補経路を最
適経路として決定しようとするものである。すなわち、
幅員の広い道路のほうが走行しやすく、また渋滞から回
避できる可能性が高い等を考慮したものである。このも
のは、まず、第９図のフローチャートで、走行開始にあ
たり希望の幅員を入力する（ステップ３０１）。
そして、上記ステップ１１１を経た後、ステップ３０２
で候補経路にの構成リンク中に希望の幅員より狭いリン
クがあるかいなかが判定が行われ、狭いリンクがあると
きは、ステップ１１８に跳んで以後順次別の候補経路Ｋ
について同様に幅員の判定が行われ、狭いリンクがない
ときは、上記ステップ１１２乃至ステップ１１９が処理
が行われ、最終的に最適経路が決定される。
で候補経路にの構成リンク中に希望の幅員より狭いリン
クがあるかいなかが判定が行われ、狭いリンクがあると
きは、ステップ１１８に跳んで以後順次別の候補経路Ｋ
について同様に幅員の判定が行われ、狭いリンクがない
ときは、上記ステップ１１２乃至ステップ１１９が処理
が行われ、最終的に最適経路が決定される。
さらに、第１１図及び第１２図は他の実施例を示すもの
であり、車種（小型、大型、大型特殊）に応じた通行禁
止が行わている場合を考慮したものである。このものは
、まず、第１１図のフローチャートで車種の入力を行う
（ステップ４０１）。
であり、車種（小型、大型、大型特殊）に応じた通行禁
止が行わている場合を考慮したものである。このものは
、まず、第１１図のフローチャートで車種の入力を行う
（ステップ４０１）。
そして、上記ステップ１１１を経た後、ステップ４０２
で経路にの構成リンク中に指定した車種について通行禁
止の措置が取られているかいなかの判定が行われ、通行
禁止があるときは、ステップ１１８に跳んで、以後順次
別の経路について同様に幅員の判定が行われ、通行禁止
がないときは、上記ステップ１１２乃至ステップ１】９
が処理が行われ、最終的に最適経路が決定される。
で経路にの構成リンク中に指定した車種について通行禁
止の措置が取られているかいなかの判定が行われ、通行
禁止があるときは、ステップ１１８に跳んで、以後順次
別の経路について同様に幅員の判定が行われ、通行禁止
がないときは、上記ステップ１１２乃至ステップ１】９
が処理が行われ、最終的に最適経路が決定される。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、候補
経路を決定するにあたり、目的地点の節点が存在する同
一道路上に存在する節点が探索されると、以後その節点
から目的地点の節点間の同一道路上のリンクを連続させ
、その過程での探索を終了して候補経路を形成し、探索
された節点から目的地点の節点間の節点については探索
を省略されるので、処理時間が短縮化されて迅速な探索
を行うことができる。
経路を決定するにあたり、目的地点の節点が存在する同
一道路上に存在する節点が探索されると、以後その節点
から目的地点の節点間の同一道路上のリンクを連続させ
、その過程での探索を終了して候補経路を形成し、探索
された節点から目的地点の節点間の節点については探索
を省略されるので、処理時間が短縮化されて迅速な探索
を行うことができる。
また、探索された候補経路中から最適経路を決定するに
あたり、出発地点と目的地点との総距離がより短く、か
つ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路に決定
することにより、目的地点までの所要時間が短縮される
とともに直進走行できる区間を長くすることができるの
で、目的地点まで早く到着することができるとともに１
、進路変更等に煩わされることなく快適に走行すること
ができる。
あたり、出発地点と目的地点との総距離がより短く、か
つ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路に決定
することにより、目的地点までの所要時間が短縮される
とともに直進走行できる区間を長くすることができるの
で、目的地点まで早く到着することができるとともに１
、進路変更等に煩わされることなく快適に走行すること
ができる。
また、探索された前記候補経路中から最適経路を決定す
るにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リンク
中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経路を候
補から除外することにより、通行禁止区間に妨げされる
ことなく走行することができる。
るにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リンク
中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経路を候
補から除外することにより、通行禁止区間に妨げされる
ことなく走行することができる。
また、探索された候補経路中から最適経路を決定するに
あたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが存在す
るときにはその候補経路を候補から除外することにより
、広い道路を走行することができ混雑等を比較的避ける
ことができ円滑に走行することができる。
あたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが存在す
るときにはその候補経路を候補から除外することにより
、広い道路を走行することができ混雑等を比較的避ける
ことができ円滑に走行することができる。
さらに、探索された候補経路中から最適経路を決定する
にあたり、構成リンク中に車種によって通行禁止区間が
存在するときはその候補経路を候補から除外する手段を
備えて構成されることにより、車種によって異なる通行
禁止区間に妨げられることなく走行することができる。
にあたり、構成リンク中に車種によって通行禁止区間が
存在するときはその候補経路を候補から除外する手段を
備えて構成されることにより、車種によって異なる通行
禁止区間に妨げられることなく走行することができる。
図面は本発明に関する経路決定装置の一実施例を示し、
第１図は車載用航法装置の回路構成図、第２図及び第４
図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理装
置による経路決定動作を説明するフローチャート、第７
図及び第８図はそれぞれ他の実施例を示すフローチャー
ト、第９図及び第１０図は他の実施例のフローチャート
、第１１図及び第１２図は他の実施例のフローチャート
である。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） ・車載用航法装置 ２・・中央処理装置・車速セン
サ ４・・方位センサ・記憶装置 ６・
・デイスプレィ装置・地図情報記録媒体
第１図は車載用航法装置の回路構成図、第２図及び第４
図は経路決定の説明図、第５図及び第６図は中央処理装
置による経路決定動作を説明するフローチャート、第７
図及び第８図はそれぞれ他の実施例を示すフローチャー
ト、第９図及び第１０図は他の実施例のフローチャート
、第１１図及び第１２図は他の実施例のフローチャート
である。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） ・車載用航法装置 ２・・中央処理装置・車速セン
サ ４・・方位センサ・記憶装置 ６・
・デイスプレィ装置・地図情報記録媒体
Claims (5)
- （１） 地図情報の道路上で出発地点と目的地点とを設
定し、両地点間を結ぶ複数個の候補経路を探索し、探索
された候補経路中から最適な経路を決定する経路決定装
置であって、上記地図情報の道路が識別符号を付された
節点及び節点間のリンクで細分化されるとともに道路毎
に識別符号が付されて記録された媒体と、候補経路を探
索するにあたり、出発地点の節点と交差している道路上
に存在する目的地点の節点との距離がより短い節点を順
次探索し、以後探索された節点毎に交差している道路上
に存在する目的地点の節点との距離がより短い節点を順
次探索し、探索された節点間のリンクを連続させて候補
経路を形成させ、この探索の過程で目的地点の節点が存
在する同一道路上に存在する節点が探索されると、以後
その節点から目的地点の節点間の同一道路上のリンクを
連続させ、その過程での探索を終了して候補経路を形成
する手段とを備えて構成されたことを特徴とする経路決
定装置。 - （２） 探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、出発地点と目的地点との総距離がより短
く、かつ、より曲がる回数の少ない候補経路を最適経路
に決定する手段を備えて構成されたことを特徴とする請
求項１に記載の経路決定装置。 - （３） 探索された前記候補経路中から最通経路を決定
するにあたり、車両の走行時間中に候補経路の構成リン
ク中に通行禁止区間が存在するときにはその候補経路を
候補から除外する手段を備えて構成されたことを特徴と
する請求項１又は２に記載の経路決定装置。 - （４） 探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、構成リンク中に所定の幅員以下のものが
存在するときにはその候補経路を候補から除外する手段
を備えて構成されたことを特徴とする請求項１、２又は
３に記載の経路決定装置。 - （５） 探索された前記候補経路中から最適経路を決定
するにあたり、構成リンク中に車種によって通行禁止区
間が存在するときはその候補経路を候補から除外する手
段を備えて構成されたことを特徴とする請求項１、２、
３又は４に記載の経路決定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4622189A JP2551478B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 経路決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4622189A JP2551478B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 経路決定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02224200A true JPH02224200A (ja) | 1990-09-06 |
| JP2551478B2 JP2551478B2 (ja) | 1996-11-06 |
Family
ID=12741055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4622189A Expired - Lifetime JP2551478B2 (ja) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | 経路決定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2551478B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05101036A (ja) * | 1991-05-17 | 1993-04-23 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツトの最適経路探索方法 |
| US5978732A (en) * | 1996-06-24 | 1999-11-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | On-vehicle path guide apparatus and path search method |
-
1989
- 1989-02-27 JP JP4622189A patent/JP2551478B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05101036A (ja) * | 1991-05-17 | 1993-04-23 | Shinko Electric Co Ltd | 移動ロボツトの最適経路探索方法 |
| US5978732A (en) * | 1996-06-24 | 1999-11-02 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | On-vehicle path guide apparatus and path search method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2551478B2 (ja) | 1996-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6804604B2 (en) | Navigation system | |
| JP7016214B2 (ja) | 走行可能領域設定装置および走行可能領域設定方法 | |
| JPH05165407A (ja) | 車両走行案内装置 | |
| JP2003065781A (ja) | カーナビゲーション装置、カーナビゲーション用制御プログラムを記録した記録媒体 | |
| JP3546537B2 (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JPH08201091A (ja) | 経路誘導装置 | |
| US20210333112A1 (en) | Route search system and route search program | |
| WO2019088012A1 (ja) | 車線案内システムおよび車線案内プログラム | |
| JP4345533B2 (ja) | ナビゲーション装置およびプログラム | |
| JP3559142B2 (ja) | ロケータ装置 | |
| JPH02224200A (ja) | 経路決定装置 | |
| JP2005326775A (ja) | ナビゲーションシステム | |
| JP2675427B2 (ja) | 車両位置決定方法 | |
| JP3186794B2 (ja) | 車載用ナビゲーションシステムの経路探査方法 | |
| JPH1026535A (ja) | 最適経路探索方法 | |
| JP5679203B2 (ja) | 自車位置認識システム、自車位置認識プログラム、及び自車位置認識方法 | |
| JP3022042B2 (ja) | 経路探索装置 | |
| JP2001272241A (ja) | 車載用ナビゲーションシステムの経路探査方法及び地図データ記憶媒体 | |
| JPH0527678A (ja) | 車載用ナビゲーシヨンシステムの経路探査方法及び地図データ記憶媒体 | |
| JP3573966B2 (ja) | ナビゲーション装置及び記録媒体 | |
| JP7811488B2 (ja) | 走行履歴解析システム | |
| JP4198781B2 (ja) | 経路探索装置 | |
| JPH10153447A (ja) | 車載用ナビゲーション装置における経路探索方法 | |
| US20260011245A1 (en) | Method for ascertaining a turn probability | |
| JP3021052B2 (ja) | 車載ナビゲ−タの車両位置修正方法 |