JPH02238385A - カラー画像目標追随装置 - Google Patents
カラー画像目標追随装置Info
- Publication number
- JPH02238385A JPH02238385A JP1060310A JP6031089A JPH02238385A JP H02238385 A JPH02238385 A JP H02238385A JP 1060310 A JP1060310 A JP 1060310A JP 6031089 A JP6031089 A JP 6031089A JP H02238385 A JPH02238385 A JP H02238385A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- color
- target
- color image
- brightness
- average
- Prior art date
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- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は目標追随措置に関し、特にカラー画像センサ部
を用いた画像情報より目標を自動的に追随できるカラー
画像目桿追随装置に関する。
を用いた画像情報より目標を自動的に追随できるカラー
画像目桿追随装置に関する。
［ｂｙ来の技術コ
従来、この種の目標追随装置は熱画像センサからの画像
情報を捕らえて判断していた。
情報を捕らえて判断していた。
［発明が解決しようとする課題コ
上述した熱画像センサでは、人間や車両等の発熱体が目
標である場合しか有効ではなく、非発熱体や発熱温度が
低い場合の追随動作は不可能であるという欠点がある。
標である場合しか有効ではなく、非発熱体や発熱温度が
低い場合の追随動作は不可能であるという欠点がある。
本発明は上記の問題的に鑑みてなされたもので非発熱体
でも撮影できるカラー画像センサにより得られた画像情
報から目標位置を求め、追随信号を出力して追随動作を
１〒うことができるカラー画像目標追随装置を提供する
ことを目的とする。
でも撮影できるカラー画像センサにより得られた画像情
報から目標位置を求め、追随信号を出力して追随動作を
１〒うことができるカラー画像目標追随装置を提供する
ことを目的とする。
［課題を解決するための手段及び作用］本発明のカラー
画像目標追随装置は、目標のカラー画像を撮像して赤，
緑，青の３本のカラー信号を出力するカラー画像センサ
部と、カラー画像センサ部から出力された３本のカラー
信号に基づいて基準色に近い色を有する物体のみ抽出す
るカラー抽出部と、カラー抽出部から出力された合成画
像において輝度の局部的平均値を全画面に対して計算す
る輝度平均演算部と、輝度平均演算部で算出された平均
輝度画像から、平均値の大きいものを数個選び出す順位
処理部と、順位処理部から出力された位置情報に基づい
て目標に一番近い位置を選んで追随信号を出力する追随
信号を出力する追随信号出力部と、追随信号出力部から
出力佐多追随信号に基づいてカラー画像センサ部の視軸
を変更するスタビライズドジンバルとを備えたことを特
徴とする。
画像目標追随装置は、目標のカラー画像を撮像して赤，
緑，青の３本のカラー信号を出力するカラー画像センサ
部と、カラー画像センサ部から出力された３本のカラー
信号に基づいて基準色に近い色を有する物体のみ抽出す
るカラー抽出部と、カラー抽出部から出力された合成画
像において輝度の局部的平均値を全画面に対して計算す
る輝度平均演算部と、輝度平均演算部で算出された平均
輝度画像から、平均値の大きいものを数個選び出す順位
処理部と、順位処理部から出力された位置情報に基づい
て目標に一番近い位置を選んで追随信号を出力する追随
信号を出力する追随信号出力部と、追随信号出力部から
出力佐多追随信号に基づいてカラー画像センサ部の視軸
を変更するスタビライズドジンバルとを備えたことを特
徴とする。
本発明は、カラー画像信号を赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（
Ｂ）成分に分け、その成分が基準の色と近いものだけを
抽出して邑成分を合成し、これによって得られた合成画
像にゲートを当てはめて輝度平均を求め、輝度平均の順
位に基づいて目標の追随動作を行う。
Ｂ）成分に分け、その成分が基準の色と近いものだけを
抽出して邑成分を合成し、これによって得られた合成画
像にゲートを当てはめて輝度平均を求め、輝度平均の順
位に基づいて目標の追随動作を行う。
［実施例コ
次に本発明を実施例に基づいて具体的に説明する。
第１図は本発明の一実施例に係るカラー画像目標追随措
置の概略構成図である。同図中、１１は目標（非発熱体
移動物等）のカラー画像を撮像して赤，緑，青の３本の
カラー信号を出力するカラー画像センサ部、１２はカラ
ー画像センサ部１１から出力された３本のカラー信号に
基づいて予め設定した基準色に近い色を有する物体のみ
抽出するカラー抽出部、１３はカラー抽出部１２から出
力された合成画像において輝度の局部的平均値を全画面
に対して計算する輝度平均演算部、１４は輝度平均演算
部１３で算出された平均輝度画像から平均値の大きいも
のを数個選び出す順位処理部、ｌ５は順位処理部１４か
ら出力された位置情報に基づいて目凛に一番近い位置を
選んで追随信号を出力する追随信号出力部、１６は追随
信号に基づいてカラー画像センサ部１１の視軸を変更し
て目標に追随させるスタビライズトジンバルである。
置の概略構成図である。同図中、１１は目標（非発熱体
移動物等）のカラー画像を撮像して赤，緑，青の３本の
カラー信号を出力するカラー画像センサ部、１２はカラ
ー画像センサ部１１から出力された３本のカラー信号に
基づいて予め設定した基準色に近い色を有する物体のみ
抽出するカラー抽出部、１３はカラー抽出部１２から出
力された合成画像において輝度の局部的平均値を全画面
に対して計算する輝度平均演算部、１４は輝度平均演算
部１３で算出された平均輝度画像から平均値の大きいも
のを数個選び出す順位処理部、ｌ５は順位処理部１４か
ら出力された位置情報に基づいて目凛に一番近い位置を
選んで追随信号を出力する追随信号出力部、１６は追随
信号に基づいてカラー画像センサ部１１の視軸を変更し
て目標に追随させるスタビライズトジンバルである。
第２図はカラー抽出部１２の一実施例を示す構成図であ
る。同図中、２１，２２．２３はカラー画像センサ部１
１から出力される赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）のカラ
ー信号を減衰する減衰器、２４は減衰器２１，２２．２
３の出力を加算する加算器、２５は赤（Ｒ），緑（Ｇ）
，青（Ｂ）のカラー信号出力の絶対値を算出する絶対値
回路、２６は絶対値の逆数を算出する逆数回路、２７は
加算器２４の出力と逆数回路２６の出力を乗算する乗算
器、２８は乗算器２７の出力と予め設定した閾値２９を
比較して閾値２９より乗算器２７の出力が大きければ信
号を出力する比較回路、３０は比較回路２日から出力さ
れた信号により加算器２４の出力を通過させる選択回路
である。
る。同図中、２１，２２．２３はカラー画像センサ部１
１から出力される赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）のカラ
ー信号を減衰する減衰器、２４は減衰器２１，２２．２
３の出力を加算する加算器、２５は赤（Ｒ），緑（Ｇ）
，青（Ｂ）のカラー信号出力の絶対値を算出する絶対値
回路、２６は絶対値の逆数を算出する逆数回路、２７は
加算器２４の出力と逆数回路２６の出力を乗算する乗算
器、２８は乗算器２７の出力と予め設定した閾値２９を
比較して閾値２９より乗算器２７の出力が大きければ信
号を出力する比較回路、３０は比較回路２日から出力さ
れた信号により加算器２４の出力を通過させる選択回路
である。
このカラー抽出部１２の動作を説明する。
カラー信号を赤（Ｒ），緑（Ｇ），青（Ｂ）の独立なベ
クトルと考えて、ある画像の赤成分をＲ，緑成分をＧ，
青成分をＢとすると、カラー信号は（Ｒ， Ｇ，
Ｂ）と表すことができる。ここで、減衰器２１，２２．
２３の減衰率を基準となる色の基準ベクトル（ＫＲ，Ｋ
Ｇ，ＫＢ）（ただしＦＫ＋ ＋ ＝１）と
すると、加算器２４の出力はＫＲＸＲ＋ＫＧＸＧ＋ＫＢ
ＸＢとなり、対応する画素と基準ベクトルとの内積とし
てＦＦフ丁顎］璽ｘ ｃ ｏ ｓθ（ただしθは対応す
る画素と基準ベクトルとのなす角）と表すこともできる
。
クトルと考えて、ある画像の赤成分をＲ，緑成分をＧ，
青成分をＢとすると、カラー信号は（Ｒ， Ｇ，
Ｂ）と表すことができる。ここで、減衰器２１，２２．
２３の減衰率を基準となる色の基準ベクトル（ＫＲ，Ｋ
Ｇ，ＫＢ）（ただしＦＫ＋ ＋ ＝１）と
すると、加算器２４の出力はＫＲＸＲ＋ＫＧＸＧ＋ＫＢ
ＸＢとなり、対応する画素と基準ベクトルとの内積とし
てＦＦフ丁顎］璽ｘ ｃ ｏ ｓθ（ただしθは対応す
る画素と基準ベクトルとのなす角）と表すこともできる
。
一方絶対値回路２５での出力は口で１１１７であるので
、乗算器２７の出力はＣＯＳθとなる。
、乗算器２７の出力はＣＯＳθとなる。
従ってこのＣＯＳθがあるしきい値２９より大きいくす
なわちθが小で対応する画素が基準色に近い）場合のみ
、比較回路２８から信号が出力されて選択回路３０から
加算されたカラー信号（合成画像）が出力されることと
なる。
なわちθが小で対応する画素が基準色に近い）場合のみ
、比較回路２８から信号が出力されて選択回路３０から
加算されたカラー信号（合成画像）が出力されることと
なる。
第３図は輝度平均演算部１３の一実施例を示す構成図で
ある。同図中、３１は内部ゲート内の輝度加算器、３２
は外部ゲート内の輝度加算器、３３は内部ゲート内の輝
度の合計値と外部ゲート内の輝度の合計値との差を求め
る減算器、３４は内部ゲート内の輝度の平均値を求める
輝度平均演算器、３５は外部ゲート内と内部ゲート内の
輝度の差の平均値を求める輝度平均演算器、３６は輝度
平均演算器３５の出力と輝度平均演算器３４の出力の差
を求める減算器である。
ある。同図中、３１は内部ゲート内の輝度加算器、３２
は外部ゲート内の輝度加算器、３３は内部ゲート内の輝
度の合計値と外部ゲート内の輝度の合計値との差を求め
る減算器、３４は内部ゲート内の輝度の平均値を求める
輝度平均演算器、３５は外部ゲート内と内部ゲート内の
輝度の差の平均値を求める輝度平均演算器、３６は輝度
平均演算器３５の出力と輝度平均演算器３４の出力の差
を求める減算器である。
第４図は輝度平均演算部１３の原理図である。
同図中４１は画面、４２は外部ゲート、４３は内部ゲー
トである。
トである。
この輝度平均演算部１３の動作を説明する。外部ゲート
４２で囲まれた部分の輝度と内部ゲート４３て囲まれた
部分の輝度との差の平均値をｍＴ、内部ゲート４３で囲
まれた部分の輝度の平均値をｒｎＢとした場合、輝度平
均演算部１３てはＩｍＴ−ｍＢ ｌを画面全体にわたっ
て求める。この演算をすることにより細かいノイズ成分
は除去される。
４２で囲まれた部分の輝度と内部ゲート４３て囲まれた
部分の輝度との差の平均値をｍＴ、内部ゲート４３で囲
まれた部分の輝度の平均値をｒｎＢとした場合、輝度平
均演算部１３てはＩｍＴ−ｍＢ ｌを画面全体にわたっ
て求める。この演算をすることにより細かいノイズ成分
は除去される。
そして、この輝度平均演算部１３の出力画像の中から輝
度平均値の大きいものを順位処理部１４で順番に数個選
び出し、これに基づく追随信号出力部１５からの信号に
よってスタビライズトシンバル１６が作動してセンサ部
１１を目標に追随させる。
度平均値の大きいものを順位処理部１４で順番に数個選
び出し、これに基づく追随信号出力部１５からの信号に
よってスタビライズトシンバル１６が作動してセンサ部
１１を目標に追随させる。
［発明の効果コ
以上説明したように本発明は、カラー画像信号を赤（Ｒ
），緑（Ｇ），青（Ｂ）成分に分け、その成分が基準の
色と近いものだけを抽出して色成分を合成し、合成画像
にゲートを当てはめて輝度平均を求め、この輝度平均の
Ｉｌ＠位に基づいて目標に追随するようにしたため、発
熱体，非発熱体に係わらず目標を追随することができる
。
），緑（Ｇ），青（Ｂ）成分に分け、その成分が基準の
色と近いものだけを抽出して色成分を合成し、合成画像
にゲートを当てはめて輝度平均を求め、この輝度平均の
Ｉｌ＠位に基づいて目標に追随するようにしたため、発
熱体，非発熱体に係わらず目標を追随することができる
。
第１図は本発明の一実施例に係るカラー画像目標追随装
置の概略構成図、第２図はカラー抽出部の一実施例を示
す構成図、第３図は輝度平均演算部の一実施例を示す構
成図、第４図は輝度平均演算部の原理図である。 １ １ ・ １ ２ ・ １３ ・ １ ４ ・ １ ５ ・ １ ６ ・ ２１， ２４ ・ ２５ ・ ２６ ・ ２７ ・ ２８ ・ ２９ φ ３０ ・ ３１ ・ ３２ ・ ３３ ・ ・カラー画像センサ部、 ・カラー抽出部、 ・輝度平均演算部、 ・順位処理部、 ・追随信号出力部、 ・スタビライズドジンバル、 ・減衰器、 ・加算器、 ・絶対値回路、 逆数回路、 乗算器、 比較回路、 閾値、 選択回路、 内部ゲート内の輝度加算器、 外部ゲート内輝度加算器、 減算器、 ３４ ・ ４ １ ・ ４２ ・ ４３ ・
置の概略構成図、第２図はカラー抽出部の一実施例を示
す構成図、第３図は輝度平均演算部の一実施例を示す構
成図、第４図は輝度平均演算部の原理図である。 １ １ ・ １ ２ ・ １３ ・ １ ４ ・ １ ５ ・ １ ６ ・ ２１， ２４ ・ ２５ ・ ２６ ・ ２７ ・ ２８ ・ ２９ φ ３０ ・ ３１ ・ ３２ ・ ３３ ・ ・カラー画像センサ部、 ・カラー抽出部、 ・輝度平均演算部、 ・順位処理部、 ・追随信号出力部、 ・スタビライズドジンバル、 ・減衰器、 ・加算器、 ・絶対値回路、 逆数回路、 乗算器、 比較回路、 閾値、 選択回路、 内部ゲート内の輝度加算器、 外部ゲート内輝度加算器、 減算器、 ３４ ・ ４ １ ・ ４２ ・ ４３ ・
Claims (1)
- 目標のカラー画像を撮像して赤、緑、青の３本のカラー
信号を出力するカラー画像センサ部と、カラー画像セン
サ部から出力された３本のカラー信号に基づいて基準色
に近い色を有する物体のみ抽出するカラー抽出部と、カ
ラー抽出部から出力された合成画像において輝度の局部
的平均値を全画面に対して計算する輝度平均演算部と、
輝度平均演算部で算出された平均輝度画像から、平均値
の大きいものを数個選び出す順位処理部と、順位処理部
から出力された位置情報に基づいて目標に一番近い位置
を選んで追随信号を出力する追随信号を出力する追随信
号出力部と、追随信号出力部から出力佐多追随信号に基
づいてカラー画像センサ部の視軸を変更するスタビライ
ズドジンバルとを備えたことを特徴とするカラー画像目
標追随装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1060310A JPH0827338B2 (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 | カラー画像目標追随装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1060310A JPH0827338B2 (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 | カラー画像目標追随装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02238385A true JPH02238385A (ja) | 1990-09-20 |
| JPH0827338B2 JPH0827338B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=13138465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1060310A Expired - Lifetime JPH0827338B2 (ja) | 1989-03-13 | 1989-03-13 | カラー画像目標追随装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0827338B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04184283A (ja) * | 1990-11-20 | 1992-07-01 | Nec Corp | カラー画像目標追随装置 |
| EP1653743A4 (en) * | 2003-01-20 | 2009-01-14 | Sony Corp | MONITORING DEVICE AND MONITORING PROCEDURE USING PANORAMIC IMAGES |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007108960A (ja) * | 2005-10-12 | 2007-04-26 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ディジタルコンテンツ特徴量抽出方法及び装置及びプログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
-
1989
- 1989-03-13 JP JP1060310A patent/JPH0827338B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04184283A (ja) * | 1990-11-20 | 1992-07-01 | Nec Corp | カラー画像目標追随装置 |
| EP1653743A4 (en) * | 2003-01-20 | 2009-01-14 | Sony Corp | MONITORING DEVICE AND MONITORING PROCEDURE USING PANORAMIC IMAGES |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0827338B2 (ja) | 1996-03-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080321 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090321 Year of fee payment: 13 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |