JPH02231982A - 電動機のトルク経過調節方法 - Google Patents

電動機のトルク経過調節方法

Info

Publication number
JPH02231982A
JPH02231982A JP2004377A JP437790A JPH02231982A JP H02231982 A JPH02231982 A JP H02231982A JP 2004377 A JP2004377 A JP 2004377A JP 437790 A JP437790 A JP 437790A JP H02231982 A JPH02231982 A JP H02231982A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
current
rotor position
torque
phase
setpoint value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2004377A
Other languages
English (en)
Inventor
Richard Brune
リヒアルト、ブルーネ
Wolfgang Papiernik
ウオルフガング、パピールニク
Gueenter Rochholz
ギユンター、ロホホルツ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Corp
Original Assignee
Siemens Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Corp filed Critical Siemens Corp
Publication of JPH02231982A publication Critical patent/JPH02231982A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、回転子位置発信器を有する多相の電子的に
転流される電動機、特に同期電動機のトルク経過を調節
するための方法であって、電動機のトルクが少なくとも
１つの予め設定可能な電流目標値を介して制御可能であ
り、そのつどの電流目標値がトルク調節量から導き出さ
れる方法に関するものである。
〔従来の技術〕
同期電動機または同期機は特に予め定められたトルク経
過を発生するために適している。台形状の起電力により
ブロック状の電流の供給の際に同期機の一定のトルクが
発生し得る。ブロック状の電流はその際に変換装置のな
かで先行のパルス幅変調に従ってパルス分配回路により
回転子位置に関係して発生され、その際に回転する電磁
界が同期機のなかに生ずる。同期機の非理想的な構造的
構成（巻線中の間隙、スロットリプル、たとえば永久磁
石の接着の際の製造許容差など）に基づいて、結果とし
て得られるトルク分布は目標トルク分布から偏差する。
追加的に、制御される電流設定およびオンおよびオフ転
流に対する相異なる長さの時間経過によりシステム的に
条件付けられるトルク中断が生ずる。
ドイツ連邦共和国特許出願第Ｐ３７３６２１５．５号明
細書ζこは既に、三相のブロック電流を供給される同期
機の転流に関与しない１つの相のなかの電流中断を回避
するための１つの方法であって、同期機の変換装置に対
するパルス幅変調されたパルスが１つの高周波の三角状
の走査電圧および１つの制御電圧により発生される方法
が提案されている。
その際に転流予制御により、平均的にオフ転流する相の
なかの電流下降が平均的にオン転流する相のなかの負の
電流上昇に等しいことが達成される。
この方法によって既にトルク経過の明白な改善にか行わ
れる。しかしトルク中断は時間的平均でのみ減少され、
再現可能には減少されない。
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明の課題は、電動機、特に同期機の調節の際に一定
のトルク経過を達成することである。
〔課題を解決するための手段〕
この課題は下記の過程により解決される。
ａ）調節すべき各電流相に対して回転子位置に関係する
信号が用意され、 ｂ）そのつどのトルク調＃ｔが電流相のそのつどの回転
子位置に関係する信号と論理演算され、その際に電流目
標値が各電流相に対して形成され、 Ｃ）それぞれ当面の電流目標値と電流実際値との間の差
から電流調節量が形成され、 ｄ）各電流相に対応付けられている電流調節器がそのつ
どの電流調節量に相応する目標電圧を発生し、それによ
って電動機がパルス幅変調器を介して制御可能である。
従来の調節コンセプトと異なるこの方法は、各所望の予
め設定可能なトルクに対して、そのつどの回転子位置に
関係して、調節すべき各一少なくとも１つの一相に対す
る１つの電流目標値を予め設定することを可能にする。
それによって１つの台形状の起電力において１つの一定
のトルク経過が発生され得るだけでなく、任意の起電力
経過に対して相応の電流目標値が１つの一定のトルク経
過を形成するために予め設定され得る。電流目標値を予
め設定する際に回転子位置を考慮に入れることにより、
有利な仕方で、同一構成の電動機、特に同期機の製造許
容差も平均的に考慮に入れられ得る。相電流の分離され
た調節は、オン転流する電流が正確にオフ転流する電流
をレリーズし、またそれによってシステム的に条件付け
られるトルク中断が生じないことを保証する。
そのつどのトルク調節量と１つの電流相のそのつどの回
転子位置に関係する信号との論理演算はたとえば乗算的
に行われ得る。トルク澗節量および（または）そのつど
の回転子位置に関係する信号がアナログ形態で存在する
かディジタル形態で存在するかに応じて、アナログ乗算
器、ディジタル乗算器またはディジタルーアナログ乗算
器が使用され得る。
本発明の１つの構成によれば、回転子位置に関係する信
号はメモリのなかに格納可能であり、またメモリの入力
端に現在の回転子位置に相応する信号を与えることによ
り読出し可能である。
しかし、そのつどの回転子位置およびそのつどのトルク
調節量に相応する所望の電流目標値をメモリのなかに記
憶し、またそのつどのトルク調節量およびそのつどの回
転子位置に関係してレリーズすることも可能である．こ
のことは下記の過程で達成され得る。
ａ》そのつどのトルク調節量およびそのつどの回転子位
置に相応する電流目標値が調節のために予定されている
各相に対してそれぞれディジタル電流目標値としてメモ
リのなかに記憶され、ｂ）当該の相に対するそのつどの
電流目標値が、トルク調節量および現在の回転子位置信
号をメモリの入力端に与えることによりリレーズされ、
またそのつどのディジタルーアナログ変換器のディジタ
ル入力端に与えられ、 Ｃ》それぞれ当面の電流目標値と電流実際値との間の差
から電流調節量が形成され、 ｄ）各電流相に対応付けられている電流調節器がそのつ
どの電流調節量に相応する目標電圧を発生し、それによ
って電動機がパルス幅変調器を介して制御可能である。
本発明のこの構成では電流目標値が既にメモリのなかに
存在しているので、トルク調節量および回転子位置に関
係する信号の乗算が不要である。
それによって乗算のために必要な時間費用が除かれ、ま
た相応の構成部品のコストが必要とされない， 本発明の別の有利な構成は、三和電動機を調節するため
１つの目標電圧が他の両目標電圧から中性点条件に従っ
て形成されることを特徴とする。
それによってメモリの所要場所、格納可能な電流目標値
の数、ディジタルーアナログ変換器ならびに必要とされ
る電流調節器の数が減ぜられ得る。
もちろん、この対策は、相応の物理的法則性を用いるな
らば、多相の電動機の制御の際にも応用され得る。
本発明の別の構成は、三和電動機を調節するため第３の
電流調節量がそれぞれ当面のアナログ電流目標値および
電流実際値から中性点条件に従って形成されることを特
徴とする。制御トランジスｑ　− 一ｌ　Ｏ− 夕の安全時間を補償するため２つの相に対する電流目標
値が、３つの線電流に対する中性点条件が守られないよ
うに選ばれるならば、本発明のこの有利な構成によれば
、すべての３つの電流が調節され得る。またこの方法に
よれば、予め設定された電流目標値から予め設定されな
い電流目標値を形成するため相応の物理的法則性が考慮
に入れられるならば、多相の電動機の調節が可能である
。
〔実施例〕
以下、図面に示されている実施例により本発明を一層詳
細に説明する。
第１図には、電流目標値ｒｓ，ｔ．を形成するための１
つの論理演算ユニットＶＥのブロック回路図が示されて
いる。論理演算ユニッ｝ＶＥは２つの入力端Ｅ１、Ｅ２
を有し、入力端Ｅｌにはトルク調節量Ｍ３が、また入力
端Ｅ２には回転子位置信号ＲＬが導かれている。入力端
Ｅ１を介してトルク調節量Ｍ３が同時に論理演算回路Ｖ
ＫＩおよびＶＫ２の入力端Ｅ３およびＥ５に到達する。
回転子位置信号ＲＬは論理演算ユニッ｝ＶＢの入力端Ｅ
２を介してメモリＳのアドレス入力端ＳＡに到達する。
メモリＳ左上の隅に１つの黒い小四角形を付されている
。
回転子位置信号ＲＬを介してメモリＳの相応のアドレス
場所がアドレス指定され、またそのつどの回転子位置に
関係する信号ＫＲ、ＫＳがメモリＳのデータ出力端ＳＤ
Ｉ，ＳＤ２に与えられる。
使用すべきメモリＳの大きさは回転子位置に関係する信
号ＫＲ，Ｋ−の数に関係し、またこれらは使用される回
転子位置発信器の分解能に関係する。
もしたとえば回転子の角度あたり１つの回転子位置信号
ＲＬが発せられ、また回転子位置信号あたり２つの回転
子位置に関係する信号Ｋ二、Ｋｓ　　（右上の数はその
つどの角度に対する回転子位置に関係する信号を示す）
がレリーズされるべきであれば、メモリＳは７２０のメ
モリ場所を有していなければならない。
回転子位置に関係する信号ＫＡ　、ＫＳは論理演算回路
ＶＫＩおよびＶＫ２の入力端Ｅ４およびＥ６に到達する
。論理演算回路ＶＫＩおよびＶＫ２冊 のなかでトルク調節量ＭＳが回転子位置に関係する信号
ＫＲまたはＫ，と論理演算され、また電流目標値■Ｗま
たは已が論理演算の結果として論理演算ユニットＶＥの
データ出力端Ｄ１またはＤ２に与えられる。
実施例では、論理演算が乗算的に行われるものと仮定す
る。トルク調ｍ量Ｍ３および（または）回転子位置に関
係する信号Ｋ！　、Ｋ！がアナログ形態で存在するかデ
ィジタル形態で存在するかに応じて、乗算的論理演算は
ディジタルまたはアナログで行われ得る。トルク調節量
Ｍ３がアナログ形態で存在し、また回転子位置に関係す
る信号Ｋ、、Ｋ，がディジタル形態で存在する場合には
、１つのアナログーディジクル変換器に帰せられ得る。
電流目標値Ｉｉ，Ｉｓがアナログ形態で論理演算ユニッ
トＶＥのデータ出力端ＤＩまたはＤ２に存在すべき場合
には、論理演算回路ＶＫＩ、■Ｋ２として乗算するディ
ジタルーアナログ変換器が使用され得る。またこれらの
ディジタルーアナログ変換器はそれらの入力端に与えら
れているディジタルまたはアナログ量を互いに論理演算
し得る。
論理演算ユニットＶＥはメモリＳおよび２つの論理演算
回路ＶＫＩ、ＶＫ２を有する第１図中に示されている実
施例に制限されない。論理演算ユニットＶＥは同じく１
つの制御システムの１つの作動プログラムのなかの１つ
のモジュールであってよい。それは単に、アドレス指定
がディジタル形態で存在するトルク調節量ＭＳと回転子
位置信号ＲＬとを介して行われ、またメモリ場所に調節
すべき各相に対する予め定められた電流目標値！２、■
暦を記憶しているメモリモジュールとして構成されてい
てもよい。
第２図には１つの同期電動機ＳＭを調節するためのブロ
ック回路図が示されている。個々のブロックの間の信号
の流れは矢印を付されている作用線により示されている
。太い線で示されている作用線はいわゆるバス線を表す
。これらのバスシステムの幅、すなわちデータバスＢあ
たり使用される導線の数は使用されるディジタルモジュ
ールまたは所望の測定および調節精度に相応して適合さ
れ得る。
調節ループ全体は回転数調節器ＤＲと、論理演算ユニッ
トＶＥと、２つのディジタルーアナログ変換器Ｄ／Ａと
、２つの電流調節器ＩＲおよびＩＳと、パルス幅変調器
ＰＢＭと、同期電動機ＳＭと、軸Ｗを介して同期電動機
ＳＭの回転子と結合されている回転子位置発信器ＲＬＧ
と、測定値コンディショナＭＡとから成っている。
回転数調節器ＤＲならびに電流調節器ＩＲおよびＩＳは
この実施例ではそれらの伝達関数によりＰＩ調節器とし
て特徴付けられている。
調節ループのアナログ部分は破線の長方形により囲まれ
ている。アナログ部分は信号の流れの方向にディジタル
ーアナログ変換器Ｄ／Ａのそれぞれのアナログ出力端に
おいて始まる。その際に調節ループのどの個所でアナロ
グ信号処理に移行するかはもちろん当業者に任せられる
。一層広い範囲のディジタル信号処理が現在の手段によ
り既に可能である。
論理演算ユニッ｝ＶＥは２つの入力端Ｅ１およびＥ２を
有する。論理演算ユニットは前記のようにメモリとして
構成されているものと仮定する。
電流目標値Ｉ，、■，の予め設定可能な各組み合わせは
図示されていないメモリ場所にそれぞれ等しいアドレス
で記憶されている。その際に１つのメモリ場所に対する
そのつどのアドレスは、入力端Ｅ１およびＥ２に与えら
れる信号から組み立てられている。その際に入力端Ｅ２
に与えられる信号の数は回転子位置発信器ＲＬＧの分解
能に関係する。同じく入力端Ｅｌに与えられる信号の数
は回転数調節器Ｄの出力端における１つのディジタル語
の輻（＝与えられる値あたりの論理“０゜′または論理
”　１　”信号の数）に関係する。１つの電流目標値ｌ
ｘ，Ｉｓに対するそのつどのメモリ場所の大きさは所望
の測定または調節精度に適合されていてよい。次いでこ
の精度に相応して、使用されるディジタルーアナログ変
換器Ｄ／Ａも設計されなければならない。
２つよりも多い電流目標値Ｉ＋ｔ、Ｉｓが予め設定され
なければならない多相の同期機の制御のためには、論理
演算ユニットＶＥはもちろん各別の予め設定すべき電流
目標値に対してそれぞれ等しいアドレスＥ１およびＥ２
を有する別のメモリ場所を有していなければならない。
同期電動機ＳＭを制御するため、調節ループに１つの目
標回転数ＮＳが予め与えられる。同期機の目標回転数Ｎ
Ｓと実際回転数Ｎ＋　との間の差は回転数調節器ＤＲに
回転数調節量Ｎとして予め与えられる。実施例ではＰｌ
ｌ節器として構成されている回転数調節器ＤＲはその出
力端を介して１つの回転数調節量ＭＳをメモリＳの入力
端Ｅ２に与える。同時に論理演算ユニットＶＥの入力端
Ｅ２には同期電動機ＳＭの回転子の回転子位置ＲＬに関
するディジタル情報が同期機の回転子位置発信器ＲＬＧ
から与えられる。論理演算ユニットｖＥの入力端Ｅ１お
よびＥ２に与えられる信号の組み合わせは論理演算ユニ
ット■Ｅのなかで、相Ｒに対する電流目標値ＩＳおよび
相Ｓに対する電流目標値Ｉ，がディジタル信号として記
憶されている２つのメモリセルをアドレス指定する。
すなわちこれらの電流目標値ＩＲｓｌｇは一方では、１
つの一定のトルクを得るために必要とされる、目標トル
クＭＳに比例する所望の目標電流に相当し、他方では、
回転子の位置に応じてトルク調節量ＭＳにくらべてモデ
ィファイされた電流目標値Ｉ；、Ｉｉが論理演算ユニッ
｝ＶＥのデータ出力端Ｄ１およびＤ２に与えられるよう
に、回転子位置ＲＬからの追加的な情報により非理想的
な構造的に条件付けられる同期電動機ＳＭの特性が考慮
に入れられる。
それによって電流目標値１’ｌｓｌｇがそれぞれ対応付
けられているディジタルーアナログ変換器Ｄ／Ａのディ
ジタル人力端Ｄに与えられている。
実施例ではそのつどの電流目標値Ｌ，Ｉｓ（参照符号Ｉ
；および！，はディジタル電流目標値にもアナログ電流
目標値にも当てはまる）がアナログ電流目標値として付
属のディジタルーアナログ変換器Ｄ／Ａのアナログ出力
端Ａに与えられる。
比較器Ｖｌではアナログ電流目標値ＩｆＲとアナロ？電
流実際値Ｉユとの間の差が形成され、また電流８周節量
■■として電流調節器ＩＨの入力端に与えられる。相応
に比較器ｖ２ではアナログ電流目標４，Ｈｇとアナログ
電流実際値已との間の差が形成され、また電流調節量Ｉ
，として相Ｓに対する電流調節器Ｉｓの入力端に与えら
れる。
調節される電流相あたり１つの固有の電流調節器ＩＲ，
Ｉｓの使用により、従来の調節技術コンセプトと異なり
、これらの相電流は個々に調節され得る。それにより、
オン転流する電流が正確にオフ転流する電流と交代し、
またそれによってシステム的に条件付けられるトルク中
断がもはや生じないことが保証される。
実施例ではＰＩ調節器として構成されている電流調節器
ＩＲ，Ｉｓの出力端には、調節された相目標電圧Ｕ；ま
たはＵＷが生ずる。星形回路で作動する同期電動機ＳＭ
では３つの相目標電圧Ｕ２、Ｕ：　，　Ｕ’Ｈ　の和は
各瞬間に等しく零でなければならないので、第３の相目
標電圧ＵＴは電流調節器ＩＲ，Ｉｓの出力端に生ずる両
相目標電圧ＵＲ、Ｕ？から形成され得る。３つの相目標
電圧ＵｓＲ、ＩＪｓ　，　Ｕ？は次いでパルス幅変調器
ＰＢＭの入力端に与えられる。パルス幅変調器ＰＢＭの
なかでは、与えられている相目標電圧Ｕｎ　、Ｕｓ　、
Ｕｔからパルス幅変調された相電圧Ｕ＋ｔ，Ｕｓおよび
Ｕ，が発生され、それらが同期機に与えられる。
パルス幅変調器ＰＢＭの出力端では相Ｒおよび相Ｓで電
流実際値ＩＲおよびｒＳが測定され、これらの電流は前
記のように電流目標値ＢおよびＩｓｓを形成するために
利用される。
同期機ＳＭは軸Ｗを介して回転子位置発信器ＲＬＧと接
続されている。しかし回転子位置発信器ＲＬＧは直接に
同期機ＳＭの回転子に位置していてもよい。同期機の回
転子の所望の回転の質に相応して、種々の分解能を有す
る回転子位置発信器ＲＬＧが使用され得る。たとえば１
ミクロンの位置調節微細度に対するいわゆる標準ＲＳＴ
回転子位置発信器または０６１ミクロンの位置調節微細
度に対する回転あたり４０９６の線を有する発信器が使
用され得る。より高い線数を有する発信器では電流目標
値目、Ｉ１は標準ＲＳＴ回転子位置発信器を使用する場
合よりも一層微細な段階で予め設定され得る。このこと
はポジティブに回転に作用する。
より高い分解能の回転子位置発信器を使用する際には、
回転子位置発信器ＲＬＧにおいてデータバスＢに与えら
れる信号は論理演算ユニットＶＢの入力端Ｅ２のほかに
測定値コンデイショナＭＡの入力端にも与えられ得る。
測定値コンデイショナＭＡは回転子位置から時間単位あ
たり、回転数目標値Ｎｌと一緒に回転数調節量Ｎを形成
するために使用される回転数実際値Ｎ１を形成する。
第３図には１つの同期電動機ＳＭを調節するための別の
ブロック回路図が示されている。このブロック回路図が
第２図のブロック回路図と相違する点は、破線により囲
まれている調節ループのアナログ部分のなかで比較器Ｖ
ｌまたは■２の出力端における相電流■えまたは■，に
追加して第３の相電流Ｉｔが中性点条件（すべての電流
の和一〇）に従って形成されることである。そのために
第３図ではそのつどのディジタルーアナログ変換器Ｄ／
Ａの出力端に与えられている電流目標値Ｂまたは弓およ
びパルス幅変調器ＰＢＭの出力端から取り出される電流
実際値１＋＋またはＩ，が極性の考慮のもとに加算器Ｓ
Ｕの相応の入力端に導かれ、その出力端から相電流■ア
が取り出され得る。
各相電流Ｉｌｌ、Ｉｓ、Ｉｔに対して第３図の実施例で
は起電力の補償を存するＰｔＮ節器として構成されてい
る固有の電流調節器ＩＲＳ　Ｉｓ，ＩＴが設けられてい
る（起電力の重畳は実施例には示されていない）。もち
ろんここにも１つの他の調節器、たとえばより高い次数
を有する１つの調節器が使用され得る。
′ｔ流調節器ＩＲ，Ｉｓ、ＩＴの出力端に生ずる信号（
相電圧ＵＷ　、Ｕ：　、Ｕ”ｒ　）のその後の処理は既
に第１図の説明から知られており、従って信号処理のこ
の部分の説明は省略する。
【図面の簡単な説明】
第１図は電流目標値を形成するための１つの論理演算ユ
ニットのブロック回路図、第２図および第３図はそれぞ
れ１つの同期機を調節するためのブロック回路図である
。 Ｄ／Ａ・・・ディジタルーアナログ変換器ＤＲ・・・回
転数調節器 ＩＲ，Ｉｓ，ＩＴ・・・電流調節器 ＭＡ・・・測定値コンディショナ ＰＢＭ・・・パルス幅変調器 ＲＬＧ・・・回転子位置発信器 Ｓ・・・メモリ ＳＭ・・・同期電動機 ＶＥ・・・論理演算ユニット

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）回転子位置発信器（ＲＬＧ）を有する多相の電子的
    に転流される電動機、特に同期電動機（ＳＭ）のトルク
    経過を調節するための方法であって、電動機のトルクが
    少なくとも１つの予め設定可能な電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿
    Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）を介して制御可能であり、そのつどの
    電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）がトルク調節量
    （Ｍ＾Ｓ）から導き出される方法において、 ａ）調節すべき各電流相に対して回転子位置に関係する
    信号（Ｋ＾１＿Ｒ、Ｋ＾１＿Ｓ）が用意され、ｂ）その
    つどのトルク調節量（Ｍ＾Ｓ）が電流相のそのつどの回
    転子位置に関係する信号 （Ｋ＾１＿Ｒ、Ｋ＾１＿Ｓ）と論理演算され、その際に
    電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）が各電流相に対
    して形成され、 ｃ）それぞれ当面の電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿
    Ｓ）と電流実際値（Ｉ＾Ｉ＿Ｒ、Ｉ＾Ｉ＿Ｓ）との間の
    差から電流調節量（Ｉ＿Ｒ、Ｉ＿Ｓ）が形成され、ｄ）
    各電流相（Ｒ、Ｓ）に対応付けられている電流調節器（
    Ｉ＿Ｒ、Ｉ＿Ｓ）がそのつどの電流調節量（Ｉ＿Ｒ、Ｉ
    ＿Ｓ）に相応する目標電圧（Ｕ＾Ｓ＿Ｒ、Ｕ＾Ｓ＿Ｓ）
    を発生し、それによって電動機がパルス幅変調器（ＰＢ
    Ｍ）を介 して制御可能である ことを特徴とする電動機のトルク経過調節方法。 ２）回転子位置に関係する信号（Ｋ＾１＿Ｒ、Ｋ＾１＿
    Ｓ）がメモリ（Ｓ）のなかに格納可能であり、またメモ
    リ（Ｓ）のアドレス入力端（ＳＡ）に現在の回転子位置
    信号（ＲＬ）を与えることにより読出し可能であること
    を特徴とする請求項１記載の方法。 ３）回転子位置発信器（ＲＬＧ）を有する多相の電子的
    に転流される電動機、特に同期電動機（ＳＭ）のトルク
    経過を調節するための方法であって、電動機の回転モー
    メントが少なくとも１つの予め設定可能な電流目標値（
    Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）を介して制御可能であり、そ
    のつどの電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）がトル
    ク調節量（Ｍ＾Ｓ）から導き出される方法において、 ａ）そのつどのトルク調節量およびそのつどの回転子位
    置に相応する電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）が
    調節のために予定されている各相に対してそれぞれディ
    ジタル電流目標値（ Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）としてメモリのなかに記憶さ
    れ、 ｂ）当該の相に対するそのつどの電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿
    Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）が、トルク調節量（Ｍ＾Ｓ）および現
    在の回転子位置信号（ＲＬ）をメ モリのアドレス入力端に与えることにより リレーズされ、またそのつどのディジタル −アナログ変換器（Ｄ／Ａ）のディジタル 入力端（Ｄ）に与えられ、 ｃ）それぞれ当面の電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿Ｒ、Ｉ＾Ｓ＿
    Ｓ）と電流実際値（Ｉ＾Ｉ＿Ｒ、Ｉ＾Ｉ＿Ｓ）との間の
    差から電流調節量（Ｉ＿Ｒ、Ｉ＿Ｓ）が形成され、ｄ）
    各電流相（Ｒ、Ｓ）に対応付けられている電流調節器（
    Ｉ＿Ｒ、Ｉ＿Ｓ）がそのつどの電流調節量（Ｉ＿Ｒ、Ｉ
    ＿Ｓ）に相応する目標電圧（Ｕ＾Ｓ＿Ｒ、Ｕ＾Ｓ＿Ｓ）
    を発生し、それによって電動機がパルス幅変調器（ＰＢ
    Ｍ）を介 して制御可能である ことを特徴とする電動機のトルク経過調節方法。 ４）三相電動機を調節するため目標電圧（Ｕ＾Ｓ＿Ｔ）
    が他の両目標電圧（Ｕ＾Ｓ＿Ｒ、Ｕ＾Ｓ＿Ｓ）から中性
    点条件に従って形成されることを特徴とする請求項１な
    いし３の１つに記載の方法。 ５）三相電動機を調節するため第３の電流調節量（Ｉ＿
    Ｔ）がそれぞれ当面のアナログ電流目標値（Ｉ＾Ｓ＿Ｒ
    、Ｉ＾Ｓ＿Ｓ）および電流実際値（Ｉ＾Ｉ＿Ｒ、Ｉ＾Ｉ
    ＿Ｓ）から中性点条件に従って形成されることを特徴と
    する請求項１ないし４の１つに記載の方法。
JP2004377A 1989-01-13 1990-01-11 電動機のトルク経過調節方法 Pending JPH02231982A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP89100599.3 1989-01-13
EP89100599A EP0377771B1 (de) 1989-01-13 1989-01-13 Verfahren zur Regelung des Drehmomentverhaltens von mehrphasigen, elektronisch kommutierten Elektromotoren, insbesondere von Sychronmotoren

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH02231982A true JPH02231982A (ja) 1990-09-13

Family

ID=8200860

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2004377A Pending JPH02231982A (ja) 1989-01-13 1990-01-11 電動機のトルク経過調節方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5184056A (ja)
EP (1) EP0377771B1 (ja)
JP (1) JPH02231982A (ja)
DE (1) DE58909165D1 (ja)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4204351C2 (de) * 1992-02-14 2003-06-18 Bosch Gmbh Robert Schaltungsanordnung zum Betreiben eines Mehrphasen-Synchronmotors an einem Gleichspannungsnetz
US5717592A (en) * 1994-09-19 1998-02-10 Ford Motor Company Method and system for engine throttle control
DE19734750C2 (de) * 1997-08-12 2003-04-30 Reitter & Schefenacker Gmbh Heckleuchte von Kraftfahrzeugen
CN104378036A (zh) * 2014-12-04 2015-02-25 上海格立特电力电子有限公司 一种最优励磁电流计算方法
CN104617826A (zh) * 2014-12-10 2015-05-13 黑龙江真美广播通讯器材有限公司 基于uss协议多电机同步变频调速控制系统
WO2019060044A1 (en) * 2017-09-22 2019-03-28 Performance Motion Devices, Inc. MOTION SYSTEM WITH SENSOR OUTPUTS AND HAPTIC CONTROLS

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5923197B2 (ja) * 1978-01-18 1984-05-31 東芝機械株式会社 誘導電動機のトルク制御装置
US4686437A (en) * 1980-06-20 1987-08-11 Kollmorgen Technologies Corporation Electromechanical energy conversion system
DE3120559A1 (de) * 1981-05-23 1982-12-09 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Reaktionsschneller servoantrieb
US4368411A (en) * 1981-07-13 1983-01-11 Kollmorgen Technologies Corporation Control system for electric motor
DE3203911A1 (de) * 1982-02-05 1983-08-11 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Verfahren zur erhoehung der maximaldrehzahl einer synchronmaschine bei vorgegebener erregerfeldstaerke und klemmspannung und schaltungsanordnung zur durchfuehrung des verfahrens
WO1983003929A1 (fr) * 1982-04-22 1983-11-10 Fujitsu Fanuc Limited Dispositif d'entrainement d'un moteur a induction
JPH0724472B2 (ja) * 1982-09-24 1995-03-15 ファナック株式会社 サ−ボモ−タの制御装置
US4490661A (en) * 1983-07-28 1984-12-25 Kollmorgen Technologies Corporation Control system for synchronous brushless motors utilizing torque angle control
SE8500382L (sv) * 1985-01-28 1986-07-29 Gme System Ab Anordning for generering av stromborverden i servodrivsystem for borstlosa permanentmagnetiserande synkronmotorer
US4714878A (en) * 1985-05-06 1987-12-22 Siemens Aktiengesellschaft Apparatus for forming the actual value of a torque in a three-phase synchronous machine with current-block feeding
EP0313929B1 (de) * 1987-10-26 1992-06-03 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Vermeidung eines Stromeinbruches in einem nicht an der Kommutierung beteiligten Strang einer dreiphasigen, blockstromgespeisten Synchronmaschine und Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens

Also Published As

Publication number Publication date
DE58909165D1 (de) 1995-05-11
EP0377771B1 (de) 1995-04-05
US5184056A (en) 1993-02-02
EP0377771A1 (de) 1990-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6081087A (en) Motor control apparatus
US6498449B1 (en) Low ripple torque control of a permanent magnet motor without using current sensors
US5444341A (en) Method and apparatus for torque ripple compensation
EP0538387B1 (en) Digital motor controller
US4490661A (en) Control system for synchronous brushless motors utilizing torque angle control
US4358726A (en) Current type inverter
CN100477483C (zh) 电动机控制装置
US10312847B2 (en) Motor control using phase current and phase voltage
US6118241A (en) Dynamic braking system for electric motors
US4357569A (en) Control device for a synchronous motor
US5726549A (en) Sensor-less control apparatus for permanent magnet synchronous motor
US4446412A (en) Method and apparatus for controlling stepper motors
CA1226331A (en) Method and apparatus for determining the flux vector of a rotating-field machine
US4490664A (en) Step motor exciting apparatus
US4259628A (en) Control device of AC motor
EP0868017B1 (en) Method and apparatus to maximise the top speed of brushless DC motors
JPH02231982A (ja) 電動機のトルク経過調節方法
CN108322104B (zh) 控制装置和无刷电机
KR20000070553A (ko) 3상 회로망으로부터 에너지를 가변 전압 링크를 가진 변환기 내로 공급/회수하기 위한 제어 장치
EP0751613A1 (en) Current controlling method for servo motor
US4777414A (en) Driving arrangement for a drive motor
JP2771179B2 (ja) 直流モータのコイルストランドのコミュテーション制御方法および装置
EP0126778A1 (en) Servomotor control system
GB2034938A (en) Automatic control systems
US7053584B2 (en) Motor driving device