JPH02237497A - ステッピングモータ微小角駆動方法とその回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野》 本発明はステッピングモータの移動角を従来にも増して
微小に分割して駆動させるに際し、記憶装置を利用して
その回転運動及び停止精度を高めたステッピングモータ
の駆動方法において、例えばステッピングモータを交換
する事によりＤＶ［圧が変化しても自動的にこれに対応
する事の出来る画期的な駆動方法とその方法を達成する
ための回路に関する． （従来の技術） ステッピングモータはパルスモータあるいは階動電動機
とも称され、入力パルスに対応してステップ駆動される
ものであり、２相〜多相式のものなど各種のものが実用
に供されている．５相ステツビングモータを例にとって
みれば、従来の駆動方式として１パルスで０．７２°Ｘ
は０．３６゜で駆動されているものであるが、移動角が
粗であって回転が円滑でないという欠点やドライブ周波
数との間に機械的な共振点があり、この周波数において
は駆動出来ないという現象が生ずるというような欠点が
あった，そこで、これらステッピングモータに特有な欠
点を克服するためにモータコイル（＾》（Ｂ）・・・の
電流制御を行い、金成トルクベクトルの方向を徐々に変
化させる事により、０．７２゜を１０分割あるいは２０
分割して１バルスで０。０７２゜又は０．０３６°等の
移動角でステップ駆動させる駆動方式が望まれていた．
この要望に対して、従来は、第８図に示すように１つの
モータコイル（＾）（Ｂ）・・・は対して４個の出力素
子（Ｔｒ＋＞（Ｔｒ＊）（Ｔｒｓ）（Ｔｒｎ）−をブリ
ッジに組み、十Ｖの電圧をモータコイル（＾）（Ｂ）・
・・に与える事により駆動電流をモータコイル《＾》（
Ｂ）・・・に流し、このモータコイル（Ａ）（Ｂ）・・
・に流れた駆動電流を相電流検出用センス抵抗（Ｒ＋）
・・・でモータコイル（＾》（Ｂ）・・・毎に各々検出
し、モータコイル（＾）（Ｂ）・・・毎に出力素子（Ｔ
ｒ＋）・・・を相電流検出回路（κ１》・・・で独立し
てスイッチング制御し、（Ｅ→０→Ｅ）と言うようにト
ルクベクトルを徐々に変化させて微小角駆動を行う（即
ち、５相バルスモータであれば、５つの相電流検出回路
（Ｋ＋）〜（κ一にて５つのモータコイル制御同路（Ｍ
１）〜（Ｍ．》各々の出力素子（Ｔｒｙ）〜（Ｔｒｔ。

》を適宜スイッチング制御して、５つのモータコイル《
＾）　（Ｂ）　（Ｃ）　（Ｄ）　（Ｅ）の駆動電流制御
を行う．》という方法を採っていた．（第８図）処が、
この方式では各相に４個の出力素子（Ｔｒ．）（Ｔｒｔ
）（Ｔｒ２）（Ｔｒ＜）−をブリッジに組み、各相毎に
駆動電流を検出し、フィードバックしつつコントロール
しているため、Ｎ相ステッピングモータでは相電流検出
回路（κ）がＮ個｛５相バルスモータでは５個の相電流
検出回路《κ，）〜（κ５｝）必要となって回路全体が
繁雑になり、コストアップの原因となるという欠点があ
った． そこで、新たにアツプ／ダウンカウンタ（ｔｌＤＣ）と
記憶装置（ＲＯＭ）を設け、ステッピングモータの微小
角駆動における駆動回路（Ｓ）の出力素子（Ｔｒ）のオ
ン／オフデューティを記憶させておき、この記憶装置（
ＲＯＭ＞のデータに従って微小角駆動を行うと言う方法
が試みられたが、この方法では相電流検出のためのフィ
ードバックを行う必要がないために回路構成がより簡素
になるというもののステッピングモータを交換した場合
に新しいステッピングモータの特性と記憶装ｆｆ（ＲＯ
Ｍ）に記憶しているデータとが一致しない場合には改め
て新しいステッピングモータのオン／オフデューティと
対相電流変化のデータを測定し、新ステッピングモータ
の特性に合わせたデータを記憶装Ｗ（ＲＯＭ）に人力し
てやらねばならずステッピングモータの交換時の作業が
繁雑であると言う欠点があった．（発明の目的》 本発明は、このような従来例の欠点に鑑みてなされたも
ので、その目的とする処は、出力素子のスイッチング制
御のデューティコントロールを、ＤＶ［圧の変化に合わ
せて予め測定され、記憶装置に蓄積された複数の微小角
駆動のためのスイッチングデューティコントロール用デ
ータからもっとも適切なデータを選定し、この選定され
たデータに基づき、設定された励磁シーケンスに従って
ステッピングモータの駆動制御を行う事により、従来ス
テッピングモータの交換時に必ず行わねばならなかった
新ステッピングモータ用のスイッチングデューテイ測定
とそのデータの記憶装置への書き込みによる修正作業を
省略出来る画期的なステッピングモータの微小角駆動方
法とその回路を提供するにある． （問題点を解決するための手段》 本発明方法は、上記目的を達成するために請求項（１）
にて： ■ステッピングモータのモータコイル（＾）〜（Ｅ）に
励磁電流を通電し、駆動回路（Ｓ）の出力素子（Ｔｒ）
のオン／オフスイッチング制御をモータコイル（＾）〜
（Ｅ）の相電流の変化に合わせて作成したオン／オフス
イッチングのデューテイ制御データに従って駆動回路（
Ｓ）の出力素子（Ｔｒ）のオン／オフデユーティを制御
してモータ駆動を行う事により微小角駆動を行わせるス
テツビングモータの微小角躯動方法において、 ■出力素子（Ｔｒ）のデューティ制御データをＤＶ電圧
の変化に対応するように記憶装＠（ＲＯＭ）に複数通り
記憶させ、 ■微小角駆動時にモータコイル（＾）〜（Ｅ）に印加す
るＤＶｌ！圧の変化を検出し、変化したＤＶ電圧に対し
て最適のデューティ制御データを選択し、この選択され
たデータに従って出力素子のオン／オフデューティ制御
を行い、微小角駆動を行わせる．；と言う技術的手段を
採用しており、請求項（２》では上記選択方法を実現す
るためにステッピングモータ微小角駆動回路を； （１）外部からの正転／逆転の指定並びにステッピング
モータの回転速度を決める回転方向指定パルスを入力し
、この回転方向指定パルスをアドレスに変化させて記憶
装ｊｌｌ　（ＲＯＭ）に入力するアップ／ダウンカウン
タ（υＤＣ）と、 ■モータコイル（＾）〜（Ｈ）に印加するＤＶ電圧を検
出してＤＶ電圧の変化をＡ／Ｄ変換してデータ化し、こ
のデータをアドレスに変化させて記憶装置（ＲＯＭ）に
入力するＡ／Ｄ変換器《＾／Ｄ）と、■アップ／ダウン
カウンタ《υＤＣ）からのアドレス変化並びにモータコ
イル《＾》〜（Ｅ）に印加されるＤＶ電圧の変化に基づ
くアドレス変化に対応出来るように出力素子（Ｔｒ）の
オン／オフスイッチングのデューティ制御用データを複
数通り記憶し、前記アツプ／ダウンカウンタ（ＵＯＣ）
から入力したアドレス変化並びは前記Ａ／Ｄ変換器（＾
／Ｄ）から入力したＤＶ電圧の変化に基づくアドレス変
化によって最適の出力素子（Ｔｒ）のオン／オフスイッ
チングのデューティ制御用データを選択して駆動回路（
Ｓ）にデータ出力する記憶装置（ＲＯＭ）と、 ■記憶装Ｉｆ　（ＲＯＭ）からの出力データに墓づいて
出力素子（Ｔｒ）をオン／オフデユーティ制御してステ
ツビングモータのモータコイル《＾）〜（Ｅ）に駆動電
流を通電し、シーケンス通りの微小角駆動を行う駆動回
路（Ｓ）とで構成する． ；と言う技術的手段を採用している． 《作　　用》 本発明の駆動原理を分かりやすくするために第２図に従
って説明する．出力素子（Ｑ．）（Ｑ，）がオンの場合
、モータコイルに流れる相電流は１００％（即ち、ｉゆ
）となる．次に、出力素子（Ｑ，）がオフになると相電
流が０％となる．即ち、出力素子《ｑ，》をオン／オフ
スイッチング制御させて行くと、そのオンデューティに
より、モータコイル（＾）〜（Ｅ）に流れる相電流は漸
増／漸減していく事になる．ここで重要な事はこの出力
素子（Ｔｒ）のオン／オフデューティを徐々に変化させ
る事仁より、このオン／オフデューティに合わせて相哉
流（ｉ）も前述のようにＯ〜１００％まで変化して行く
が、本発明ではオン／オフデューティの変化による相電
流（ｉ）の変化をデータ化して記憶装ｊｌｅ　（ＲＯＭ
）に記憶しておき、励磁シーケンス実行時にこのデータ
に基づいて出力素子《Ｔ『》のオン／オフデューティを
制御し、従来の相電流検出によるスイッチング制御回路
（Ｓ）へのフィードバックの助けなくして所定の微小角
駆動を行うと言うものである． ここで例えばステッピングモータを交換した場合記憶装
ｆ（ＲＯＭ）のデータを新しいステッピングモータの特
性に合ったデューテイコントロールデータに変更してや
らねばならないが、その方法として着目したのが以下の
点である．即ち、ステッピングモータの稽類の違いによ
るオン／オフデューティの変化は、ＤＶ電圧の違いとし
て表れる．つまり、ステッピングモータの種類の違いは
モータコイル（＾）〜（Ｅ＞のインピーダンスの違いに
よるものであり、総電流を同じにした場合にはインピー
ダンスの違いによりＤＶ［圧が変化するがこの変化の割
合がオン／オフデユーティの変化の割合であった事であ
る． そこで、記憶装Ｗ　（ＲＯＭ＞にＤＶ電圧の変化に対応
するデューティコントロールデータを複数通り記憶させ
ておき、更にモータコイル（＾）〜（Ｅ）に印加するＤ
Ｖ電圧の変化を検出し、この検出値をＡＩＤ変換器（＾
／Ｄ）にてデジタルデータ化し、このデジタル化したデ
ータをアドレスに変化させて記憶装ｆｉ　（ＲＯＭ）に
入力して新しいＤＶ電圧にもつとも近いスイッチングデ
ューテイ制御用のデータを選択し、以後この新データに
従って出力素子（Ｔ『）のデューティ制御を行なうよう
にしたものである．これにより、ステッピングモータを
取り替えて記憶装ｔ　（ＲＯＭ＞のデューティ制御デー
タと新しいステッピングモータの特性とが合わない場合
でも直ちに旧データを新しいステッピングモータに合う
ように修正する事が出来、微小角駆動回路の大幅な簡素
化が実現出来るだけでなくステッピングモータの交換作
業も非常に簡便となり、作業コストの大幅低減に貢献す
る事になる．これにより、微小角駆動回路の大幅な簡素
化が行え、大幅なコストダウンが可能となる． （実　施　例） 以下、添付図面によって本発明の一実施例を詳述する．
第１実施例では、５相ステッピングモータのペンタゴン
結線の場合を例に取って説明するが、勿論、これに限ら
れるものでなく、２相〜多相ステッピングモータに適用
出来る事は言うまでもない．更に、ステッピングモータ
の結線方式はペンタゴン結線だけに限られるものでなく
、スター結線その他の結線方式に適用する事が出来るも
のである． 第１図は本発明にかかる駆動回路の第１実施例で、直流
電源（図示せず．）の出力をチヨ・ツノ｛制御する半導
体チョツバ（１）、半導体チｓ・ｙ／？（１）をノ｛ル
ス幅変調スイッチング作用によって制御する定格電流検
出回路（図示せず）、フライホイルダイオード（２）、
半導体チョツバ（１）の出力側に直列に挿入されたりア
クトル《３》、平滑／駆動コンデンサ（４）−ＤＶ電圧
制御用センス抵抗（Ｒ）とＤＶ電圧制御用センス抵抗（
Ｒ）並びにステッピングモータ駆動回路（Ｓ）などから
構成されている．直流電源（図示せず．）は一般には交
流電源を全波整流して得た直流電源が用いられる．ステ
ッピングモータ駆動回路（Ｓ）は、２個の出力素子（Ｔ
ｒ＋）（Ｔｒｘ）〜（丁『．）（丁『，。）を隣接させ
、且つ、その５組を直列接続して楕成されている．更に
、出力素子（Ｔｒ＋）（Ｔｒｔ）〜（Ｔｒ●）（Ｔｒ１
。）の接続点とステッピングモータのモータコイル（八
）〜（Ｅ）の接続点とがそれぞれ接続されてる． 前記平滑／駆動コンデンサ（４）はりアクトル（３）の
出力端とＤＶ電圧制御用センス抵抗（Ｒ）の入力端との
間にて出力素子（Ｔｒ，）（Ｔｒｔ）・・・に並列に接
続されており、リアクトル（３）から流れてくる電流を
その充・放電特性により、ＤＶ電圧制御用センス抵抗（
Ｒ）に直ちに伝え、これによりＤＶ電圧（＋）は定電流
コントロール電源として安定な制御がなされるようにな
っている．そしてＤＶ電圧制御用センス抵抗（Ｆｔ）は
その電圧降下がＤＶ電圧（＋）に対して無視できるよう
な小さいインピーダンスのものを用いてある．フライホ
イノ１ダイオード（２）は半導体チョッパ（１）の出力
端と（ＧＮＤ）との間に接続されており、ＤＶ電圧制御
用センス抵抗（Ｒ）はステッピングモータ駆動回路（Ｓ
）の出力端に直列接続されており、その出力端は（ＧＮ
Ｄ）に接地されている．Ｉ！電流検出回路（Ｋ）は、半
導体チョッパ《１》をチョッピング制御するためのもの
で、ＤＶ電圧制御用センス抵抗（Ｒ）に４相分の電流が
流れるように半導体チョッパ（１）を制御するようにな
っている． ここで、図の結線方式はペンタゴン結線と呼ばれる結線
方式であるが、各モータコイル（＾》〜（Ｅ）の接続点
を（＋）、（一》にする事により、ステッピングモータ
のモータ駆動がなされる事になる．勿論、ステッピング
モータの相数が５相でない場合には、ステッピングモー
タの相数に対応せるモータコイル制御回路（ｓ，》（Ｍ
ｓ）・・・が設けられる事になる． 次に前記ステッピングモータ駆動回路（Ｓ）のオン／オ
フデューティを制御する部分に付いて説明する．第７図
のブロック回ｎ図に示すようにアップ／ダウンカウンタ
（ＵＤＣ）と記憶装ｆｉ　（ＲＯＭ）並びにＡ／Ｄ変換
器（＾／Ｄ）とが設けられており、アップ／ダウンカウ
ンタ（ｔｌＤｃ）は、外部からの正転／逆転の指定並び
にステッピングモータの回転速度を決める回転方向指定
パルスを入力し、この回転方向指定パルスを加算または
減算してアドレスに変化させて記憶装置（ＲＯＮ）に入
力するものであり、Ａ／Ｄ変換器（＾／Ｄ）はモータコ
イル（＾》〜（Ｅ）に印加するＤＶ電圧を検出してＤＶ
電圧の変化をＡ／Ｄ変換してデジタルデータ化し、デー
タ変化として記憶装置（ＲＯＭ）に出力するものである
．即ち、ＤＶ［圧の高低がデータとして出力される事に
なる．そしてこのＤＶＩ圧の高低のデジタルデータを記
憶装［　（ＲＯＭ＞のアドレスに入力され、これにより
記憶装置（ＲＯＭ）はステッピングモータ交換後のＤＶ
電圧の高低を知る事になる．そしてこのＤＶ電圧の高低
に合わせて前記記憶している複数通りのスイッチングデ
ューティコントロールデータの中から最適のものを選択
し、以後この修正データに従って出力素子（丁ｒ）がデ
ューティコントロールされる事になる． （以下余白） 以上の構成において、直流電源の＋■電圧をパルス幅変
調スイッチング制御して得たＤＶ電圧《＋）をバルスモ
ータのモータコイル（＾》〜（Ｅ）に与え、駆動電流を
これらにシーケンスに従って流す（この時出力素子（’
ｒｒ）のオン／オフデューティは記憶装Ｗ　（Ｒｏｌ４
）の出力データによって行なわれる．》ことにより所定
の徽小角駆動がなされるのである．第３図（ａ）（ｂ）
・・・は、本回路における４−５相ドライブの例で、（
ａ）はＡ　，Ｂ　，Ｃ　，Ｄ相の４相励磁状態であり、
（ｂ）はＡ　，Ｂ　，Ｃ　，Ｄ　，Ｅの５相励磁状態、
（ｅ）はＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅ相の励磁状態であり、（ｄ）は
Ｂ，Ｃ　，Ｄ　，Ｅ　，Ｘの５相励磁状態であり、以下
、所定の相が順次シーケンスに従って励磁されていく．
ここで、第５図の（Ｐ）点が（十》弓オフ（ニ）（一冫
と言うように変化して行き、続いて（Ｑ）点が（−）Ｉ
：＞オフ・・・と言うように変化して各相が第３図のよ
う樟励磁されて行くのである．ここで、出力素子（Ｔｒ
）を予め定められたシーケンスに従ってオン／オフスイ
ッチング制御し、且つ、（Ｐ）．（Ｑ’）点の変化を前
記記憶装置（ＲＯＭ）に記憶されたオン／オフデューテ
ィのデータに従って徐々に行わせる事により所定の微小
角駆動を行わせるのである．これを第４図の等価回路図
で説明する．第３図（ａ）は、４相励磁状悪で出力素子
（Ｑ，）がオン、出力素子《ｑ２》がオフになっている
．ここで、出力素子（Ｑ．）をオン／オフデユーティの
データに従ってスイッチング制御して行くのであるが、
この時、各相のコイルインピーダンスを（Ｒ０）とする
と、Ｅ，Ａ相に流れる電流（ｉＥ），（ｉ＾）は、！Ｈ
−Ｒｓ＋ｉ＾・１＜。＝ｉｏ・Ｒ０；となり、Ｒ．で両
辺を割ると、 ｉＥ＋　ｉ＾＝ｉ，、となる．従って、出力素子（ｑ，
）のオンデューティを漸減していくと（ｉ＾）がそれに
連れて漸減し、逆に（ｉＥ）が漸増して行く．最後に出
力素子（Ｑ，＞（Ｑｔ）共にオフになった状態が第３図
（ｂ）で、　ｉＥ＝　ｉ＾＝（１／２）ｉｏ　　：どな
る．次に出力素子（Ｑ，）のオンデューティを漸増して
行くと人相を流れる電流《ｉ＾》が更に漸減すると同時
にＥ相を流れる１ｔ流（ｉＥ）が漸増し、出力素子（ｑ
ク》がオンになった時、ｉＥ＝ｉ＠　　ｉ＾＝０　とな
り、第３図（ｅ）の状態になる．以下、順次励磁状態が
切替わって４−５相励磁を実行して行く．さて、この本
発明における（Ｐ），（Ｑ）点の変化を徐々に行わせる
ためには、前述のように出力素子（Ｔｒ）のオン／オフ
スイッチング制御による相電流の変化を予め測定してデ
ータ化して記憶装２（ＲＯＭ）に記憶させておき、この
オン／オフデューティのデータをもとに出力素子（Ｔｒ
）をスイッチング制御し、所定のシーケンスに従ってモ
ーターコイル（＾）（ｎ）・・・を励磁して行くもので
ある．この場合、出力素子（Ｔ『）のオン／オフデュー
ティは実際の微小角駆動時のオン／オフデューティに合
致しているので、従来の相電流検出によるスイッチング
制御［！！Ｊ＃（Ｓ＞へのフィードバックを必要としな
いものである． しかしながらステッピングモータを別の種類のものに収
り替えると新ステッピングモータと記憶装置（ＲＯＭ）
に記憶されているデータとは前述のように新旧ステッピ
ングモータのモータコイルインピーダンスの違いによる
ＤＶ電圧の変化があって不具合が生ずる事になり、この
ＤＶ電圧の変化を検知し、Ａ／Ｄ変換器（＾／Ｄ）によ
ってＤＶ電圧の高低変化をデジタルデータ化して記憧装
３１　（ＲＯＭ）のアドレスに入力する． ここで、本発明では前記ＤＶ電圧の高低変化に対応でき
るように複数通りのスイッチングデューティコントロー
ルデータを記憶装置（κＯＮ）に記憶させておく．ここ
で記憶の方法の一例を示すと、ｏｏｏｏと４桁の内、上
２桁《千と百の桁》はＡ／Ｄ変換器（＾／Ｄ）からのア
ドレス変化が入力され、下２桁（拾とーの桁）に正転／
逆転の回転方向指定パルスがアップ／ダウンカウンタ（
（ＩＤＣ）を道って入力（正転の場合は加算し、逆転の
場合は減算）する事になる．（以下余白） これを表にすると第１表のようになる．第１表 尚、記憶装ｉｌ　（ＲＯＭ）はバワーオン時にリセット
されて００１００となる．又、上記第１表は便宜上１０
進法で表されている． このようにアップ／ダウンカウンタ（ｔｌＤｃ）とＡ／
Ｄ′Ｒ換ａ（＾／Ｄ）からのアドレス入力を受けて旧ス
イッチングデューティコントロールデータを新ステッピ
ングモータに合致するように修正する．これにより、ス
テッピングモータを取り替えても適性に選択された修正
データによって直ちに適切な微小角駆動がなされる事は
なる， 第５図は本発明回路の第２実施例で、１つのモータコイ
ル（＾）（Ｂ》・・・（Ｅ）に対して４個の出力素子（
ＴｒＩ）（Ｔｒ＊）（Ｔｒｓ）（Ｔｒ＋）−　（Ｔｒ＋
　ｄ＜ＴｒＩｓ）（Ｔｒ＋　ｓ）（Ｔｒｔ　ｏ）をそれ
ぞれブリッジに組んであり、互いに直列接続されている
出力素子（Ｔｒ．）（Ｔｒ．），（Ｔｒｓ）（Ｔｒ−）
−　（Ｔｒ＋ｙ）（’ｒｒ＋ｓ），（Ｔｒ＋＊）（’ｒ
ｒｔ。）の接続点間にモータコイル（＾）・・・（Ｅ）
が接続されている．この結線方式はスタンダード・ドラ
イブ方式と呼ばれている．この場合も前述同様予めデー
タ化された相電流の変化に従って出力素子（Ｔｒ）をス
イッチング制御を行って行くものである． 以上のように、本発明の駆動回路構成は総電流検出のみ
の一般な駆動回路と同一でありながら、励磁シーケンス
に従って出力素子（Ｔｒ．）を予め用意したスイッチン
グデューティコントロールデータに従ってオン／オフ制
御する事により、所定の微小角駆動を実行するものであ
るが、本発明においては、ステッピングモータ交換時に
そのＤＶ［圧を測定して記憶装置にその電圧変化をデー
タとして入力してやる事により、新ステツピングモー夕
に舎致するスイツチングデューテイ制御データを直ちに
選定し、以後新データに従って微小角駆動を実行して行
くものである． 以下、本発明で使用するシーケンスの一例を示す． 第２表 〈本発明で使用する励磁シーケンス） （以下余臼》 （効　　果》 本発明方法は請求項（１》に記載した通りであるので、
ステッピングモータを交換したとしても新ステッピング
モータのモータコイルインピーダンスに基づ（ＤＶ電圧
が検出され、このＤＶ電圧の高低変化が直ちにＡ／Ｄ変
換器によってデジタルデータとなって記憶装置のアドレ
スに入力され、記憶装置に記憶されている複数通りのス
イッチングデューティ制御データの中から最も適切なデ
ータが選択されてアウトプットされて出力素子のスイッ
チングデューティ制御がなされる事になり、以後そのス
テッピングモータにあった微小角駆動が行なわれる事に
なり、従来のようにステッピングモータの交換時樟新ス
テッピングモータに合わせて記憶装置のデータを補正し
直すと言うような手間がなくなり、非常に簡単にステッ
ピングモータの交換が出来ると言う利点がある．その他
、記憶装置から出力されるデータによる出力素子のオン
／オフデューティは実際の微小角駆動時のオン／オフデ
ューティに合致しており、その結果、従来の相電流検出
によるスイッチング制御回路へのフィードバックを必要
としないものであり、それ故、従来必要とされていた相
電流検出回路を省略出来て回路全体の簡素化を実現出来
、コストダウンが可能になったと言う利点がある．その
他、スイ・ンチング制御される出力素子が１個であるた
めにスイッチングノイズや発熱を軽減出来ると言う利点
もある． 又、相電流検出によるスイッチング制御回路へのフィー
ドバックを必要としないため２相〜多相ステッピングモ
ータに適用出来るというメリ・ントもある． 又、本発明回路は請求項（２》に記載の通りであるので
、前記ステッピングモータ交換によるデータの選択が簡
単に実現できるものである．

【図面の簡単な説明】

第１図・・・本発明の第１実施例の駆動方法結線図、第
２５！Ｉ・・・本発明の原理を説明するための簡略回路
図、 第３図（Ａ）〜（ｅ）・・・本発明の励磁コイルの模式
図、第４図・・・本発明の説明用の等価回路図、第５図
・・・本発明の第２実施例の駆動方法結線図、第６図・
・・本発明のベクトル図、 第７図・・・本発明のブロック回路図 第８図・・・一部を省略した従来回路結線図．（Ｍ）・
・・モータコイル制御回路、 （＾）〜（Ｅ）・・・モータコイル、 （Ｔｒ）・・・出力素子、　　（Ｋ）・・・総電流検出
回路（Ｒ）・・・ＤＶ電圧制御用センス抵抗（Ｓ＞・・
・ステッピングモータ駆動回路（［ＩＤＣ）・・・アッ
プ／ダウンカウンタ（ＲＯＭ）・・・記憶装置 （１）・・・半導体チョッパ、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステッピングモータのモータコイルに励磁電流を
   通電し、駆動回路の出力素子のオン／オフスイッチング
   制御をモータコイルの相電流の変化に合わせて作成した
   オン／オフスイッチングのデューティ制御データに従っ
   て駆動回路の出力素子のオン／オフデューティを制御し
   てモータ駆動を行う事により微小角駆動を行わせるステ
   ッピングモータの微小角駆動方法において、出力素子の
   デューティ制御データをＤＶ電圧の変化に対応するよう
   に記憶装置に複数通り記憶させ、微小角駆動時にモータ
   コイルに印加するＤＶ電圧の変化を検出し、変化したＤ
   Ｖ電圧に対して最適のデューティ制御データを選択し、
   この選択されなデータに従つて出力素子のオン／オフデ
   ューティ制御を行い、微小角駆動を行わせる事を特徴と
   したステッピングモータの微小角駆動方法。
2. （２）外部からの正転／逆転の指定並びにステッピング
   モータの回転速度を決める回転方向指定パルスを入力し
   、この回転方向指定パルスをアドレスに変化させて記憶
   装置に入力するアップ／ダウンカウンタと、 モータコイルに印加するＤＶ電圧を検出してＤＶ電圧の
   変化をＡ／Ｄ変換してデータ化し、このデータをアドレ
   スに変化させて記憶装置に入力するＡ／Ｄ変換器と、 アップ／ダウンカウンタからのアドレス変化並びにモー
   タコイルに印加されるＤＶ電圧の変化に基づくアドレス
   変化に対応出来るように出力素子のオン／オフスイッチ
   ングのデューティ制御用データを複数通り記憶し、前記
   アップ／ダウンカウンタから入力したアドレス変化並び
   に前記Ａ／Ｄ変換器から入力したＤＶ電圧の変化に基づ
   くアドレス変化によって最適の出力素子のオン／オフス
   イッチングのデューティ制御用データを選択して駆動回
   路にデータ出力する記憶装置と、 記憶装置からの出力データに基づいて出力素子をオン／
   オフデューティ制御してステッピングモータのモータコ
   イルに駆動電流を通電し、シーケンス通りの微小角駆動
   を行う駆動回路とで構成された事を特徴するステッピン
   グモータ微小角駆動回路。