JPH02231981A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は工作機械の主軸制御装置Ｋ関するものである
。

〔従来の技術〕

第３図は従来のモータ制御を示す図であシ，図Ｋおいて
（１ａ），　（１ｂ）はモーター　　（ｚａ）＊　（２
ｂ）はモータの回転速度検出器（５ａ），　（５ｂ）は
，モータ（　１　ａ　）　＋（１ｂ）の回転軸．（４）
はモータ回転軸（５ａ）．　（５ｂ）を連結する連結器
．　　（５ａ），　（５ｂ）はモータ（１ａ），（ｔｂ
）のモータ各制御装置，　　（６ａ），　（６ｂ）はモ
ータ（１ａ），（ｌｂ）　ｆ）各回転速度信号，　　（
７ａ）ｓ　（７ｂ）はモータ躯動線，｛８｝は回転速度
指令信号である。《９》は回転速度指令設定器，　　（
１０ａ），（１０ｂ）はモータ制御装置各々（ｓａ），
　（ｓｂ）の負荷情報信号，　αＤは２台目のモータの
制御装置．（１３はモータ（２ｂ）の回転速度指令であ
る。

次に動作Ｋついて説明する。信号（８１により第１のモ
ータ制ａ装置（５ａ）にモータの回転指令が与えられ，
モータ（１ａ）は指令回転数で回転する。

モータ（１ｂ）とモータ（１ａ）が指令回転数に達して
いる状態では，外部から負荷（マサツ負荷や切削負荷）
がなければモータ（１ａ）の負荷はゼロとなシ，制御装
置１１１は第２のモータ（１ｂ）の負荷を第１のモータ
（１ａ）の負荷のゼロになる様速度指令ｔ−調整する。

つぎに連結されたモータに外部から負荷がががった場合
，例えば１つのワークを２台の主軸でつかんだ旋盤でワ
ークを切削する場合に，モータ（１ａ），　（１ｂ）に
負荷がかかシ，モータ（１ａ）は，速度指令（８）に回
転速度を維持するためＫ出力を増加させる。モータ（１
ｂ）は匍」御装置０１にょシモータ（１ａ）の負荷と同
じ負荷になる様に速度指令＋１２を刺整するため，最終
的Ｋモータ（１ａ），　（ｔｂ）は等出力した状態で外
部負荷とっシ合い２台のモータを制御される。

次に，モータの回転速度を変速する場合は速度指令（８
１の変化に従いモータ（１ａ）は変速する。このとき，
モータ（１ｂ）の回転速度指令はすぐには変化せず，モ
ータ（１ａ）の負荷情報が大になった後コントローラ１
１３の出力が変化し．モータ（１ｂ）の速度が変化する
。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のモータ制御装置は以上のように構成されているの
で，モータ（１ａ），（１ｂ）の速度が指令速度で回転
している時は，２台のモータの合計出力壕で制御できる
が，２台のモータが停止状態からｒｆｒＷの回転数まで
加速する場合，又は，２台のモータが回転中から停止さ
せる場合の様に速度を変速するときは２台目のモータが
１台目モータよシ追従が遅れるので１台目のモータの負
荷になるため，ハンチングを引き起こし，ギヤやベルト
ヲたたく音が発生したり，また加速・減速に要する時間
が長くなるなどの問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するため罠なされ
たもので，２台のモータの回転速度を変速する場合も追
従性のよい装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るモータ制御装置は第１のモータ（１ａ）
の負荷と第２のモータ（２ａ）の負葡が一致する様Ｋ匍
」御する信号と，第１のモータの回転速度指令を加算し
たものを第２のモータの回転速度指令として与える様に
したものである。

〔実施例〕

以下この発明の一実施例を図Ｋついて説明する。

第１図，第２図にオイテ，（１ａ）へ（７ａ），（１ｂ
）〜（７ｂ），　１８１，　＋９１，　　（１０ａ），
　（ｊｏｂ），　＋Ｉｎ，　１１３は第３図の従来例と
同じである。

従来例Ｋ比べ，（８）の信号が制御装置（Ｉ１ｌＫ入力
された点が追加になっている。

第２図は制御装置ｔＩ１ｌの内部ブロック図であシ，ａ
３はモータ（ｌａ），　（ｔｂ）の負荷を一致させるコ
ントローラである。

つぎに動作について説明する２台のモータが一定速状態
で負荷がかかる場合は従来例の動作と同じである。次に
モータの回転速度を変更した場合について説明する。簡
単化のためにモータ（１ａ），（１ｂ）は全く同出力，
同ＧＤ２のものとする。

速度指令＋８１を賢更すると最初制御装Ｍｆｉｖのａ３
はゼロであると仮定するとモータ（１ａ）の制御装置（
５ａ），又モータ（１ｂ）の制御装置にも同じ速度指令
が入力される。そしてモータ（１ａ），（１ｂ）はこの
速度指令に追従するために加速するが，モータ（１ａ）
，　（ｊｂ）は同出力，同ＧＤ２のためにモータ（１ａ
），（１ｂ）の達度は一致し，又，負荷情報も一致する
ので，コントローラ＋１３の出力はゼロのままのため，
モータ（１ａ），　（ｔｂ）はほとんど追従遅れのない
状態で加速する。

なお，上記実施例では制御装置（１１１のコントローラ
１１３にＰＩ制御を用いた例を示したが，これはＰ制御
でもよく，又，非線形要素を含んだ特殊な制御系でもよ
い。

〔発明の効果〕

以上のように，この発明によれば，２台のモータ制御装
置の負向匍号が一致する様に制御する信号と，回転速度
指令を加算した信号を第２のモータの回転速度指令とし
て与える様Ｋしたので，モータ一定連度での負荷がかっ
た場合に安定して出力が得られるばかりでなく，モータ
の回転速度を変更した場合も迅速かつ安定に，変速させ
ることができる装置が祷られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成図，第２図はこの発
明の特徴を示す制御装置の一実施例，第３図は従来例の
構成図である。 なお， 各図中， 同一符号は同一又は相邑部分を 示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機械的に結合された２台のモータを、２台のモータ制御
   装置を用いてモータの回転速度制御を行うときに、各モ
   ータ制御装置は、正負の負荷情報の出力信号を備えた装
   置において、第１のモータ制御装置には所望の回転速度
   指令を与え、第２のモータ制御装置には、第１のモータ
   制御装置の負荷情報に、第２のモータ制御装置の負荷情
   報が一致する様に制御する信号と所望の回転速度指令を
   加算したものを、第２のモータの回転速度指令として与
   えることを特徴とするモータ制御装置。