JPH02237780A - ロボット走行部の駆動装置 - Google Patents
ロボット走行部の駆動装置Info
- Publication number
- JPH02237780A JPH02237780A JP1058805A JP5880589A JPH02237780A JP H02237780 A JPH02237780 A JP H02237780A JP 1058805 A JP1058805 A JP 1058805A JP 5880589 A JP5880589 A JP 5880589A JP H02237780 A JPH02237780 A JP H02237780A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- value
- command value
- position command
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49195—Slide, guideway, robot arm deviation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50228—Synchronize two slides, portal gantry, raising, moving
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S700/00—Data processing: generic control systems or specific applications
- Y10S700/90—Special robot structural element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はロボット走行部の駆動装置に関するもので、特
に大型で高速走行するロボットに適用されるものである
。
に大型で高速走行するロボットに適用されるものである
。
スポット溶接、ハンドリングなどの各種作業を従来の大
型産業用ロボットに匹敵する性能で汎用ロボットを用い
て行うためには、ロボット本体を要求された位置に移動
させるために、大型の枠体に走行装置を介してロボット
を取り付けたガン１・リーロボットが用いられる（特開
昭６２−１７１８９４号公報参照）。
型産業用ロボットに匹敵する性能で汎用ロボットを用い
て行うためには、ロボット本体を要求された位置に移動
させるために、大型の枠体に走行装置を介してロボット
を取り付けたガン１・リーロボットが用いられる（特開
昭６２−１７１８９４号公報参照）。
この走行装置の一例を第５図に示す。
同図によれば、枠体の平行な２辺５１、５２の上に一組
の平行ラック５３、５４が設けられ、このラック上にロ
ボット本体を支持する台が移動自在に載置されている。
の平行ラック５３、５４が設けられ、このラック上にロ
ボット本体を支持する台が移動自在に載置されている。
すなわち、このラックに係合するとともに伝達シャフト
５７で結合された一組のギア５５、５６が設けられ、こ
の伝達シャフトはモータ５８、減速ギャ５９、スブロケ
ット６０、タイミングベルト６１、スブロケット６２に
より回転駆動され、モータの回転によりロボットがラッ
ク上を移動するようになっている。
５７で結合された一組のギア５５、５６が設けられ、こ
の伝達シャフトはモータ５８、減速ギャ５９、スブロケ
ット６０、タイミングベルト６１、スブロケット６２に
より回転駆動され、モータの回転によりロボットがラッ
ク上を移動するようになっている。
〔発明が解決しようとする問題点〕
このような走行装置においては、近年のロボットの大型
化現象によりロボットの移動スパンは３〜５ｍ，要求さ
れる速度もｌｍ／ｓ以上となっている。このために、伝
達シャフトの長さが次第に長くなっているが、このよう
な場合、伝達シャフトの捩り剛性による捩り誤差の影響
が無視できなくなる。すなわち、負荷であるロボット本
体が伝達シャフトのどの位置にあるかにより伝達シャフ
トの両端における捩り量が変化し、歯車の噛み合いが悪
くなってなめらかな動きが妨げられて走行性に問題を生
じることが発生している。したがって長いスパンを有し
、かつ高速移動をする走行装置を実現することは困難と
なっている。
化現象によりロボットの移動スパンは３〜５ｍ，要求さ
れる速度もｌｍ／ｓ以上となっている。このために、伝
達シャフトの長さが次第に長くなっているが、このよう
な場合、伝達シャフトの捩り剛性による捩り誤差の影響
が無視できなくなる。すなわち、負荷であるロボット本
体が伝達シャフトのどの位置にあるかにより伝達シャフ
トの両端における捩り量が変化し、歯車の噛み合いが悪
くなってなめらかな動きが妨げられて走行性に問題を生
じることが発生している。したがって長いスパンを有し
、かつ高速移動をする走行装置を実現することは困難と
なっている。
また、高速移動を行うためには大容量のモータが必要で
あるが、このようなモータは重量も重く、高速移動の障
害となる。
あるが、このようなモータは重量も重く、高速移動の障
害となる。
このため、２つのラックごとにそれぞれモータ駆動され
た走行機構を設けて独立に制御することにより長い伝達
シャフトを使用しないようにして捩りの影響をなくした
ロボットの走行装躍も提案されている。
た走行機構を設けて独立に制御することにより長い伝達
シャフトを使用しないようにして捩りの影響をなくした
ロボットの走行装躍も提案されている。
しかし、このような走行装置においては伝達シャフトの
捩りの影響は少なくなるものの２つのモータを無関係に
制御するため、歯車の噛み合いが良好でない場合が依然
として生じ、極端な場合は２つの歯車の軸方向がラック
方向の直角方向から大きく外れることにより、走行が停
止してしまうこともある。
捩りの影響は少なくなるものの２つのモータを無関係に
制御するため、歯車の噛み合いが良好でない場合が依然
として生じ、極端な場合は２つの歯車の軸方向がラック
方向の直角方向から大きく外れることにより、走行が停
止してしまうこともある。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもの
で、長い移動スパンにわたってロボットを高速で移動さ
せることができるロボットの走行装置を提供することを
目的とする。
で、長い移動スパンにわたってロボットを高速で移動さ
せることができるロボットの走行装置を提供することを
目的とする。
本発明によれば、２本の平行ラックと、これらにそれぞ
れ噛合いそれぞれ独立の第１および第２のモータで駆動
される第】および第２の歯車機構と、これら歯車機構で
移動可能に支持され、ロボット本体を搬送する移動台と
を備えたロボット走行部を駆動する駆動装置において、
第１のモータに対して第１の位置指令値を与える位置指
令手段と、移動台が平行ラックと直角をなす場合に第１
および第２のモータにそれぞれ設けられた第１および第
２のエンコーダの出力値の差を表わす定数値を与える定
数値発生手段と、第１の位置指令値と第１のエンコーダ
出力値との第１の偏差、および第１の位置指令値に定数
値を加算して得た第２の指令値と第２のエンコーダ出力
値との第２の偏差に基づいてこれら両偏差間の第３の偏
差を求め、この第３の偏差に基づいて第１および第２の
偏差を補正することにより第１のモータおよび第２のモ
ータに対する補正位置指令値をそれぞれ出力する補正手
段とを備えたことを特徴としている。
れ噛合いそれぞれ独立の第１および第２のモータで駆動
される第】および第２の歯車機構と、これら歯車機構で
移動可能に支持され、ロボット本体を搬送する移動台と
を備えたロボット走行部を駆動する駆動装置において、
第１のモータに対して第１の位置指令値を与える位置指
令手段と、移動台が平行ラックと直角をなす場合に第１
および第２のモータにそれぞれ設けられた第１および第
２のエンコーダの出力値の差を表わす定数値を与える定
数値発生手段と、第１の位置指令値と第１のエンコーダ
出力値との第１の偏差、および第１の位置指令値に定数
値を加算して得た第２の指令値と第２のエンコーダ出力
値との第２の偏差に基づいてこれら両偏差間の第３の偏
差を求め、この第３の偏差に基づいて第１および第２の
偏差を補正することにより第１のモータおよび第２のモ
ータに対する補正位置指令値をそれぞれ出力する補正手
段とを備えたことを特徴としている。
定数値発生手段が、第１の偏差および第２の偏差をそれ
ぞれ所定の基準値と比較し、該基準値を超えているとき
は出力すべき定数値を第１の偏差および第２の偏差が基
準値内に収まるように変動させる修正手段を備えるよう
にするとよい。
ぞれ所定の基準値と比較し、該基準値を超えているとき
は出力すべき定数値を第１の偏差および第２の偏差が基
準値内に収まるように変動させる修正手段を備えるよう
にするとよい。
本発明では走行軸の両側にサーボモー夕を取り付けてあ
り、一方側を基準として指令値と両サーボモータに取り
付けられたエンコーダからの信号との偏差を求め、さら
に各軸の偏差の差を指令値にフィードバックして各軸の
指令値としている。
り、一方側を基準として指令値と両サーボモータに取り
付けられたエンコーダからの信号との偏差を求め、さら
に各軸の偏差の差を指令値にフィードバックして各軸の
指令値としている。
これにより、軸の傾きを最小にすることができるため、
負荷の位置が移動してら滑らかな動作を維持することが
できる。
負荷の位置が移動してら滑らかな動作を維持することが
できる。
以下、図面を参照１，なから本発明の一実施例を詳細に
説明する。
説明する。
第２図は本発明が適用されるガントリーロボットの概要
を示す斜視図である。
を示す斜視図である。
４本の脚２ａ−２ｄで支持された基枠１のうちＸ方向の
辺上に２本のラック７，７を配置し、このラック７，７
にそれぞれ係合するギア装置６，６を備え、Ｙ方向に配
置された移動台３が設けられている。ラック７．７の端
部には移動台３が一定限度以上に行き過ぎないようにス
トツバ８が設けられている。この移動台３の上面には１
本のラック９が設けられ、このラック９によってモータ
１１で駆動されてＹ方向に走行する第２の移動台１０が
設けられている。さらに、この移動台】０の端部にはモ
ータ１３により駆動されてＺ方向に上下移動するロボッ
トアーム１５が設けられている。アーム１５の上部に取
り付けられたモータはアーム先端部の回転等の動作を行
なわせるためのものである。なお、参照番号５，１２．
１４はロータリーエンコーダであって、関連するギヤの
回転を検出１，て移動量に対応したパルスを発生するも
のである。
辺上に２本のラック７，７を配置し、このラック７，７
にそれぞれ係合するギア装置６，６を備え、Ｙ方向に配
置された移動台３が設けられている。ラック７．７の端
部には移動台３が一定限度以上に行き過ぎないようにス
トツバ８が設けられている。この移動台３の上面には１
本のラック９が設けられ、このラック９によってモータ
１１で駆動されてＹ方向に走行する第２の移動台１０が
設けられている。さらに、この移動台】０の端部にはモ
ータ１３により駆動されてＺ方向に上下移動するロボッ
トアーム１５が設けられている。アーム１５の上部に取
り付けられたモータはアーム先端部の回転等の動作を行
なわせるためのものである。なお、参照番号５，１２．
１４はロータリーエンコーダであって、関連するギヤの
回転を検出１，て移動量に対応したパルスを発生するも
のである。
第１図は本発明にかかる走行装置の制御系を示す回路図
である。
である。
なお、ここではＸ方向に設けられた２本のラック７，７
にそれぞれ噛み合う２つの歯車の駆動軸をそれぞれＲ軸
およびＶ軸とする。
にそれぞれ噛み合う２つの歯車の駆動軸をそれぞれＲ軸
およびＶ軸とする。
メモリ２１から取り出されたＲ軸に対する指令値Ｒｓは
減算器２２に与えられ、Ｒ軸エンコーダ２５の出力Ｒｅ
が減算されて偏差信号Ｒｄが得られる。また、Ｒ軸に対
する指令値Ｒｓは加算器２３において、メモリ２１から
取り出された指令値Ｑｓと加算された上、減算器２４に
おいてＶ幀エンコーダ２６の出力Ｖｅが減算されて偏差
信号Ｖｄが得られる。なお、この指令値Ｒｓは与えられ
た位置にロボット本体を到達させるために時々刻々与え
られる位ＩＮ指令値であって、実際のエンコーダ値との
偏差が存在するときは目標位置に達していないことを表
わｌ７ている。また、指令値ＱＳは移動台３の方向がラ
・ジク方向と直角をなす場合のＶ輔エンコーダ値とＲ軸
エンコーダ値との差を表わす値であって、定数である。
減算器２２に与えられ、Ｒ軸エンコーダ２５の出力Ｒｅ
が減算されて偏差信号Ｒｄが得られる。また、Ｒ軸に対
する指令値Ｒｓは加算器２３において、メモリ２１から
取り出された指令値Ｑｓと加算された上、減算器２４に
おいてＶ幀エンコーダ２６の出力Ｖｅが減算されて偏差
信号Ｖｄが得られる。なお、この指令値Ｒｓは与えられ
た位置にロボット本体を到達させるために時々刻々与え
られる位ＩＮ指令値であって、実際のエンコーダ値との
偏差が存在するときは目標位置に達していないことを表
わｌ７ている。また、指令値ＱＳは移動台３の方向がラ
・ジク方向と直角をなす場合のＶ輔エンコーダ値とＲ軸
エンコーダ値との差を表わす値であって、定数である。
偏差信号ＲｄとＶｄとは減算器２７においてその偏差信
号ＤＯが求められ、この偏差信号ＤＯはそれぞれゲイン
設定器２９でゲインＫｐｌの値を掛合わされて加算器２
８で偏差信号Ｒｄと加算される。そして、ゲイン設定器
３２でゲインＫｐｒを掛け合わされてＲ軸に対する補正
された指令値Ｖｒが最終的に出力される。
号ＤＯが求められ、この偏差信号ＤＯはそれぞれゲイン
設定器２９でゲインＫｐｌの値を掛合わされて加算器２
８で偏差信号Ｒｄと加算される。そして、ゲイン設定器
３２でゲインＫｐｒを掛け合わされてＲ軸に対する補正
された指令値Ｖｒが最終的に出力される。
同様に偏差信号ＤＯはそれぞれゲイン設定器３０でゲイ
ンＫｐ２の値を掛合わされて加算器３１で偏差信号Ｖｄ
と加算される。そして、ゲイン設定器３３でゲインＫｐ
ｖを掛け合わされてＶ軸に対する補正された指令値Ｖｖ
が最終的に出力される。
ンＫｐ２の値を掛合わされて加算器３１で偏差信号Ｖｄ
と加算される。そして、ゲイン設定器３３でゲインＫｐ
ｖを掛け合わされてＶ軸に対する補正された指令値Ｖｖ
が最終的に出力される。
したがって、エンコーダ指令値と実際のエンコーダ値と
の偏差が生じているときはその偏差に応じて移動台の直
角度を保つように指令値が補正されるので、負荷として
のロボット本体のＹ方向位置によって歯車の噛み合いに
異常を生じることはない。
の偏差が生じているときはその偏差に応じて移動台の直
角度を保つように指令値が補正されるので、負荷として
のロボット本体のＹ方向位置によって歯車の噛み合いに
異常を生じることはない。
第１図の実施例においては指令値Ｑｓは走行装置組立て
後に煩雑な計測を行いながら正確に直角度を出した後の
既知の定数として扱っているが、最初に組立てを行った
場合には移動台３のＹ軸方向とＸ軸方向との直角度は不
明である。この為、Ｑｓの値を自動的に設定できること
が望ま１−いが、これを実現した構成を第３図に示す。
後に煩雑な計測を行いながら正確に直角度を出した後の
既知の定数として扱っているが、最初に組立てを行った
場合には移動台３のＹ軸方向とＸ軸方向との直角度は不
明である。この為、Ｑｓの値を自動的に設定できること
が望ま１−いが、これを実現した構成を第３図に示す。
第３図は第１図の構成を改良したものであり、第１図と
同じ構成要素については同一の符号を付してその説明を
省略する。
同じ構成要素については同一の符号を付してその説明を
省略する。
第３図の構成において第１図の構成と異なる点は指令値
Ｑｓを自動設定するための指令値設定回路４０が設けら
れている点である。この指令値設定回路４０は偏差信号
Ｒｄと参照値Ｒ．ｒｅｆとの偏差を求める減算器４１、
偏差信号Ｖｄと参照値■ｒｅｆとの偏差を求める減算器
４２との偏差を求める減算器４２、これらの減算器４１
および４２の出力から関係からＱｓの値を変動させる演
算部４３を備えている。
Ｑｓを自動設定するための指令値設定回路４０が設けら
れている点である。この指令値設定回路４０は偏差信号
Ｒｄと参照値Ｒ．ｒｅｆとの偏差を求める減算器４１、
偏差信号Ｖｄと参照値■ｒｅｆとの偏差を求める減算器
４２との偏差を求める減算器４２、これらの減算器４１
および４２の出力から関係からＱｓの値を変動させる演
算部４３を備えている。
第４図は演算部４３の動作を示すフローチャートである
。
。
装置組み立て後、先ず、通常のティーチングデー夕を与
えてギヤを駆動させ（ステップＳ １ ０ １）、この
ときのＲｄ％Ｖｄの値を求めて減濃器４１、４２でそれ
ぞれ基準値Ｒｒｅｒ ， Ｖｒｅｒと比較する。
えてギヤを駆動させ（ステップＳ １ ０ １）、この
ときのＲｄ％Ｖｄの値を求めて減濃器４１、４２でそれ
ぞれ基準値Ｒｒｅｒ ， Ｖｒｅｒと比較する。
偏差Ｒｄ，Ｖｄがいずれも基準値Ｒｒｅｒ 、Ｖｒｅｆ
以下であるときはそのときの（Ｖｅ−Ｖｒ）の値をＱｓ
として決定する。
以下であるときはそのときの（Ｖｅ−Ｖｒ）の値をＱｓ
として決定する。
一方、偏差Ｒｄ，Ｖｄがいずれも基準値Ｒｒｅｒ ｓＶ
ｒｅｆ以下に収まっていないときはそのときの（Ｖｅ
−Ｖｒ）の値を例えば一定割合で変動させて仮にＱｓの
値とする（ステップ３１０３）。そしてこのＱｓの値を
用いてギヤを駆動させ、これにより偏差Ｒｄ％Ｖｄがい
ずれも減少したかどうかをチェックする（ステップＳ
１ ０４）。減少しているときは（ステップＳ１０２の
前に戻り、基準値Ｒｒｃｆ．％Ｖ ｒｅｆ以下に収まっ
ていると判断されたときにはＱｓの値を決定して終了す
る（ステップＳ１０６）。偏差ＲｄＳＶｄが増加してい
るときはＱｓの値を逆側に変動させ（ステップＳ１０５
）、（ステップＳ１０２）の前に戻り、以下、同様に偏
差Ｒｄ，Ｖｄが基準値内に収まるまで続ける。
ｒｅｆ以下に収まっていないときはそのときの（Ｖｅ
−Ｖｒ）の値を例えば一定割合で変動させて仮にＱｓの
値とする（ステップ３１０３）。そしてこのＱｓの値を
用いてギヤを駆動させ、これにより偏差Ｒｄ％Ｖｄがい
ずれも減少したかどうかをチェックする（ステップＳ
１ ０４）。減少しているときは（ステップＳ１０２の
前に戻り、基準値Ｒｒｃｆ．％Ｖ ｒｅｆ以下に収まっ
ていると判断されたときにはＱｓの値を決定して終了す
る（ステップＳ１０６）。偏差ＲｄＳＶｄが増加してい
るときはＱｓの値を逆側に変動させ（ステップＳ１０５
）、（ステップＳ１０２）の前に戻り、以下、同様に偏
差Ｒｄ，Ｖｄが基準値内に収まるまで続ける。
このようにして決定されたＱｓの値はメモリ内に記憶さ
れ、この値を指令値として用いて制御が行われる。
れ、この値を指令値として用いて制御が行われる。
このように演算部４３を設けることにより、ロボット走
行装置組立て後の指令値決定が大掛かりな＝−目−ｊな
どを行うことなく可能となる。
行装置組立て後の指令値決定が大掛かりな＝−目−ｊな
どを行うことなく可能となる。
以上のように、本発明によれば、２本のラックに噛み合
う歯車をそれぞれ駆動する２つのモータに移動台がラッ
クに対して直角になっている場合を前提として指令値を
与え、両側における実際のエンコーダ値と指令値との偏
差間の偏差に応じて指令値にフィードバックするように
しているので、駆動軸の捩り剛性の影響を受けず、また
負荷の位置による影響を受けることなく高速移動を行う
ことができる。
う歯車をそれぞれ駆動する２つのモータに移動台がラッ
クに対して直角になっている場合を前提として指令値を
与え、両側における実際のエンコーダ値と指令値との偏
差間の偏差に応じて指令値にフィードバックするように
しているので、駆動軸の捩り剛性の影響を受けず、また
負荷の位置による影響を受けることなく高速移動を行う
ことができる。
また、エンコーダ値と指令値との偏差が最小になるよう
に指令値を決定する指令値決定手段を設けることにより
、走行装置組立て後の指令値を煩雑な計測を行うことな
く決定することが可能となる。
に指令値を決定する指令値決定手段を設けることにより
、走行装置組立て後の指令値を煩雑な計測を行うことな
く決定することが可能となる。
ャート、第５図は従来のロボット走行装置の概要を示す
説明図である。
説明図である。
１・・・基枠、２ ａ ， ２ ｂ ， ２ ｃ ，
２ ｄ−脚、３・・・移動台、４，１１．１３．１
６・・・モータ、５，１２，］４・・・ロータリーエン
コーダ、６・・・歯車装置、７，９・・・ラック、８・
・・ストッパ、１０・・・第２移動台、１５・・・アー
ム、２１・・・メモリ、２２，２４，２７、４１、４２
・・・減算器、２３、２８、３１・・・加算器、２５・
・・Ｒ軸エンコーダ、２６・・・Ｖ軸エンコーダ、２９
、３０、３２、３３・・・ゲイン設定器、４０・・・指
令値設定回路、４３・・・ｅｉ算部。
２ ｄ−脚、３・・・移動台、４，１１．１３．１
６・・・モータ、５，１２，］４・・・ロータリーエン
コーダ、６・・・歯車装置、７，９・・・ラック、８・
・・ストッパ、１０・・・第２移動台、１５・・・アー
ム、２１・・・メモリ、２２，２４，２７、４１、４２
・・・減算器、２３、２８、３１・・・加算器、２５・
・・Ｒ軸エンコーダ、２６・・・Ｖ軸エンコーダ、２９
、３０、３２、３３・・・ゲイン設定器、４０・・・指
令値設定回路、４３・・・ｅｉ算部。
第１図は本発明のロボット走行装置に用いられる制御回
路の構成を示すブロック図、第２図はロボット走行装置
の外観を示す斜視図、第３図は第１図の実施例の変形例
を示すブロック図、第４図は第３図における演算装置の
動作を示すフローチ出願人代理人 佐 藤 一
雄第４図 第５図
路の構成を示すブロック図、第２図はロボット走行装置
の外観を示す斜視図、第３図は第１図の実施例の変形例
を示すブロック図、第４図は第３図における演算装置の
動作を示すフローチ出願人代理人 佐 藤 一
雄第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、２本の平行ラックと、これらにそれぞれ噛合いそれ
ぞれ独立の第１および第２のモータで駆動される第１お
よび第２の歯車機構と、これら歯車機構で移動可能に支
持され、ロボット本体を搬送する移動台とを備えたロボ
ット走行部を駆動する駆動装置において、 前記第１のモータに対して第１の位置指令値を与える位
置指令手段と、 前記移動台が前記平行ラックと直角をなす場合に前記第
１および第２のモータにそれぞれ設けられた第１および
第２のエンコーダの出力値の差を表わす定数値を与える
定数値発生手段と、 前記第１の位置指令値と第１のエンコーダ出力値との第
１の偏差、および前記第１の位置指令値に前記定数値を
加算して得た第２の指令値と第２のエンコーダ出力値と
の第２の偏差に基づいてこれら両偏差間の第３の偏差を
求め、この第３の偏差に基づいて前記第１および第２の
偏差信号を補正することにより前記第１のモータおよび
第２のモータに対する補正位置指令値をそれぞれ出力す
る補正手段とを備えたことを特徴とするロボット走行部
の駆動装置。 ２、定数値発生手段が、第１の偏差および第２の偏差を
それぞれ所定の基準値と比較し、該基準値を超えている
ときは出力すべき定数値を前記第１の偏差および第２の
偏差が前記基準値内に収まるように変動させる修正手段
を備えたことを特徴とする請求項１記載のロボット走行
部の駆動装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1058805A JP2569297B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | ロボット走行部の駆動装置 |
| US07/490,726 US4968924A (en) | 1989-03-10 | 1990-03-08 | Driving apparatus for running unit of robot |
| AU51218/90A AU606008B2 (en) | 1989-03-10 | 1990-03-09 | Driving apparatus for running unit of robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1058805A JP2569297B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | ロボット走行部の駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02237780A true JPH02237780A (ja) | 1990-09-20 |
| JP2569297B2 JP2569297B2 (ja) | 1997-01-08 |
Family
ID=13094814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1058805A Expired - Lifetime JP2569297B2 (ja) | 1989-03-10 | 1989-03-10 | ロボット走行部の駆動装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4968924A (ja) |
| JP (1) | JP2569297B2 (ja) |
| AU (1) | AU606008B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010120123A (ja) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 直交ロボット、該直交ロボットを備えた部品実装装置および前記直交ロボットの制御方法 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5126648A (en) * | 1990-03-22 | 1992-06-30 | Megamation Incorporated | High resolution piggyback linear motor design for placement systems and the like |
| KR960014399B1 (ko) * | 1994-05-12 | 1996-10-15 | 삼성전자 주식회사 | 디스크 이송장치의 수평상태 보정회로 및 방법 |
| JP4168072B2 (ja) * | 2006-12-21 | 2008-10-22 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP2009119564A (ja) * | 2007-11-15 | 2009-06-04 | Denso Wave Inc | ロボット |
| JP5228784B2 (ja) * | 2008-10-15 | 2013-07-03 | 株式会社Ｉｈｉ | マニピュレータシステム |
| TWI481804B (zh) * | 2012-10-03 | 2015-04-21 | Wei Hua Chaing | 瓶裝藥劑製程之自動化取送料軌道搬運車 |
| CN109500797B (zh) * | 2018-12-06 | 2024-04-16 | 合肥瑞堡科技发展有限公司 | 包括水平移动部的移动机器人 |
| CN111824960A (zh) * | 2019-04-19 | 2020-10-27 | 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 | 龙门同步控制方法、控制设备及电机控制系统 |
| CN119284669B (zh) * | 2024-12-13 | 2025-03-18 | 国网安徽省电力有限公司界首市供电公司 | 一种便于收展的电缆存储箱 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5342930A (en) * | 1976-09-27 | 1978-04-18 | Sadao Sugimoto | Under writing paper for free hand drafting |
| JPS62241681A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-22 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | ロボツト |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4215299A (en) * | 1975-05-02 | 1980-07-29 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Adaptive path following motion control system for welding head assembly |
| US4087731A (en) * | 1976-12-30 | 1978-05-02 | General Electric Company | Control system for moving a large machine along a single axis |
| JPS53114153A (en) * | 1977-03-17 | 1978-10-05 | Motoda Denshi Kogyo Kk | End control robot |
| US4437045A (en) * | 1981-01-22 | 1984-03-13 | Agency Of Industrial Science & Technology | Method and apparatus for controlling servomechanism by use of model reference servo-control system |
| IT1144707B (it) * | 1981-05-15 | 1986-10-29 | Dea Spa | Unita a braccio operativo controllata da un sistema a calcolatore |
| JPS615302A (ja) * | 1984-06-19 | 1986-01-11 | Nissan Motor Co Ltd | マニピユレ−タの制御装置 |
| US4781517A (en) * | 1986-02-03 | 1988-11-01 | Clay-Mill Technical Systems, Inc. | Robotic automobile assembly |
| US4810941A (en) * | 1986-04-17 | 1989-03-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Control system for a servomotor |
| AU616691B2 (en) * | 1987-09-21 | 1991-11-07 | Ab Volvo | Handling apparatus |
| US4799981A (en) * | 1988-03-15 | 1989-01-24 | Cincinnati Milacron Inc. | Spool servo control for tape web positioning |
-
1989
- 1989-03-10 JP JP1058805A patent/JP2569297B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-03-08 US US07/490,726 patent/US4968924A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-03-09 AU AU51218/90A patent/AU606008B2/en not_active Ceased
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5342930A (en) * | 1976-09-27 | 1978-04-18 | Sadao Sugimoto | Under writing paper for free hand drafting |
| JPS62241681A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-22 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010120123A (ja) * | 2008-11-20 | 2010-06-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 直交ロボット、該直交ロボットを備えた部品実装装置および前記直交ロボットの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU5121890A (en) | 1990-09-20 |
| JP2569297B2 (ja) | 1997-01-08 |
| AU606008B2 (en) | 1991-01-24 |
| US4968924A (en) | 1990-11-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4289299B2 (ja) | サーボ制御器 | |
| JP2704734B2 (ja) | ステージ位置決め補正方法及び装置 | |
| JPH11184529A (ja) | 送り駆動系のサーボ制御方法およびサーボ制御装置 | |
| JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH02237780A (ja) | ロボット走行部の駆動装置 | |
| JPH0144476B2 (ja) | ||
| JP2009106034A (ja) | 学習制御機能を備えた電動機の制御装置 | |
| JP2789281B2 (ja) | レーザ加工機における光路長固定装置 | |
| US20170304937A1 (en) | Laser machining device and laser machining method | |
| JP3285681B2 (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| JP2020015124A (ja) | ロボット制御方法、物品の製造方法、ロボット制御装置、ロボット、プログラム及び記録媒体 | |
| WO1989006066A1 (fr) | Procede de commande de vitesse pour servomoteur | |
| WO1991014531A1 (fr) | Methode de commande d'orientation d'une machine-outil a laser a commande numerique par calculateur | |
| JPH06282321A (ja) | 工作機械の数値制御プログラム変換作成方法及び装置並びに数値制御工作機械 | |
| JP6057284B2 (ja) | 多関節ロボット及び半導体ウェハ搬送装置 | |
| JPS6190207A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| CN103970070B (zh) | 数控装置和失动补偿方法 | |
| JPS6010648B2 (ja) | ロボットの外力補償用制御方法 | |
| JPH06179138A (ja) | チルトテーブルの制御装置 | |
| JP2003271214A (ja) | 数値制御装置およびそのピッチエラー補正方法 | |
| JPH06190683A (ja) | 工具の移動経路生成方法 | |
| JPS6257003A (ja) | ロボツトにおけるバツクラツシユ補正方式 | |
| JP2020032471A (ja) | 制御方法、ロボット制御装置、ロボットシステム、および物品の製造方法 | |
| JPH0639066B2 (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JP2025153248A (ja) | ロボットの制御方法及び制御装置 |