JPH02229961A - 変速機制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両用の動力伝達機構を制御する変速機制御装
置に関する． （従来の技術） 近年、車両用の自動変速機としてマイクロコンピュータ
を用いた電子制御自動変速機が開発され、車両の運転状
態に応じて変速機駆動用のアクチェエータを油圧や電動
機（モータ）にて作動させる変速機用アクチュエータの
提案が種々なされている． この種の変速機用アクチュエータとして、例えばモータ
を用いたものでは、変速機のセレクトレバーとシフトレ
バーとのそれぞれに、モータの回転運動を直進運動に変
換する変換機構を結合させるとともにシフトレバーを作
動させるロツドにはＭ’ｌｌスプリングを設けた提案が
特開昭５８−１　３４２５６号公報に開示されている． また、変速機のセレクトレバーとシフトレバーとの停止
精度を簡単な構成で向上させた変速機駆動装置も、例え
ば特開昭５８−１　３７６４７号公報にて開示されてい
る． （発明が解決しようとする問題点） こうした従来のトランスミッション制御の方法は、動力
源として油圧又は、空気圧を使用しており、制御系とし
て、電磁弁を使用してシステムであり、動力源と制御系
とが別個に構成されるために、変速制御装置としての信
頼性や、性能の点で種々の問題があった． 即ち、性能面では、油圧あるいは空気圧によるものでは
作動の遅れ時間が問題となり、信頼性の面で、制御系の
失陥時や、動力源の失陥時にどのように対処するかとい
う点についても、十分なシステム構成ができなかった． 特に、個々の変速機の寸法の精度のバラツキにより、制
御の信顆性が低下する虞がある．本発明はこのような問
題に鑑みてなされたものであり、その目的は制御系と動
力源とを電気的に統一して、信頼性を向上させ、かつ機
構的なばらつきにも容易に対処できる変速機制御装置を
提供するにある． （問題点を解決するための手段） 本発明によれば、シフトレバー及びセレクトレバーによ
り変速機のインターナルレパーを駆動して変速機構を制
御する変速機制御装置において、前記変速機構をセレク
ト方向に作動させるセレクトアクチュエータを駆動する
モータと、このモータからセレクトレバー駆動量を検知
する検知手段と、この検知手段からの信号を記憶して学
習する学習手段と、該学習値に対応して前記モータを制
御する制御手段とを備えた変速機制御装置が冴供される
。

（作用） 変速機のセレクトアクチュエータを電動方式としてモー
タにて駆動し、作動時におけるモータの回転を検知して
それを学習値として記憶し、セレクトレバー制御時にこ
の学習値の変化に応じてセレクト位置の再設定をして、
電動方式のアクチュ工−タへの電流を制御する作用があ
る。

（実施例） つぎに本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明
する． 第１図は本発明の一実施例を示す変速機構の説明図、第
２図は本実施例に用いる駆動モータの回路図、第３図は
シフト作動時の駆動モータの電流の説明図である． 第１図（ａ）において、１はシフトアクチュエータで電
動方式が採用され、モータ１１への通電により変速機構
３をシフト方向に操作するものである．そして、モータ
１１の回転トルクは減速機構１２により減速されるとと
もに、回転運動が直進運動に変換されてロッド１３を矢
印Ａ方向に穆動するよう構成されている．なお１４はス
トロークセンサでロッド１３の移動位置を計測するもの
である． ２１はシフトレバーであり、インターナルレバー２を有
するシフトレバーシャフト２２の一端に取付けられ、ロ
ッド１３の矢印Ａ方向の移動によりシフトレバーシャフ
ト２２を軸としてシフトレバー２１が揺動されると、イ
ンターナルレバー２の下端部２３は係合している変速機
構３の所定のシフトブロックをシフト方向に駆動するも
のである。

３１〜３４はシフトブロックであり、それぞれ左右にシ
フトロッドが取付けられており、例えばシフトブロック
３１がシフト方向の右方に駆動されるとシフトロッド３
５に設けられたシフトフォーク３６の穆勤により図示し
ていない変速機の第１速用ギャを噛合させて、変速機が
第１速に選択されるものである． ４はセレクトアクチェエー夕で、シフトアクチュエータ
１と同様に電動方式が採用され、モータ４１への通電に
より変速機構をセレクト方向に操作するものである．モ
してモータ４１の回転トルクは減速機構４２により減速
されるとともに、その回転運動が直進運動に変換され、
ロッド４３を矢印Ｂ方向に穆動するよう構成されている
．ロツド４３には直角方向にセレクトレバー４４が取付
けられ、ロッド４３の矢印Ｂ方向の移動に対応してイン
ターナルレバー２を押圧してシフトレバーシャフト２２
の軸方向、すなわちインターナルレバー２をセレクト方
向に駆動するものである。なお、モータ４１の回転数を
検知するために、ロータリエンコーダ４５が設けられ、
セレクト位置についての学習が行なわれるように構成さ
れている． したがって、セレクトアクチュエータ４の作動によりイ
ンターナルレバー２の下端部２３は変速機構３の所定の
シフトブロックをセレクトするとともに、セレクトされ
た所定のシフトブロックはシフトアクチュエータ１の作
動により、第１図（ｂ）に示すシフトパターンの所望す
る変速段にシフトインされるよう構成されている。

５はマイクロコンピュータよりなるコントローラで、演
算処理を行う中央制御装置、変速機構の制御プログラム
や後述する学習値などを記憶する各種メモリ、入／出力
回路などを備えている．そして、ストロークセンサ１４
、ロータリエンコーダ４５からの信号の他、運転者の操
作するセレクトレバーの位置を検出するセレクトセンサ
５１やクラッチの接合状態を検出するクラッチセンサ５
２などからの信号が入力されるよう構成されている． 第２図に示す駆動モータの回路図においては、トランジ
スタＱ１〜Ｑ４と、その保護ダイオードＤｌ〜Ｄ４との
組がブリッジ回路に結線されており、モータ１１に通電
する電流の方向を制御してその回転方向を制御するもの
である．例えば右方向端子■に制御信号を与えるとトラ
ンジスタＱ１およびＱ４が導通して、Ｑ１→モータ１１
→Ｑ４→Ｒ１の経路で通電されることになり、そ一タ１
１が矢印ｒ方向に回転し、微小抵抗値を有する抵抗Ｒ１
には通電電流による電圧降下Ｖが生ずることになる．そ
して、モータ１１の回転トルクの制御は右方向端子Ｉに
印加する制御信号をデューティ制御することにより、モ
ータ１１への供給電力が制御されて、回転トルクの制御
が自在に行われる．なお、一般にモータの回転トルクと
、供給電力とは殆ど対応して増減するため、抵抗Ｒ１の
電圧降下Ｖまたは通過電流の計測により、そ一タｌ１の
負荷荷重が検出できるものである。

また、左方向端子！■に制御信号を印加の場合は抵抗Ｒ
２の電圧降下または通過電流を計測すればモータ１１の
負荷荷重が検出できることになる．第３図はシフト作動
時のシフトアクチュエータを駆動するモータの電流の変
化を示すもので、横軸はニュートラル点Ｎより目標シフ
ト位置に至るシフトストロークを示し縦軸はモータ電流
を示す．そして、Ｘは変速機構がシンクロ作動により荷
重が上昇した領域で、このため電流が上昇した部分であ
り、Ｙはシンクロ作動の領域外でモータの負荷電流が減
少し、目標位置にシフトインすることにより電流が断と
なっている．また、Ｚ点は変速機構がシンクロ領域を終
り、シンクロ外領域に移行する点で、シフト作動中のモ
ータ電流を計測して、その電流の減少過程にて電流の減
少が所定の安定状態に穆行した点である。

したがって、学習値としてＺ点の電流値Ｚ′やシフトス
トロークを記憶することにより、シフト作動中における
シンクロ領域からシンクロ外領域への移行が、モータ電
流の計測より判断できるものである． 第４図は本実施例の作動の一例を示す処理フロー図であ
り、つぎに第４図を参照して本実施例の処理を説明する
． ステップ１においては、コントローラ５のメモリの中に
シンクロ領域における学習値があるか否かがチェックさ
れ、学習値が格納されていると台はステップ２に進み、
設定された所定のデューティ制御を行ってモータ１１を
駆動する．ステップ３ではストロークセンサ１４からの
信号によりシフトストロークを読込み、シフトストロー
クがシンクロ領域のＸ領域か否かをステップ４でチェッ
クして、Ｘ領域のときはステップ２．３を繰返す． ステップ４にてＸ領域外と判断されると、ステップ５で
はＺ′の電流値を上限とするデューティ制御によりモー
タ１１を駆動する．ついでステヅブ６ではシフトストロ
ークの値を読込んで、変化しているか否かをステップ７
でチェックし、シフトストロークが設定値に達している
ときは、目標シフト位置に達しているのでフローを終了
する．この場合、ステップ５にてデューティＩＩＪ御に
より電流値を制限しているので、シフトイン時に余分な
シミックを変速機構に与えることが防止できる． 前記のステップ１においてシンクロ領域の学習値がない
ときは、ステップ９に進んで所定のデューティ制御によ
りモータ１１を駆動する．ステップ１６ではモータの電
流を前記の抵抗Ｒ１またはＲ２の電圧降下により読込み
、始めのモータ電流と今回の電流とをステップ１１にて
比較し、今回の電流が減じているとぎはステップ１７に
進み、所定の電流値とモータ電流値とを比較する．そし
て、モータ電流が小さいときはシフトストロークをステ
ップ１８にて読込み、ステップ１９では読込んだシフト
ストローク値が、予め設定した二つの設定値の間にある
か否かをチェックし、設定値間にある場合はそのストロ
ーク値を学習値とし、その後は設定したデューティ制御
を行ってモータを駆動する（ステップ２０．２１）．つ
いでシフトストローク値が設定した目標値に達している
ときはステップ２２より１６に進んでモータ駆動を停止
する． ステップ１１で読込んだモータ電流値が始めの電流値よ
り小さくないときは、その電流値をメモリに記憶してシ
フトストロークを読込む（ステップ１２．１３），そし
てシフトストローク値をステップ１４にて所定の設定値
と比較し、この設定値以下の場合はステップ１０〜１４
が繰返される．また、設定値以上の場合はステップ１５
にてシンクロ領域の学習値としてバックアップ値が代入
され、ついでステップ１６にてモータの駆動が停止され
ることになる． 第５図は、前記第１図（ｂ）のシフトパターンにおける
各ニュートラル位置Ｎ１．Ｎ２，Ｎ５，Ｎ４の学習に関
する処理フロー図である。セレクｌ作はモータ４２をロ
ータリーエンコーダ４５のパルス数により制御している
ので、エンコーダ出力の初期化をＮ１位置にて行う。

先ずギヤがニュートラルであるか（ステップ３１）、車
速−０であるか（ステップ３２）、及びセレクトの学習
フラグがオンか（ステップ３３）をチェックする．ここ
で、ギヤがニエートラルで、車速＝Ｏであるが、セレク
トの学習フラグがオフであるときは、先ずＮ１方向にセ
レクトアクチェエータ４を駆動する（ステップ４４）．
ロータリーエンコーダ４５のパルス数をチェックし（ス
テップ３５）、変化があれば、変化しなくなるまでステ
ップ３４を繰返す．設定時間経過したかをチェックし（
ステップ３６）、経過したならば、エンコーダ４５の発
生バルスカウンタ値を零に初期化する（ステップ３７）
． 次にステップ３８〜４１において、ニュートラルＮ４位
置の学習を行う。Ｎ４位置の方向に千ータ４２を駆動し
（ステップ３８）、シフトブロックに当たり、エンコー
ダ４５のパルス数が変化しなくなった時点で（ステップ
３９）、設定時間の経過を待ち（ステップ４０）、且つ
セレクトＮ４スイッチがオンしている時に、エンコーダ
４５の発生パルスカウンタ値をＮ４位置の学習値として
ＲＡＭに記憶する（ステップ４１）． 更にステップ４２〜４４において、ニュートラルＮ２，
Ｎ５位置の学習を行う． ニュートラルＮ２．Ｎ５位置は、Ｎ４位置の学習値から
比例的に算出する。Ｎ２，Ｎ３位置がＮ１−Ｎ，の等分
位置である場合とし、Ｎ２の学習値（−１／３ＸＮ４学
習値）を計算し（ステップ４２）、Ｎ５の学習値（寓２
　／　３　Ｘ　Ｎ　４学習値）を計算し（ステップ４３
）、学習が終了してセレクト学習フラグをオンにする（
ステップ４４）． なお、この学習はニュートラルの位置のみにおいて行わ
れるので、前記ステップ３１にてニュートラルでないと
きはセレクト学習フラグをクリアーにする（ステップ４
５）＃ 以上本発明を上述の実施例によりて説明したが、本発明
の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本
発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 本発明によれば、変速機自体の製造上の寸法のばらつき
や、リンク機構、レバー等の摩耗があっても、各ニュー
トラル位置（セレクト位置）の学習を行なっていること
により、位置のばらつきを吸収して、精度良い制御が可
能であり、したがって変速機制御の信頼性を向上させ、
かつ機構的なばらつきにも容易に対処できる効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す変速機構の説明図、第
２図は本実施例に用いる駆勤モータの回路図、第３図は
シフト作動時の駆勅モータの電流の説明図、第４図は本
実施例の作動の一例を示す処理フロー図、第５図は本実
施例の作動の他の一例を示す処理フロー図である。 １・・・シフトアクチュエータ、２・・・インターナル
レバー　３・・・変速機構、４・・・セレクトアクチュ
エータ、５・・・コントローラ、１１・・・モータ、１
２・・・減速機構、１４・・・ストロークセンサ、２２
・・・シフトレバーシャフト。 特許出願人　　いすＸ自勤車株式会社 代　理　人　　弁理士　辻　　　　實 手　続　ネ甫　正　書（自発） 昭和６３年１２月２６日 特許庁長官　吉　田　文　毅　殿 ２．発明の名称 変速機制御装置 ３，補正をする者 事件との関係　　特許出願人 住　所　東京都品川区南大井６丁目２２番１０号ジ　ド
ウシャ 名　称，いすＸ自動車株式会社 トピ　　ャ７　　カズ　　す 代表者　　飛　山　一　男 ４．代理人 住　所　〒１０１東京都千代田区神田小川町３−１４６
．補正の対象 明細書のｒ発明の詳細な説明』の欄及び図面（１）明細
書第２頁第６行乃至第４頁第１行の「近年、車両の・・
・するにある．』を下記のように訂正する。 記 「近年、車両用変速機としてマイクロコンピュータを用
いた電子制御自動変速機が開発されている。 この種の自動変速機の変速アクチュエータとしては、一
般に油圧アクチュエータが用いられている。 ところで、油圧アクチュエータを用いた場合、これを作
動させるための油圧を供給する油圧発生装置が必要であ
り、また、油圧発生装置とアクチュエータとを連絡する
油圧回路および供給油圧を制御する制御バルブ等が必要
となり、装置全体が大型で、かつ重量が重くなるととも
に、コストも高いという問題がある。 このような問題点を解消するものとして、電勤モータを
用いた変速アクチュエータが提案されている。 電動モータを用いた変速アクチュエータの制御装置とし
ては、例えば、特公昭６１−４５０９３号に開示されて
いる。 この先行例に開示されたものは、電勤モータによって駆
動される歯車に可動接点を設け、該可動接点と接触する
一対の固定接点と、該一対の固定接点の一方と接続し右
方向回転指令に応じて前記電勤モータを右方向に回転す
る第１の駆動回路と、他方の固定接点と接続し左方向回
転指令に応じて前記電動モータを左方向に回転する第２
の駆動回路を設け、前記固定接点の出力に基づいて前記
電動モータを駆動制御する変速アクチュエータの制御装
置である。 （発明が解決しようとする問題点） ところで、変速アクチュエータ、特にセレクト操作を行
うセレクトアクチュエータにおいては、複数のセレクト
位置に精度良く位置制御することが要求される。そして
アクチュエータの作動量即ち電動モータの回動量に対す
る各セレクト位置との関係は、変速機構およびアクチュ
エータの製造上の寸法パラツキや変速機構の使用〆よる
摩耗等によって変速機個々に異なる。 しかしながら、上記先行例に示されたものは、設計上定
められた各セレクト位置に対応して前記可動接点および
各固定接点が設計上定められた位置に配冒されるため、
変速機構およびアクチュエータの製造上の寸法バラツキ
や変速機構の使用による摩耗等によって生ずる変速機個
々のセレクト位置の変化に対応することができないとい
う問題がある。 本発明の目的は、変速機構およびアクチュエータの製造
上の寸法のバラッキや使用による摩耗に対応して、個々
の変速機における正確なセレクト位置に常に精度すく作
動制御することができる変速機制御装置を提供すること
にある。」（２）明ａＸ第５頁第１行乃至第１５頁第１
行の「つぎに本発明の・・・はない。」を下記のように
訂正する， 記 「次に、本発明の実施例を図面を用いて詳細に説明する
． 第１図（ａ）は本発明による変速制御装置の一実施例を
示す概略構成図、第！図（ｂ）第１図に示す変速機制御
装置におけるシフトパターンを示す説明図、第２図は本
発明による変速機制御装置に用いる電動モータの駆動回
路図、第３図はシフト作動時における電動モータの電流
の変化を示す図である． 第１図（ａ）において、１はシフトアクチュエータで、
電動千ータ１１と、該電動モータ１ｌの回転軸に連結さ
れ電動モータの回転を減速するとともに、回転運動を直
線運動に変換する変換機構を含む減速機構１２と、該減
速機構に連結され矢印Ａ方向に直線的に作動せしめられ
るロツド１３とからなっている。該シフトアクチュエー
タ１のロツド１３の作動位置は、ストロークセンサ１４
によって検出され、該ストロークセンサ１４によって検
出されたロツド１３の作動位置検出信号は、後述するコ
ントローラ５に入力されるようになっている。 ２１は前記ロッド１３に一端が回動可能に枢着されたシ
フトレバーで、その他端はシフトレバーシャフト２２に
連結されている。 ２は上端部が前記シフトレバーシャフト２２に形成され
たスプライン２２１部に軸方向に摺動可能にスプライン
嵌合したインターナルレバーで、その下端部２３はシフ
トロツド３５，３６，３７．３８にそれぞれ取付けられ
たシフトブロック３１，３２，３３．３４のいずれかと
係合するようになっている。 ３９は２速−３速用シフトロツド３６に取付けられたシ
フトフォークで、図示していない変速機の２速−３連用
同期噛合装置のクラッチスリーブに係合するようになっ
ている．なお、前記シフトロツド３５，３７．３８にも
前記シフトフォーク３６と同様のシフトフォークが取付
けられており、該シフトフォークもそれぞれ１速一リバ
ース用、４速−５連用、６速用クラッチスリーブに係合
している． ４はセレクトアクチュエータで、前記シフトアクチュエ
ータ１と同様に電動モータ４１と、該電勤モータ４１の
回転軸に連結され電動モータの回転を減速するとともに
、回転運動を直線運動に変換する変換機構を含む減速機
構１２と、該減速機構に連結され矢印Ｂ方向に直線的に
作動せしめられるロツド４３とからなっている．４４は
該セレクトアクチュエータ４のロツド４３に一端が直角
方向に取付けられたセレクトレバーで、その他端部は２
又のフォーク状に形成され前記インターナルレバー２の
中間部と係合するように構成されている。 なお、４５は該セレクトアクチュエータ４の電勤モータ
４１に取付けられたロータリーエンコーダで、その出力
信号を後述するコントローラに入力する． 以上のように構成された変速操作機構の作動について説
明する． セレクトアクチュエータ４の電勅モータ４１を作動する
と、減速機構４２を介してロツド４３が矢印Ｂ方向に作
動せしめられ、この作動によりセレクトレバー４４を介
してインターナルレバー２がシフトレバーシャフト２２
上を軸方向に摺勤し、インターナルレバー２の下端部２
３がシフトブロック３１，３２，３３．３４のいずれか
の係合位置を選択してセレクト操作が完了する．次に、
シフトアクチュエータ１の電動モータ１１を作動すると
、減速機１２を介してロツド１３が矢印Ａ方向に作動せ
しめられ、この作動によりシフトレバー２１を介してシ
フトフォークシャフト２２が回転せしめられるため、イ
ンターナルレバー２が回動して、その下端部２３と係合
しているシフトブロックを作動することによりシフト操
作が完了する。 このように、セレクトアクチュエータ４およびシフトア
クチュエータ１を適宜作動することにより、第１図（ｂ
）に示すシフトパターンの所望する変速段に変速操作す
ることができるようになっている。 ５はマイクロコンピュータよりなるコントローラで、演
算処理を行う中央制御装置、変速機構の制御プログラム
や後述する学習値などを記憶する各種メモリ、入／出力
回路などを備えている。そして、ストロークセンサ１４
、ロータリエンコーダ４５からの信号の他、運転者の操
作するセレクトレバーの位置を検出するセレクトセンサ
５１やクラッチの接合状態を検出するクラッチセンサ５
２、車両の走行速度を検出する車速センサ５３およびア
クセルペダルの踏込量を検出するアクセルセンサ５４な
どからの信号が入力されるよう構成されている． 第２図は前記シフトアクチュエータ１およびセレクトア
クチュエータ４の電動モータ１１および４１の駆動回路
図で、トランジスタＱｌ〜Ｑ４と、その保護ダイオード
Ｄｌ〜Ｄ４との組がブリッジ回路に結線されており、モ
ータ１１（４１）に通電する電流の方向を制御してその
回転方向を制御するものである。例えば右方向端子Ｉに
制御信号を与えるとトランジスタＱ１およびＱ４が導通
して、Ｑ１→モータ１１（４１）→Ｑ４＝Ｒ１の経路で
通電されることになり、モータ１１（４１）が矢印ｒ方
向に回転し、微小抵抗値を有する抵抗Ｒ１には通電電流
による電圧降下Ｖが生ずることになる．そして、モータ
１１（４１）の回転トルクの制御は右方向端子■に印加
する制御信号をデューティ制御することにより、モータ
１１（４１）への供給電力が制御されて、回転トルクの
制御が自在に行われる。なお、一般にモータの回転トル
クと、供給電力とは殆ど対応して増減するため、抵抗Ｒ
１の電圧降下■または通過電流の計測により、モータ１
１（４１）の負荷荷重が検出できるものである。 また、左方向端子Ｉ１に制御信号を印加の場合は抵抗Ｒ
２の電圧降下または通過電流を計測すればモータ１１（
４１）の負荷荷重が検出できることになる． 第３図はシフト作動時のシフトアクチュエータを駆動す
るモータの電流の変化を示すもので、横軸はニュートラ
ル点Ｎより目標シフト位置に至るシフトストロークを示
し縦軸はモータ電流を示す。ソシて、Ｘは同期噛合装置
がシンクロ作動ニより荷重が上昇した領域で、このため
電流が上昇した部分であり、Ｙはシンクロ作動の領域外
でモータの負荷電流が減少し、目標位置にシフトインす
ることにより電流が断となっている．また、Ｚ点は同期
噛合装置がシンクロ領域を終り、シンクロ外領域に穆行
する点で、シフト作動中のモータ電流を計測して、その
電流の減少過程にて電流の減少が所定の安定状態に移行
した点である。 したがって、学習値としてＺ点の電流値Ｚ′やシフトス
トロークを記憶することにより、シフト作動中における
シンクロ領域からシンクロ外領域への移行が、モータ電
流の計測より判断できるものである． 第４図は本実施例の作動の一例を示す処理フロー図であ
り、つぎに第４図を参照してシフトイン制御の処理を説
明する． ステップ１においては、コントローラ５のメモリの中に
シンクロ領域における学習値があるか否かがチェックさ
れ、学習値が格納されているときはステップ２に進み、
設定された所定のデューティ制御を行ってモータ１１を
駆動する。ステップ３ではストロークセンサ１４からの
信号によりシフトストロークを読込み、シフトストロー
クがシンクロ領域のＸ領域か否かをステップ４でチェッ
クして、Ｘ領域のときはステップ２．３を繰返す． ステップ４にてＸ領域外と判断されると、ステップ５で
はＺ′の電流値を上限とするデューティ制御によりモー
タ１１を駆動する。ついでステップ６ではシフトストロ
ークセンサ１４からの信号によりシフトストロークの値
を読込んで、変化しているか否かをステップ７でチェッ
クし、シフトストロークが設定値に達しているときは、
目欅シフト位置に達しているのでフローを終了する。こ
の場合、ステップ５にてデューテイ制御により電琉値を
制限しているので、シフトイン時に余分なショックを変
速機構に与えることが防止できる。 前記のステップ１においてシンクロ領賊の学習値がない
ときは、ステップ９に進んで所定のデューティ制御によ
りモータ１１を駆動する。ステップ１０ではモータの電
流を前記の抵抗Ｒ１またはＲ２の電圧降下により読込み
、始めのモータ電流と今回の電流とをステップ１１にて
比較し、今回の電流が減じているときはステップ１７に
進み、所定の電流値とモータ電流値とを比較する。 そして、モータ電流が小さいときはシフトストロークセ
ンサ１４からの信号によりシフトストロークをステップ
１８にて読込み、ステップ１９では読込んだシフトスト
ローク値が、予め設定した二つの設定値の間にあるか否
かをチェックし、設定値間にある場合はそのストローク
値を学習値としてＲＡＭに記憶する（ステップ２０）。 その後は設定したデューティ制御を行ってモータを駆動
（ステップ２１）し，ついでシフトストローク値が設定
した目標値に達しているか否かをチェックし（ステップ
２２）し．シフトストローク値が設定値以上の場合はス
テップ１６に進んでモータ駆動を停止する。 ステップ！！で読込んだモータ電流値が始めの電流値よ
り小さくないときは、その電流値をメモリに記憶してシ
フトストロークセンサ１４からの信号によりシフトスト
ロークを読込む（ステップ１２．１３），そしてシフト
ストローク値をステップ１４にて所定の設定値と比較し
、この設定値以下の場合はステップ１０〜１４が繰返さ
れる。また、ステップ１４においてシフトストローク値
が設定値以上の場合はステップ１５にてシンクロ領域の
学習値としてバックアップ値が代入され、ついでステッ
プ１６にてモータの駆動が停止されることになる。 第５図は、前記第１図（ｂ）のシフトパターンにおける
各ニュｒトラル位置Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３Ｎ４の学習に関す
る処理フロー図である。セレクト操作は千ータ４２をロ
ータリーエンコーダ４５のパルス数により制御している
ので、エンコーダ出力の初期化をＮ１位置にて行う。 先ずセレクトセンサ５１からの信号によりセレクトレバ
ーの位置がニュートラル位置であるか（ステップ３１）
、車速センサ５３からの信号により車速；０であるか（
ステップ３２）、及びセレクトの学習フラグがオンか（
ステップ３３）をチェックする。ここで、セレクトレバ
ー位置がニュートラルで、車速；０であるが、セレクト
の学習フラグがオフであるときは、先ずＮ１方向にセレ
クトアクチュエータ４を駆動する（ステップ４４），ロ
ータリーヱンコーダ４５のパルス数をチェックし（ステ
ップ３５）、変化があれば、変化しなくなるまでステッ
プ３４を繰返す．ステップ３５においてロータリーエン
コーダ４５のパルス数が変化しなくなったならば、即ち
、インターナルレバー２の下端部２３がシフトブロック
３１に当ったならば、設定時間経過したかをチェックし
くステップ３６）、経過したならば、エンコーダ４５の
発生バルスカウンタ値を零に初期化する（ステップ３７
）。 次にステップ３８〜４１において、ニュートラルＮ４位
置の学習を行う。Ｎ４位置の方向にモータ４２を駆動し
（ステップ３８）、前記インターナルレバー２の下端部
がシフトブロック３４に当たり、エンコーダ４５のパル
ス数が変化しなくなった時点で（ステップ３９）、設定
時間の経過を待ち（ステップ４０）、且つセレクトＮ４
スイッチがオンしている時に、エンコーダ４５の発生パ
ルスカウンタ値をＮ４位置の学習値としてＲＡＭに記憶
する（ステップ４１）。 更にステップ４２〜４４において、ニュートラルＮ２，
Ｎ３位置の学習を行う。 ニュートラルＮ２，Ｎ５位置は、Ｎ４位置の学習値から
比例的に算出する，Ｎ２，Ｎ３位置がＮ１〜Ｎ４の等分
位置である場合とし、Ｎ２の学習値（＝１／３ＸＮ４学
習値）、を計算してＲＡＭに記憶し（ズテップ４２）、
Ｎ５の学習値＝２　／　３　Ｘ　Ｎ　４学習値、を計算
してＲＡＭに記憶し（ステップ４３）、学習が終了して
セレクト学習フラグをオンにする（ステップ４４）．な
お、上記の学習はニュートラルの位置のみにおいて行う
ので、前記ステップ３１にてニュートラルでないときは
セレクト学習フラグをクリアーにする（ステップ４５）
。 以上のように、本発明によれば、セレクトアクチュエー
タを構成する電動モータの回転数と検出し、各セレクト
位置に対応する電動モータの回転位置を学習によって求
め、この学習値に基づいてセレクト制御するようにした
ので、変速機構の製造上の寸法のバラツキや使用による
摩耗によフて生ずる変速機個々のセレクト位置の変化に
容易に対処することができ、常に精度の高いセレクト制
御を行うことができる。 以上本発明を図示の実施例によって説明したが、本発明
は実施例に示されたもののみに限定されるものではなく
、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、こ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。」 （３）図面第１図（ａ）を別紙の通り訂正する。 第１ 図 Ｃａ＞

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　シフトレバー及びセレクトレバーにより変速機
   のインターナルレバーを駆動して変速機構を制御する変
   速機制御装置において、前記変速機構をセレクト方向に
   作動させるセレクトアクチュエータを駆動するモータと
   、このモータからセレクトレバー駆動量を検知する検知
   手段と、この検知手段からの信号を記憶して学習する学
   習手段と、該学習値に対応して前記モータを制御する制
   御手段とを備えたことを特徴とする変速機制御装置。
2. （２）　前記検知手段は、モータ回転数をパルス数とし
   て検出するエンコーダであつて、前記学習手段により記
   憶されたセレクト方向のフルストローク値から中間のセ
   レクト位置を演算する演算手段を具備することを特徴と
   する特許請求の範囲第（１）項記載の変速制御装置。